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標題: 科技立項--藍牙小車 [打印本頁]

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作者: 圣艾爾摩之火    時間: 2014-4-17 09:40
標題: 科技立項--藍牙小車

1. #include<reg52.h>
   
2. #include<stdio.h>
   
3. #include<stdlib.h>
   
4. #define uint unsigned int
   
5. #define uchar unsigned char
   
6. #define ulong unsigned long
   
7. #define t1n 100
   
8. 
   
9. /*sbit L_on=P1^4;
   
10. sbit L1=P0^1;
    
11. sbit L2=P0^2;
    
12. sbit L3=P0^3;
    
13. sbit L4=P0^4;
    
14. sbit L5=P0^5;
    
15. sbit L6=P0^6; */
    
16. 
    
17. //循跡紅外對管信號反饋
    
18. sbit Leftled = P3^2;
    
19. sbit Rightled = P3^4;
    
20. sbit Leftled2 = P3^3;
    
21. sbit Rightled2 = P3^5;
    
22. 
    
23. //超聲波管腳定義
    
24. sbit Trig = P2^0; //產(chǎn)生脈沖引腳
    
25. sbit Echo = P2^1; //回波引腳
    
26. 
    
27. //左邊輪子
    
28. sbit in1=P0^0;
    
29. sbit in2=P0^1;
    
30. sbit in3=P0^2 ;
    
31. sbit in4=P0^3 ;
    
32. //右邊輪子
    
33. sbit in11=P0^4 ;
    
34. sbit in22=P0^5 ;
    
35. sbit in33=P0^6 ;
    
36. sbit in44=P0^7 ;
    
37. 
    
38. sbit Beef = P3^6;
    
39. uint ZKB = 70;
    
40. uchar BK =0;
    
41. 
    
42. uchar z=0,time=0; //計數(shù)器
    
43. char Buffer;
    
44. char BufferFunction = 0x63; //默認模式限定藍牙控制
    
45. char BufferSpeed;
    
46. char BufferDirection;
    
47. 
    
48. bit flag=0; //用于超聲波
    
49. bit flag_b=0;
    
50. bit flag1=0;
    
51. ulong t0,count,tc;
    
52. ulong distance;
    
53. ulong C;
    
54. 
    
55. void Bluetooth_Move();
    
56. void BTControl();
    
57. void xunji();
    
58. void bizhang();
    
59. 
    
60. //超聲波
    
61. void delay(uint z);
    
62. void delay1(void);
    
63. void DelayMs(uint t);
    
64. void DelayUs(uint t);
    
65. void celiang();
    
66. void zhuanxiang();
    
67. 
    
68. /********************************************************************
    
69. * 名稱 : Delay_1ms()
    
70. * 功能 : 延時子程序，延時時間為 1ms * x
    
71. * 輸入 : x (延時一毫秒的個數(shù))
    
72. * 輸出 : 無
    
73. ***********************************************************************/
    
74. void Delay_1ms(int i)//1ms延時
    
75. {
    
76. int x,j;
    
77. for(j=0;j<i;j++)
    
78. for(x=0;x<=148;x++);
    
79. }
    
80. /********************************************************************
    
81. * 名稱 : Com_Int()
    
82. * 功能 : 串口中斷子函數(shù)
    
83. * 輸入 : 無
    
84. * 輸出 : 無
    
85. ***********************************************************************/
    
86. //當IO口有數(shù)據(jù)流入時會自動執(zhí)行
    
87. void Com_Int(void) interrupt 4
    
88. {
    
89. //ES = 0; //總中斷關(guān)閉
    
90. if(RI == 1) //當硬件接收到一個數(shù)據(jù)時，RI會置位串口有發(fā)送和接收兩種不同的情況
    
91. //（不論是發(fā)送還是接收，只要發(fā)送或接收完成，都會置位串口中斷標志位（發(fā)送就置位TI，接收則置位RI），
    
92. //所以=1表示的是兩個標志位只要有一個為1（即是兩種情況有一種發(fā)生）且此時系統(tǒng)允許串口中斷，
    
93. //則會轉(zhuǎn)向中斷服務(wù)程序，在服務(wù)程序里判斷中斷是TI/RI哪個為1觸發(fā)的，相應(yīng)的做出處理，如可以把緩沖區(qū)的數(shù)據(jù)讀出來。）
    
94. {
    
95. Buffer=SBUF;//SBUF：51串口通信寄存器
    
96. if(0x62<=Buffer&&Buffer<=0x69){
    
97. BufferFunction = Buffer;
    
98. B = 1;
    
99. }
    
100. if(0x30<=Buffer&&Buffer<=0x39) BufferSpeed = Buffer;
     
101. if(0x41<=Buffer&&Buffer<=0x61) BufferDirection = Buffer;
     
102. RI = 0; //關(guān)閉串口中斷
     
103. }
     
104. //ES = 1;
     
105. }
     
106. 
     
107. 
     
108. /********************************************************************
     
109. * 名稱 : Com_Init()
     
110. * 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使串口中斷
     
111. * 輸入 : 無
     
112. * 輸出 : 無
     
113. ***********************************************************************/
     
114. void Com_Init(void)
     
115. {
     
116. TMOD = 0x21; //選擇使用8位定時器1
     
117. PCON = 0x00; //是設(shè)置波特率不加倍
     
118. SCON = 0x50; //選擇8位異步通信方式，波特率可變，由定時器控制；允許接受；發(fā)送中斷標志、接收中斷標志分別為0、0
     
119. TH1 = 0xfd; //設(shè)置波特率 9600= 11.0592*1000000/12/(0x100-0xfd)/32
     
120. TL1 = 0xfd;
     
121. TH0 = (65536-100)/256;
     
122. TL0 = (65536-100)/256;
     
123. TR0 = 0; //先不啟動定時器0
     
124. TR1 = 1; //啟動定時器1
     
125. ES = 1; //開串口中斷
     
126. EA = 1; //開總中斷
     
127. 
     
128. //超聲波管腳
     
129. Trig=0;
     
130. Echo=0;
     
131. }
     
132. 
     
133. //避障超聲波定時器
     
134. void timer0()interrupt 1 using 2
     
135. {
     
136. TH0 = (65536-100)/256; //定時器0無法溢出
     
137. TL0 = (65536-100)/256;
     
138. }
     
139. 
     
140. void timer1()interrupt 2 using 2
     
141. {
     
142. TH1 = (65536-100)/256;
     
143. TL1 = (65536-100)/256;
     
144. z++;
     
145. if(z>=100) z=0;
     
146. }
     
147. 
     
148. 
     
149. /**********速度變化*******************/
     
150. void SpeedChoice()
     
151. {
     
152. switch(BufferSpeed){
     
153. case '0': ZKB = 10;break;
     
154. case '1': ZKB = 20;break;
     
155. case '2': ZKB = 30;break;
     
156. case '3': ZKB = 40;break;
     
157. case '4': ZKB = 50;break;
     
158. case '5': ZKB = 60;break;
     
159. case '6': ZKB = 70;break;
     
160. case '7': ZKB = 80;break;
     
161. case '8': ZKB = 90;break;
     
162. case '9': ZKB = 100;break;
     
163. }
     
164. }
     
165. 
     
166. 
     
167. /*******左邊輪驅(qū)動***************/
     
168. void pwm_out_left_moto(uchar a,uchar b,uchar c,uchar d )
     
169. {
     
170. if(z<a) in1=1;
     
171. else in1=0;
     
172. if(z<b) in2=1;
     
173. else in2=0;
     
174. if(z<c) in3=1;
     
175. else in3=0;
     
176. if(z<d) in4=1;
     
177. else in4=0;
     
178. }
     
179. 
     
180. /*********右邊輪驅(qū)動*******************/
     
181. void pwm_out_right_moto(uchar a,uchar b,uchar c,uchar d )
     
182. {
     
183. if(z<a) in11=1;
     
184. else in11=0;
     
185. if(z<b) in22=1;
     
186. else in22=0;
     
187. if(z<c) in33=1;
     
188. else in33=0;
     
189. if(z<d) in44=1;
     
190. else in44=0;
     
191. }
     
192. 
     
193. /************超聲波********************/
     
194. //*************************啟動超生波模塊***************************************
     
195. void startmodule()
     
196. {
     
197. count=0;
     
198. Trig=1;
     
199. DelayUs(18);
     
200. Trig=0;
     
201. 
     
202. while(!Echo) // 等待高電平
     
203. {
     
204. count++; //超時檢測
     
205. if(count>26000)
     
206. {count=0;
     
207. flag1=1;break;}
     
208. }
     
209. if(!flag1)
     
210. {
     
211. TR0=1; //啟動定時器0
     
212. while(Echo); //beep=0;
     
213. TR0=0; //關(guān)閉定時器0
     
214. 
     
215. }
     
216. else
     
217. {flag1=0;
     
218. TH0=30000;
     
219. TL0=30000;
     
220. }
     
221. }
     
222. 
     
223. //*******************測距模塊*********************************************
     
224. void celiang()
     
225. {
     
226. t0=TH0*256+TL0;
     
227. TH0=0;
     
228. TL0=0;
     
229. distance=(t0*1.7)/100; //算出來是CM
     
230. if((distance>=700)||(flag==1)) //超出測量范圍
     
231. {
     
232. flag=0;distance=700;
     
233. }
     
234. 
     
235. }
     
236. void zhuanxiang()
     
237. {
     
238. startmodule();
     
239. celiang();
     
240. if(distance<25)
     
241. {
     
242. if(distance<15)
     
243. {
     
244. pwm_out_left_moto(0,100,0,100); //后退
     
245. pwm_out_right_moto(0,100,0,100);
     
246. delay1();
     
247. pwm_out_left_moto(0,100,0,100); //左轉(zhuǎn)
     
248. pwm_out_right_moto(100,0,100,0);
     
249. 
     
250. delay1();
     
251. }
     
252. else
     
253. {
     
254. pwm_out_left_moto(0,100,0,100); //左轉(zhuǎn)
     
255. pwm_out_right_moto(100,0,100,0);
     
256. delay1();
     
257. }
     
258. }
     
259. else
     
260. pwm_out_left_moto(100,0,100,0);
     
261. pwm_out_right_moto(100,0,100,0);
     
262. }
     
263. 
     
264. /*******************延時函數(shù)*********************************************/
     
265. //***************us延時函數(shù)
     
266. void delay(uint z)
     
267. {
     
268. uint x,y;
     
269. for(x=z;x>0;x--)
     
270. for(y=110;y>0;y--);
     
271. }
     
272. void DelayUs(uint t)
     
273. {
     
274. while(--t);
     
275. }
     
276. void DelayMs(uint t)
     
277. {
     
278. while(t--) //大致延時mS
     
279. {
     
280. DelayUs(250);
     
281. DelayUs(250);
     
282. }
     
283. }
     
284. void delay1(void)
     
285. {
     
286. DelayMs(60);DelayMs(60);
     
287. }
     
288. 
     
289. 
     
290. /********主函數(shù)********************/
     
291. void main()
     
292. {
     
293. // L_on = 0;
     
294. Com_Init();
     
295. while(1)
     
296. {
     
297. SpeedChoice();
     
298. Bluetooth_Move();
     
299. }
     
300. }
     
301. 
     
302. /*****************************/
     
303. void Bluetooth_Move(){
     
304. switch(BufferFunction){
     
305. case 0x62: //遙控
     
306. BTControl();
     
307. break;
     
308. case 0x63: //循跡
     
309. xunji();
     
310. break;
     
311. case 0x64: //紅外
     
312. break;
     
313. case 0x65: //金探
     
314. break;
     
315. case 0x66: //測溫
     
316. break;
     
317. case 0x67: //測濕
     
318. break;
     
319. case 0x68: //測速
     
320. break;
     
321. case 0x69: //避障
     
322. bizhang();
     
323. break;
     
324. 
     
325. 
     
326. }
     
327. }
     
328. 
     
329. /*************各種小車功能***********************/
     
330. //藍牙遙控
     
331. void BTControl(){
     
332. switch(BufferDirection){
     
333. case 0x41: pwm_out_left_moto(20,0,20,0);
     
334. pwm_out_right_moto(20,0,20,0);
     
335. break; //前進
     
336. case 0x42: pwm_out_left_moto(0,ZKB,0,ZKB);
     
337. pwm_out_right_moto(0,ZKB,0,ZKB);
     
338. break; //后退
     
339. case 0x43: pwm_out_left_moto(0,80,0,80);
     
340. pwm_out_right_moto(80,0,80,0);
     
341. break; //左上
     
342. case 0x44: pwm_out_left_moto(80,0,80,0);
     
343. pwm_out_right_moto(0,80,0,80);
     
344. break; //右上
     
345. case 0x45: pwm_out_left_moto(80,0,80,0);
     
346. pwm_out_right_moto(0,80,0,80);
     
347. break; //左下
     
348. case 0x46: pwm_out_left_moto(0,80,0,80);
     
349. pwm_out_right_moto(80,0,80,0);
     
350. break; //右下
     
351. case 0x61: pwm_out_left_moto(0,0,0,0);
     
352. pwm_out_right_moto(0,0,0,0);
     
353. break; //手離開屏幕停止
     
354. default : pwm_out_left_moto(0,0,0,0);
     
355. pwm_out_right_moto(0,0,0,0);
     
356. break;
     
357. }
     
358. }
     
359. 
     
360. //循跡
     
361. void xunji(){
     
362. //有信號為0 沒有信號為1（碰黑）
     
363. if(Leftled==0&&Rightled==0&&Leftled2==0&&Rightled2==0)
     
364. {
     
365. pwm_out_left_moto(20,0,20,0);
     
366. pwm_out_right_moto(20,0,20,0);
     
367. }
     
368. else
     
369. {
     
370. if(Rightled==1||Rightled2==1) //右邊檢測到黑線
     
371. {
     
372. if(Leftled==0||Leftled2==0)
     
373. {
     
374. pwm_out_left_moto(100,0,100,0);
     
375. pwm_out_right_moto(0,100,0,100);
     
376. }
     
377. }
     
378. if(Leftled==1||Leftled2==1) //左邊檢測到黑線
     
379. {
     
380. if(Rightled==0||Rightled==0)
     
381. {
     
382. pwm_out_left_moto(0,100,0,100);
     
383. pwm_out_right_moto(100,0,100,0);
     
384. }
     
385. }
     
386. if(Leftled==1&&Rightled==1&&Leftled2==1&&Rightled2==1) //兩邊檢測到黑線
     
387. {
     
388. pwm_out_left_moto(0,0,0,0);
     
389. pwm_out_right_moto(0,0,0,0);
     
390. }
     
391. }
     
392. }
     
393. void bizhang() //避障
     
394. {
     
395. zhuanxiang();
     
396. }
     
397. 
     
398. 
     
399. 
     
400. 
     

復(fù)制代碼

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作者: 愛國一猿    時間: 2014-4-19 19:56
最近也要做這個，能告訴我你QQ號嗎？我qq1519051636

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作者: dzlyxzy    時間: 2016-6-2 14:36
無敵大神，這就是我的畢業(yè)設(shè)計內(nèi)容，但是要答辯了還是有很多沒做出來，現(xiàn)在只能看看你給的這些程序了。。

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作者: 深度中毒    時間: 2016-9-3 14:30
為什么會對兩個輪子的分開編譯

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作者: 騰飛的龍    時間: 2016-11-24 20:02
樓主你好，手機APP可以分享一下嗎？謝謝

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