標(biāo)題: STM32單片機(jī)尋跡平衡車程序 [打印本頁(yè)]
作者: @@@!    時(shí)間: 2024-10-10 07:42
標(biāo)題: STM32單片機(jī)尋跡平衡車程序
雙輪平衡小車資源分配-標(biāo)準(zhǔn)版
IO編號(hào) 資源說(shuō)明 外設(shè) 備注
A12 普通IO MPU6050的INT引腳 檢測(cè)MPU6050是否產(chǎn)生數(shù)據(jù)就緒中斷
B8、B9 普通IO MPU6050 軟件模擬IIC的SCL與SDA
B10、B11 串口3 藍(lán)牙模塊 遙控小車
B0 TIM3_CH3 超聲波模塊 捕獲超聲波回波脈沖，計(jì)算距離
B1 普通IO 超聲波模塊 給超聲波模塊發(fā)送開始信號(hào)
A8、B15、B14 PWMA、IO 左輪電機(jī) 電機(jī)控制信號(hào)：PWM大小、電機(jī)方向
A11、B12、B13 PWMB、IO 右輪電機(jī) 電機(jī)控制信號(hào)：PWM大小、電機(jī)方向
A0、A1 TIM2_CH1、CH2 左輪編碼器 編碼器采集
B6、B7 TIM4_CH1、CH2 右輪編碼器 編碼器采集
A6 ADC1_CH6 ADC采集 電壓測(cè)量
A9、A10 串口1 MicroUSB 串口控制(單片機(jī)外設(shè)資源)
A4 普通IO LED燈
屬于單片機(jī)上的外設(shè)資源 A5 普通IO 用戶按鍵
A15、B3、B4、B5 普通IO OLED顯示屏
A13、A14 SWD下載、調(diào)試 SWD接口
閑置引腳 A2、A3、A7、B2、C13、C14、C15

部分代碼：
#include "main.h"

extern uint8_t OLED_GRAM[128][8];
int main(void)
{
        NVIC_SetPriorityGrouping(5);
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);
        SysTick_Config(72000);
        LED_Config();
        KEY_Config();
        USART1_Config(9600);
        BlueTooth_Config(9600,"sun","12345");
//        BlueTooth_Config(9600,NULL,NULL);
        OLED_Config();
        Battery_Config();
        Motor_Config();
        Encoder_Config();
        MPU6050_Config();
        SR04_Config();
        
        OLED_ShowString(8,0,16, "*123456*");//列 行 字體大�。�12 16）
        OLED_ShowPhoto(2,0,25,128,JCZN_Logo128_25);
        OLED_ShowString(0,48,16, "Smart Blance Car");//列 行 字體大�。�12 16）
        OLED_UpdataGRAM();
        Delay_nms(2000);
        OLED_Clear();
        NVIC_EnableIRQ(EXTI15_10_IRQn);
        while(1)
        {
                if(Flag_Show==0)
                {
                         Fanction_Show2APP();                        //發(fā)送數(shù)據(jù)給APP
                         Fanction_Show2OLED();    //顯示屏打開
                }
                else                              //使用上位機(jī) 上位機(jī)使用的時(shí)候需要嚴(yán)格的時(shí)序，故此時(shí)關(guān)閉app監(jiān)控部分和OLED顯示屏
                {
                         Fanction_DataScope();    //開啟上位機(jī)
                }        
                DelayFlag = 1;        
                Delay50 = 0;
               
                while(DelayFlag);                                     //示波器需要50ms        高精度延時(shí)，delay函數(shù)不滿足要求，故使用MPU6050中斷提供50ms延時(shí)
               
        }
}


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尋跡平衡車程序.7z

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