標(biāo)題:
基于ZYWIFI094小車實(shí)現(xiàn)循跡、紅外避障、遙控綜合程序-采用PWM調(diào)速方式
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作者:
jay2
時(shí)間:
2023-11-24 15:15
標(biāo)題:
基于ZYWIFI094小車實(shí)現(xiàn)循跡、紅外避障、遙控綜合程序-采用PWM調(diào)速方式
基于ZYWIFI094小車實(shí)現(xiàn)循跡、紅外避障、遙控綜合程序--采用PWM調(diào)速方式
keil工程文件來(lái)自實(shí)訓(xùn)師傅分享以及自己修改,基于ZYWIFI094小車(STC89C52RC芯片),可以實(shí)現(xiàn)循跡紅外避障以及遙控等功能。
歡迎大家交流指正!
單片機(jī)源程序如下:
/**********************ZYWIFI0939C-WIFI機(jī)器人實(shí)驗(yàn)板例程************************
* 平臺(tái):ZYWIFI0939C-WIFI機(jī)器人 + Keil U4 + STC89C52
* 名稱:ZY-1智能小車參考程序
* 硬件設(shè)置:要有自己動(dòng)手能力,才能完成實(shí)驗(yàn)
* 使用說(shuō)明:根據(jù)下面IO口自己用杜邦線連接各種模塊,可以自己修改各種模塊IO口
* 視頻教程:本小車配套學(xué)習(xí)C語(yǔ)言詳細(xì)視頻教程,資料統(tǒng)一網(wǎng)盤下載
重點(diǎn)提示:本程序只做參考,不提供技術(shù)支持,請(qǐng)自己研究吸收。
******************************************************************/
#include <AT89x51.H>
#include <intrins.h>
#include <HJ-4WD_PWM.H> //包含HL-1藍(lán)牙智能小車驅(qū)動(dòng)IO口定義等函數(shù)
#define Left_1_led P3_7 //左循跡傳感器
#define Right_1_led P3_6 //右循跡傳感器
#define LeftIRBZ P3_4 //左避障傳感器
#define RightIRBZ P3_5 //右避障傳感器
sbit SB1=P2^3; //定義蜂鳴器端口
sbit IRIN=P3^3; //定義紅外接收端口
unsigned char code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定義數(shù)碼管顯示數(shù)據(jù)
0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
unsigned char code RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x43,0x44,0x40,0x0d};//遙控器鍵碼
unsigned char IRCOM[7];
//#define ShowPort P0 //定義數(shù)碼管顯示端口
unsigned char temp = 1;
void Delay1ms(unsigned int i) //延時(shí)1ms
{
unsigned char j,k;
do{
j = 10;
do{
k = 50;
do{
_nop_();
}while(--k);
}while(--j);
}while(--i);
}
void delay_nus(unsigned int i) //延時(shí):i>=12 ,i的最小延時(shí)單12 us
{
i=i/10;
while(--i);
}
void delay_nms(unsigned int n) //延時(shí)n ms
{
n=n+1;
while(--n)
delay_nus(900); //延時(shí) 1ms,同時(shí)進(jìn)行補(bǔ)償
}
void delayms(unsigned char x) //0.14mS延時(shí)程序
{
unsigned char i; //定義臨時(shí)變量
while(x--) //延時(shí)時(shí)間循環(huán)
{
for (i = 0; i<13; i++) {} //14mS延時(shí)
}
}
void Delay() //定義延時(shí)子程序
{
unsigned int DelayTime=30000; //定義延時(shí)時(shí)間變量
while(DelayTime--); //開(kāi)始進(jìn)行延時(shí)循環(huán)
return; //子程序返回
}
void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType) //定義電機(jī)控制子程序 (紅外遙控單獨(dú)設(shè)置一個(gè) switch case 語(yǔ)句 )
{
stop();
switch(ConType) //判斷用戶設(shè)定電機(jī)形式
{
case 0:
{
EX1=0;
break;
}
case 1: //前進(jìn) //判斷用戶是否選擇形式1
{
stop(); //進(jìn)入前進(jìn)之前 先停止一段時(shí)間 防止電機(jī)反向電壓沖擊主板 導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
Delay1ms(150);
run();
break;
}
case 2: //后退 //判斷用戶是否選擇形式2
{
stop(); //進(jìn)入后退之前 先停止一段時(shí)間 防止電機(jī)反向電壓沖擊主板 導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
Delay1ms(150);
back(); //M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
break;
}
case 3: //右轉(zhuǎn) //判斷用戶是否選擇形式3
{
stop(); //進(jìn)入左轉(zhuǎn)之前 先停止一段時(shí)間 防止電機(jī)反向電壓沖擊主板 導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
Delay1ms(150);
rightrun1s(); //M2電機(jī)正轉(zhuǎn)
break;
}
case 4: //左轉(zhuǎn) //判斷用戶是否選擇形式4
{
stop(); //進(jìn)入右轉(zhuǎn)之前 先停止一段時(shí)間 防止電機(jī)反向電壓沖擊主板 導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
Delay1ms(150);
leftrun1s(); //M1電機(jī)正轉(zhuǎn) //M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
break;
}
case 5: //停止 //判斷用戶是否選擇形式5
{
stop();
break; //退出當(dāng)前選擇
}
}
}
//機(jī)器人避障子程序 0代表有障礙
void Robot_Avoidance()
{
if((RightIRBZ&LeftIRBZ)==0) //檢測(cè)到障礙
{
SB1=0; //蜂鳴器響
stop(); //停止
Delay1ms(200); //停止MS 防止電機(jī)反相電壓沖擊 導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
back(); //小車后退
Delay1ms(300); //后退ms
SB1=1;
stop();
EX1=1;
while(IRCOM[2]!=RecvData[0])
{
EX1=1;
}
}
}
//機(jī)器人循跡子程序
void Robot_Traction() //機(jī)器人循跡子程序 1代表檢測(cè)到黑線
{
//SB1=1;
if(Left_1_led == 0 && Right_1_led == 0) //沒(méi)檢測(cè)到黑線,就前進(jìn),1代表檢測(cè)到黑線 Left_1_led Right_1_led
{
run();
delay_nms (10);
SB1=1;
}
else if(Left_1_led == 0 && Right_1_led == 1)
{
rightrun(); //右側(cè)檢測(cè)到黑線,開(kāi)始向右轉(zhuǎn)一定的角度
delay_nms (10);
}
else if(Left_1_led == 1 && Right_1_led == 0)
{
leftrun(); //左側(cè)檢測(cè)到黑線,開(kāi)始向左轉(zhuǎn)一定的角度
delay_nms (10);
}
else if(Left_1_led == 1 && Right_1_led == 1)
{
SB1=1;
stop(); //左右都檢測(cè)到黑線,停止
delay_nms (10);
}
}
//----------紅外遙控-------------------------------------------------------------
void IR_IN() interrupt 2 using 0 //定義INT2外部中斷函數(shù)
{
unsigned char j,k,N=0; //定義臨時(shí)接收變量
EX1 = 0; //關(guān)閉外部中斷,防止再有信號(hào)到達(dá)
delayms(15); //延時(shí)時(shí)間,進(jìn)行紅外消抖
if (IRIN==1) //判斷紅外信號(hào)是否消失
{
EX1 =1; //外部中斷 開(kāi)
return; //返回
}
while (!IRIN) //等IR變?yōu)楦唠娖,跳過(guò)9ms的前導(dǎo)低電平信號(hào)。
{
delayms(1); //延時(shí)等待
}
for (j=0;j<4;j++) //采集紅外遙控器數(shù)據(jù)
{
for (k=0;k<8;k++) //分次采集8位數(shù)據(jù)
{
while (IRIN) //等 IR 變?yōu)榈碗娖,跳過(guò)4.5ms的前導(dǎo)高電平信號(hào)。
{
delayms(1); //延時(shí)等待
}
while (!IRIN) //等 IR 變?yōu)楦唠娖?br />
{
delayms(1); //延時(shí)等待
}
while (IRIN) //計(jì)算IR高電平時(shí)長(zhǎng)
{
delayms(1); //延時(shí)等待
N++; //計(jì)數(shù)器加加
if (N>=30) //判斷計(jì)數(shù)器累加值
{
EX1=1; //打開(kāi)外部中斷功能
return; //返回
}
}
IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //進(jìn)行數(shù)據(jù)位移操作并自動(dòng)補(bǔ)零
if (N>=8) //判斷數(shù)據(jù)長(zhǎng)度
{
IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80; //數(shù)據(jù)最高位補(bǔ)1
}
N=0; //清零位數(shù)計(jì)錄器
}
}
if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) //判斷地址碼是否相同
{
EX1=1; //打開(kāi)外部中斷
return; //返回
}
for(j=0;j<7;j++) //循環(huán)進(jìn)行鍵碼解析
{
if(IRCOM[2]==RecvData[j]) //進(jìn)行鍵位對(duì)應(yīng)
{
ControlCar_yaokong(j); //遙控按鍵相應(yīng)數(shù)碼
}
}
EX1 = 0; //外部中斷關(guān)
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------
void main() //主程序入口
{
TMOD=0X01;
TH0= 0XFc; //1ms定時(shí)
TL0= 0X18;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1; //開(kāi)總中斷 //同意開(kāi)啟外部中斷1
IT1=1; //設(shè)定外部中斷1為低邊緣觸發(fā)類型
while(1) //程序主循環(huán)
{
// Robot_Traction(); //尋跡
EX1=1;
if(IRCOM[2]==RecvData[6]) //遙控上的200+
{
stop();
while(IRCOM[2]!=RecvData[0]) //遙控上的100+
{
EX1=1;
}
IRCOM[2]=0x00;
}
Robot_Traction(); //尋跡
Robot_Avoidance(); //避障
}
}
復(fù)制代碼
原理圖: 無(wú)
仿真: 無(wú)
代碼:
循跡、紅外避障、遙控綜合程序--PWM調(diào)速.7z
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2023-11-25 13:45 上傳
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