標題: 控制舵機的程序，不知為什么不對。 [打印本頁]

---

作者: ctyqq110    時間: 2014-7-9 21:03
標題: 控制舵機的程序，不知為什么不對。
#include <reg52.h>
unsigned int i,j;
void delay(unsigned char xms);
sbit LED1=P2^0;
sbit LED2=P2^1;
sbit LED3=P2^2;
sbit LED4=P2^3;  
//引腳定義:
sbit PWM1 = P2^0; //舵機的控制引腳（PWM輸出）

//引腳定義:
sbit SMG_q = P1^0; //定義數(shù)碼管陽級控制腳（千位）
sbit SMG_b = P1^1; //定義數(shù)碼管陽級控制腳（百位）
sbit SMG_s = P1^2; //定義數(shù)碼管陽級控制腳（十位）
sbit SMG_g = P1^3; //定義數(shù)碼管陽級控制腳（個位）
sbit key1 = P3^7; //定義按鍵1
sbit key2 = P3^6; //定義按鍵2
sbit key3 = P3^5; //定義按鍵3
sbit key4 = P3^4; //定義按鍵4
sbit key5 = P3^3; //定義按鍵5
sbit key6 = P3^2; //定義按鍵6
//變量定義：
unsigned char fe=100; //轉角變量，值控制在100-250

void delayMS(void)   //誤差 0us 延時1ms 此處可以修改高電平周期
//修改此處的延時可以更改舵機轉的角度 ，45度具體是多少 你可以試試
{
    unsigned char a,c;
c=fe;
    for(;c>0;c--){
  a++;
  a++;
}
}
//延時子函數(shù)
void delay(unsigned int time)
{
while(time--);
}
//初始化函數(shù)
void init()
{
TMOD=0X01;   //設置定時器0為模式一，即16位計算模式
    TH0 = 0x0B1;
    TL0 = 0x0E0;
EA=1;  //開啟總中斷
ET0=1;  //開啟定時器0中斷
TR0=1;  //啟動定時器0
}
//中斷函數(shù),定地器0
void timer() interrupt 1
{
    //20ms中斷
    TH0 = 0x0B1;
    TL0 = 0x0E0;
//0.1ms中斷,200次中斷為一個周期20MS，轉角控制是0.5MS-2.5MS即5-25，180度分辨率20格為9度（CPU速度越快，分辨率可以做到更高）

    PWM1=1;
    delayMS();
    PWM1=0;
}
//主函數(shù)，C語言的入口函數(shù)
void main(void)  
{
unsigned char ldat;
init();     //初始化中斷控制寄存器
TMOD=0X20;    //設置定時器1為模式2，做為波特率發(fā)生器
TL1=0xF3;    //2400波特率的初值,板子使用12M晶振，初值=256-12000000/32/12/2400
TH1=0xF3;    //
TR1=1;     //啟動波特率發(fā)生
SCON=0x50;    //設置串口方式2
ES=1;
P0=0xc0;    //數(shù)碼管顯示0
SMG_g=0;    //使用數(shù)碼管個位來顯示鍵值

while(1)
{
    if(RI){    //查詢是否有數(shù)據(jù)接收
   ldat=SBUF;  //數(shù)據(jù)暫存于變量中
   RI=0;   //重新清0等待接收
   SBUF=ldat;  //將接收到的數(shù)據(jù)發(fā)送出去
   if(ldat==0x10)
   {       //PWM出1.0ms，燈亮
   LED1=0;
   P0=0xf9;  //數(shù)碼管顯示1
   fe=100;    //0.5MS，定0度位置
   delay(50000);  //延時
   delay(50000);
}
   else if(ldat==0x20)  //繼電器通電，鎖開啟，燈滅
   {
   LED2=0;
   P0=0xa4;  //數(shù)碼管顯示2
   fe=150;    //1.5MS，定90度位置
   delay(50000);
   delay(50000);
  
   }
   else if(ldat==0x30)
   {
   LED3=0;
   P0=0xb0;  //數(shù)碼管顯示3
   fe=200;    //2.0MS，定135度位置
   delay(50000);
   delay(50000);
   
   }
   else if(ldat==0x40)
   {
   LED4=0;
   P0=0x99;  //數(shù)碼管顯示4
   fe=250;    //2.0MS，定135度位置
   delay(50000);
   delay(50000);
   
   }
   
   
   
   while(!TI);  //等待發(fā)送完成
   TI=0;
  }
}
}


應該是控制一定角度 ，但通電后無窮循環(huán)轉動，不知哪里有錯、、求教大家了

---

作者: admin    時間: 2014-7-9 21:52
while(1)

---

歡迎光臨 (http://www.torrancerestoration.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1