標(biāo)題: 平衡小車加轉(zhuǎn)向環(huán)后，控制轉(zhuǎn)彎時(shí)抖動(dòng)劇烈有什么原因 [打印本頁(yè)]
作者: SouKaQiMa    時(shí)間: 2024-5-12 16:32
標(biāo)題: 平衡小車加轉(zhuǎn)向環(huán)后，控制轉(zhuǎn)彎時(shí)抖動(dòng)劇烈有什么原因
小車能夠直立平衡，控制前后運(yùn)動(dòng)時(shí)正常無(wú)抖動(dòng)
但是原地轉(zhuǎn)彎時(shí)劇烈抖動(dòng)

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作者: glinfei    時(shí)間: 2024-5-13 16:13
轉(zhuǎn)向環(huán)一般就是角度乘以個(gè)系數(shù)，把46行改成 ctrl_1.out.z=0.6f*GYR.z 試試，另外，0.6對(duì)你這個(gè)可能小了點(diǎn)。
作者: yzwzfyz    時(shí)間: 2024-5-14 20:59
先從物理運(yùn)動(dòng)上找問(wèn)題，而后再看程序是否滿足物理運(yùn)動(dòng)法則。
作者: 11111222aggwkjd    時(shí)間: 2024-5-15 21:39
跟陀螺儀有關(guān)可能，要不就是GIP參數(shù)沒(méi)調(diào)好



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