標(biāo)題: stm32單片機(jī)利用mpu6050陀螺儀控制舵機(jī)程序 [打印本頁]
作者: cxjbook    時(shí)間: 2023-11-27 21:11
標(biāo)題: stm32單片機(jī)利用mpu6050陀螺儀控制舵機(jī)程序


#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "MPU6050.h"
#include "Servo.h"

uint8_t ID;                                //定義用于存放ID號(hào)的變量
int16_t AX, AY, AZ, GX, GY, GZ;            //定義用于存放各個(gè)數(shù)據(jù)的變量

float abs_value(int16_t num) {
        if(num>2000){
            num=2000;
        }
        if(num<-2000){
            num=-2000;
        }
    if (num < 0) {  
        return -num;  
    } else {  
        return num;  
    }  
}

int main(void)
{
    /*模塊初始化*/
    OLED_Init();        //OLED初始化
    MPU6050_Init();        //MPU6050初始化
    Servo_Init();        //舵機(jī)初始化
   
    /*顯示ID號(hào)*/
    OLED_ShowString(1, 1, "ID:");        //顯示靜態(tài)字符串
    ID = MPU6050_GetID();                //獲取MPU6050的ID號(hào)
    OLED_ShowHexNum(1, 4, ID, 2);        //OLED顯示ID號(hào)
   
    while (1)
    {
        MPU6050_GetData(&AX, &AY, &AZ, &GX, &GY, &GZ);        //獲取MPU6050的數(shù)據(jù)
        OLED_ShowSignedNum(2, 1, AX, 5);                    //OLED顯示數(shù)據(jù)
        OLED_ShowSignedNum(3, 1, AY, 5);
        OLED_ShowSignedNum(4, 1, AZ, 5);
        OLED_ShowSignedNum(2, 8, GX, 5);
        OLED_ShowSignedNum(3, 8, GY, 5);
        OLED_ShowSignedNum(4, 8, GZ, 5);
        AY = abs_value(AY*180/2000);
        Servo_SetAngle(AY);            //設(shè)置舵機(jī)的角度為角度變量
        OLED_ShowNum(1, 8, AY, 5);    //OLED顯示角度變量
        //Delay_ms(500);
    }
}


原理圖: 無
仿真: 無
代碼: stm32利用mpu6050陀螺儀控制舵機(jī).7z (187.21 KB, 下載次數(shù): 69)
作者: YSY521    時(shí)間: 2024-4-6 20:08
抱歉，樓主，我想問問您的代碼是硬件讀取還是軟件讀取，我是新手
作者: cxjbook    時(shí)間: 2024-4-9 11:31
YSY521 發(fā)表于 2024-4-6 20:08
抱歉，樓主，我想問問您的代碼是硬件讀取還是軟件讀取，我是新手

我也忘記了，mpu6050的代碼來自于B站“江協(xié)科技”的STM32教程的第十節(jié)課，軟件和硬件讀取的方式都有
作者: felicityocihjwe    時(shí)間: 2024-4-9 16:38
利用mpu6050讀取數(shù)據(jù)，顯示在OLDE顯示屏里面，通過返回值（軸的返回值數(shù)據(jù)）來進(jìn)行參數(shù)配置公式的套用
控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)



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