標題: 基于STM32F407的PI環(huán) [打印本頁]

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作者: ZHUWEIQI    時間: 2025-3-31 20:34
標題: 基于STM32F407的PI環(huán)
分享一個STM32F4的源程序，主要分享PI環(huán)的編寫，單片機的源程序如下：
#include "pid.h"

void pid_param_init(pid_control * pid, float target,float kp, float ki, float kd)  //初始化  由.h可知PID_TypeDef可以用pid_control表示
{

         pid->target = target;
       
         pid->kp = kp;
         pid->ki = ki;
         pid->kd = kd;
       
         pid->output = 0;
}

void pid_reset(pid_control * pid, float kp, float ki, float kd)  //更新
{
       
         pid->kp = kp;
         pid->ki = ki;
         pid->kd = kd;
}

float pid_calculate(pid_control* pid, float measure)
{

         pid->measure = measure;//測量值？
               
         pid->last_err  = pid->err;//更新前一次誤差
         pid->last_output = pid->output;
       
         pid->err = pid->target - pid->measure;//計算當前誤差
          

         //計算三個輸出
         pid->pout = pid->kp * pid->err;
         pid->iout += (pid->ki * pid->err);
         pid->dout =  pid->kd * (pid->err - pid->last_err);
       
         //限幅
         if(pid->iout>100) pid->iout=100;//因為PWM最大值為100 ARR
         else if(pid->iout<-100) pid->iout=-100;//有可能會向下積分

         //計算輸出值
         pid->output = pid->pout + pid->iout + pid->dout;

         
               
         //輸出限幅
         if(pid->output>90) pid->output=90;
         else if(pid->output<10) pid->output=10;
         
         return pid->output;
}

void pid_init(pid_control* pid)
{
         pid->f_param_init = pid_param_init;//表示.h里的指針函數(shù)可以用上述的函數(shù)表示
         pid->f_pid_reset = pid_reset;
         pid->f_cal_pid = pid_calculate;
}


#ifndef __PID_H
#define __PID_H
#include "sys.h"

typedef struct PID_TypeDef
{
       
        float target;                                //目標值

        float kp;//比例
        float ki;//積分
        float kd;//微分
       
        float measure;                                        //測量值
        float err;                                                        //誤差
        float last_err;                      //上次誤差
       
        float pout; //比例項
        float iout; //積分項
        float dout; //微分項
       
        float output;        //本次輸出
        float last_output;//上次輸出
       
        //以下的會在.c中聲明
        void (*f_param_init)(struct PID_TypeDef *pid,float target,float kp,float ki,float kd);//參數(shù)初始化
        void (*f_pid_reset)(struct PID_TypeDef *pid, float kp,float ki, float kd);//參數(shù)修改
        float (*f_cal_pid)(struct PID_TypeDef *pid, float measure);//pid計算
       
}pid_control;

void pid_init(pid_control* pid);

#endif

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作者: GlenXu    時間: 2025-4-1 11:46
類似：pid->last_err  = pid->err;//更新前一次誤差

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作者: GlenXu    時間: 2025-4-1 11:47
類似：pid->last_err  = pid->err;//更新前一次誤差
這樣的計算要防止PID計算的最后，否則就不是last值了�。�！

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