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標題: 請各位大佬幫我看下我的51單片機藍牙小車代碼 [打印本頁]

作者: xuenai1413 時間: 2025-5-21 17:12
標題: 請各位大佬幫我看下我的51單片機藍牙小車代碼
我的藍牙模塊和避障模塊單獨使用沒有問題，但是兩個結(jié)合一起想要用藍牙切換模式的時候藍牙模塊發(fā)送數(shù)據(jù)就沒有反應(yīng)了，也不能切換模式，請各位大佬指點一下，謝謝謝謝。
藍牙代碼：#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int                      //宏定義，減少后續(xù)變量類型書寫工作量
sbit IN1=P1^0;                                              //對應(yīng)L298N       進行變量定義，通過給4個變量賦值來配置不同的電機運行狀態(tài)
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;

uchar received;
bit mode_flag = 0;
// 初始化UART
void UART_Init()
{
            PCON = 0x00;  //關(guān)倍頻
            SCON = 0x50;  // 串口工作模式1，8位數(shù)據(jù)，1位停止位，允許接收
TMOD = 0x20;  // 定時器1模式2（8位自動重裝）
TH1 = 0xFD; // 9600波特率（11.0592MHz晶振）
TL1 = 0xFD;
            ET1 = 0;
TR1 = 1;    // 啟動定時器1
EA = 1;    // 開啟總中斷
ES = 1;    // 開啟串口中斷
            PX1 = 1;    // 設(shè)置串口中斷為高優(yōu)先級
}

void delay(uint ms)                               //延時函數(shù)
{
      uint x,y;
      for(x=ms;x>0;x--)
            for(y=114; y>0; y--);
}

void motor_forward()
{
      IN1=0; IN2=1;                               //智能車左輪正轉(zhuǎn)
      IN3=0; IN4=1;                               //智能車右輪正轉(zhuǎn)
}

void motor_back()
{
      IN1=1; IN2=0;                               //智能車左輪反轉(zhuǎn)
      IN3=1; IN4=0;                               //智能車右輪反轉(zhuǎn)
}

void motor_left()
{
      IN1=0; IN2=1;                               //智能車左輪正轉(zhuǎn)
      IN3=0; IN4=0;                               //智能車右輪停止
}

void motor_right()
{
      IN1=0; IN2=0;                               //智能車左輪停止
      IN3=0; IN4=1;                               //智能車右輪正轉(zhuǎn)
}

void motor_stop()
{
      IN1=0; IN2=0;                               //智能車左輪處于停止狀態(tài)
      IN3=0; IN4=0;                               //智能車右輪處于停止狀態(tài)
}


void UART_ISR() interrupt 4
{

                              RI = 0;                                              //接收中斷標志位清零
      received = SBUF;             //從緩沖區(qū)接收數(shù)據(jù)

         switch (received)
      {
         case '2':  // 前進
            motor_forward();
            break;
         case '8':  // 后退
            motor_back();
            break;
         case '4':  // 左轉(zhuǎn)
            motor_left();
            break;
         case '6':  // 右轉(zhuǎn)
            motor_right();
            break;
         case '0':  // 停止
            motor_stop();
            break;
                                             case 'A':  // 切換到超聲波測距避障模式
                                                            mode_flag = 1;
                                                            motor_stop();
                                                            break;
                                             case 'B':  // 切換回藍牙模式
                                                            mode_flag = 0;
                                                            motor_stop();
                                                            break;
         default:
            motor_stop();
            break;
      }

}
超聲波代碼：#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#include "lanya.h"

sbit Trig = P2^0;
sbit Echo = P2^1;

extern int sum;
extern int mindistance;

void Delay1000ms()             //@11.0592MHz
{
      unsigned char i, j, k;

      _nop_();
      _nop_();
      i = 43;
      j = 6;
      k = 203;
      do
      {
            do
            {
                     while (--k);
            } while (--j);
      } while (--i);
}

void Delay20us()             //@11.0592MHz
{
      unsigned char i;

      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      i = 22;
      while (--i);
}

void chaoshengbo()
{
      unsigned char timeout = 0;

            T2CON = 0x00;  // 配置定時器2為16位自動重裝模式（非捕獲）
RCAP2H = 0x00; // 自動重裝高字節(jié)（初始值0）
RCAP2L = 0x00; // 自動重裝低字節(jié)（初始值0）
TH2 = 0x00; // 定時器2高字節(jié)初始值（測量時從0開始計數(shù)）
TL2 = 0x00; // 定時器2低字節(jié)初始值
            PT2 = 0;

      Trig = 1;
      Delay20us();
      Trig = 0;

      while (!Echo) {
            if (++timeout > 200) {
                     sum = 65535;
                     return;
            }
      }
      TL2 = 0;
      TH2 = 0;
      TR2 = 1;

      while (Echo);
      TR2 = 0;

      sum = ((TH2 * 256 + TL2) * 17) / 1000;

}
舵機代碼：#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#include "lanya.h"
#include "chaoshengbo.h"

sbit PWM = P2^6;

unsigned char counter,angle;
unsigned int sum,distance1,distance2,distance3;
unsigned int mindistance = 20;

void Delay500ms()             //@11.0592MHz
{
      unsigned char i, j, k;

      _nop_();
      _nop_();
      i = 22;
      j = 3;
      k = 227;
      do
      {
            do
            {
                     while (--k);
            } while (--j);
      } while (--i);
}

void Delay20ms()             //@11.0592MHz
{
      unsigned char i, j, k;

      _nop_();
      _nop_();
      i = 1;
      j = 216;
      k = 35;
      do
      {
            do
            {
                     while (--k);
            } while (--j);
      } while (--i);
}

void Timer0_Init()
{
TMOD = 0x01; // 定時器 0 工作在模式 2（8 位自動重裝）
TL0 = 0x33;
TH0 = 0xfe;
TF0 = 0;
TR0 = 1;
ET0 = 1;
EA = 1;
}

void Timer0_Routine() interrupt 1
{
TL0 = 0x33; // 重裝載定時初值
TH0 = 0xfe;
counter++;
if(counter >= 40) // 假設(shè) 200 個計數(shù)值對應(yīng)一個 PWM 周期
{
      counter = 0;
}
if(counter < angle) // angle 的范圍應(yīng)根據(jù)占空比需求設(shè)置，例如 10~20 對應(yīng) 5%~10% 占空比
{
      PWM = 1;
}
else
{
      PWM = 0;
}
}

void control_2()
{
            counter = 0;
angle = 3; // 舵機歸中°
Delay500ms();
}

void control()
{
counter = 0;
angle = 2; // 舵機轉(zhuǎn)到 45°
Delay500ms();
chaoshengbo();
            distance1=sum;

counter = 0;
angle = 4; // 舵機轉(zhuǎn)到 -45°
Delay500ms();

counter = 0;
angle = 3; // 舵機轉(zhuǎn)到中間角度
Delay500ms();
            chaoshengbo();
            distance2=sum;

}

void chaoshengboduoji()
{
      chaoshengbo();
      distance3 = sum;

      if(distance3<mindistance)
      {
            motor_stop();
            Delay500ms();
            control();
            if(distance1<distance2 && distance1 > mindistance)
            {
                     motor_right();
                     Delay20ms();
                     motor_stop();
                     Delay500ms();
                     motor_forward();
            }
            if(distance2<distance1 && distance2 > mindistance)
            {
                     motor_left();
                     Delay20ms();
                     motor_stop();
                     Delay500ms();
                     motor_forward();
            }
            if(distance2==distance1)
            {
                     motor_left();
                     Delay20ms();
                     motor_stop();
                     Delay500ms();
                     motor_forward();
            }
      }
      else
            motor_forward();
}
主函數(shù)：
#include<reg52.h>
#include"chaoshengbo.h"
#include"lanya.h"
#include"duoji.h"
extern bit mode_flag;
void main() {
// 初始化各個模塊
UART_Init();       // 藍牙串口初始化
Timer0_Init();    // 舵機PWM定時器初始化

while (1) {
      if (mode_flag == 0) {
         // 藍牙模式，無需額外操作，藍牙中斷服務(wù)函數(shù)處理
      } else {
         // 超聲波測距避障模式
                                             motor_forward();
         chaoshengboduoji();
      }
}
}

作者: xuenai1413 時間: 2025-5-21 17:15
不好意思各位，Echo被論壇自動識別為回聲了，三角是Trig;

作者: glinfei 時間: 2025-5-22 15:18
TMOD = 0x01; // 定時器 0 工作在模式 2（8 位自動重裝）
改為： TMOD |= 0x01;

作者: xuenai1413 時間: 2025-5-22 16:38

glinfei 發(fā)表于 2025-5-22 15:18
TMOD = 0x01; // 定時器 0 工作在模式 2（8 位自動重裝）
改為： TMOD |= 0x01;

好的，好的，解決了，感謝大佬

作者: xuenai1413 時間: 2025-5-22 16:39
已經(jīng)解決了，感謝大佬

作者: xuenai1413 時間: 2025-5-22 23:21

glinfei 發(fā)表于 2025-5-22 15:18
TMOD = 0x01; // 定時器 0 工作在模式 2（8 位自動重裝）
改為： TMOD |= 0x01;

: 大佬，不會意思打擾您了，我改好TMOD后，藍牙和超聲波避障可以正常切換了，于是我就又加了個紅外尋跡模式（沒有使用定時器），然后我的藍牙和紅外尋跡可以正常切換，但是從藍牙切換超聲波模式，藍牙就自己斷聯(lián)，請大佬幫我分析一下，謝謝
typedef enum {
ULTRASONIC_MODE = 1,
HONGWAIXUN_MODE,
BLUETOOTH_MODE
}Mode;
#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#include "lanya.h"

sbit D1 = P1^7;
sbit D2 = P1^6;
sbit D3 = P1^5;
sbit D4 = P1^4;

void Delay50ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;

_nop_();
_nop_();
i = 3;
j = 26;
k = 223;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}

void xunji()
{
if(D1==1&&D2==1&&D3==1&&D4==1)  //全檢測黑線
motor_forward();
if(D1==0&&D2==1&&D3==0&&D4==0)  //中間右側(cè)檢測到黑線，小車偏左，小車向右移動
{
motor_right();
if(D1==0&&D2==0&&D3==0&&D4==0)
motor_forward();
}
if(D1==0&&D2==0&&D3==1&&D4==0)  //中間左側(cè)檢測到黑線，小車偏右，小車向左移動
{
motor_left();
if(D1==0&&D2==0&&D3==0&&D4==0)
motor_forward();
}
if(D1==0&&D2==0&&D3==1&&D4==1)  //直角左轉(zhuǎn)
{
motor_forward();
Delay50ms();
if(D1==0&&D2==0&&D3==0&&D4==0)
{
motor_stop();
Delay50ms();
motor_left();
}
}
if(D1==1&&D2==1&&D3==0&&D4==0)  //直角右轉(zhuǎn)
{
motor_forward();
Delay50ms();
if(D1==0&&D2==0&&D3==0&&D4==0)
{
motor_stop();
Delay50ms();
motor_right();
}
}
if((D1==0&&D2==0&&D3==0&&D4==1)||(D1==0&&D2==1&&D3==0&&D4==1)||D1==0&&D2==1&&D3==1&&D4==1) //銳角左轉(zhuǎn)
{
motor_forward();
Delay50ms();
Delay50ms();
if(D1==0&&D2==0&&D3==0&&D4==0)
{
motor_stop();
Delay50ms();
motor_left();
}
}
if((D1==1&&D2==0&&D3==0&&D4==0)||(D1==1&&D2==1&&D3==1&&D4==0)||D1==1&&D2==1&&D3==1&&D4==0) //銳角右轉(zhuǎn)
{
motor_forward();
Delay50ms();
Delay50ms();
if(D1==0&&D2==0&&D3==0&&D4==0)
{
motor_stop();
Delay50ms();
motor_right();
}
}
if(D1==0&&D2==1&&D3==1&&D4==0)
{
if(D1==1)
motor_right();
}
if(D1==0&&D2==1&&D3==1&&D4==0)
{
if(D4==1)
motor_right();
}
}
void main() {
// 初始化各個模塊
UART_Init();       // 藍牙串口初始化
Timer0_Init();    // 舵機PWM定時器初始化
control_2();

while (1) {
      if (current_mode == BLUETOOTH_MODE) {
         // 藍牙模式
lanya(received);

      } else if(current_mode ==HONGWAIXUN_MODE){
         // 紅外尋跡模式
         xunji();
      } else {
motor_forward();
         chaoshengboduoji();
}
}

作者: glinfei 時間: 2025-5-23 10:39
藍牙就自己斷聯(lián)，是指從狀態(tài)燈看出，藍牙斷開連接了，而不是按鍵沒反應(yīng)？
如果就是一進入，就斷開連接，那跟程序關(guān)系不大，基本是電源的問題，建議測試時使用雙電源，臨時拿個小充電寶給控制部分供電。
另外，覺得這個在中間跑偏，以及走直角彎的考慮不周全啊，難道車很慢嗎？

作者: xuenai1413 時間: 2025-5-23 12:12

glinfei 發(fā)表于 2025-5-23 10:39
藍牙就自己斷聯(lián)，是指從狀態(tài)燈看出，藍牙斷開連接了，而不是按鍵沒反應(yīng)？
如果就是一進入，就斷開連接，那 ...

斷聯(lián)是，我發(fā)送切換超聲波的數(shù)據(jù)，差不多一兩秒左右，藍牙調(diào)試器就顯示未連接設(shè)備，我的車跑的確實慢，因為我只用了四節(jié)干電池給整個小車供電。但是我切換紅外他就可以正常切換

作者: glinfei 時間: 2025-5-27 08:19
這是藍牙連接斷了，不是軟件問題啊，因為車藍牙模塊連接的舵機，我覺的還是電源問題，能否先試用雙電源供電，或使用18650電池�；蚰阆绕帘蔚舳鏅C工作程序，看看藍牙是否掉線。

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