標(biāo)題: 這次電設(shè)比賽的一點(diǎn)小想法 [打印本頁(yè)]
作者: wangyin    時(shí)間: 2014-8-14 14:34
標(biāo)題: 這次電設(shè)比賽的一點(diǎn)小想法
這次比賽昨天晚上算是結(jié)束了，四天三夜的時(shí)間，有點(diǎn)略扛不住。昨晚裝完箱，淋著小雨回寢室，有種撥開云霧見晴天的感覺，雖然在下著雨……話說說說這次比賽吧，今年自控題目比較多，倒立擺，書寫屏，四懸翼。 我們選了四懸翼，四天時(shí)間，僅僅能讓它平穩(wěn)起飛，然后不斷自旋失速，最后失控……現(xiàn)在想想當(dāng)初真是腦子進(jìn)水了才選了這個(gè)題，這邊9個(gè)自控組，只有3個(gè)組選做四懸翼，只有我們一個(gè)組是準(zhǔn)大三的，其它兩組學(xué)長(zhǎng)都是以前搞過四懸翼的。 現(xiàn)在想想當(dāng)初選這個(gè)題主要原因可能是28號(hào)出原件清單后就有四懸翼，我們組買無(wú)刷電機(jī)這一套比較早，這里不得不佩服一下合達(dá)的遠(yuǎn)見，在學(xué)長(zhǎng)們懷疑這個(gè)題并且覺得不可能讓自己做飛控的時(shí)候果斷買了無(wú)刷的，所以沒開題之前我們提前拿到了機(jī)架這些，并且移植了一些別人的程序。 可能就是這些原因吧，等到開題的那天，想著這個(gè)題目也還算有些準(zhǔn)備，并且已經(jīng)為飛機(jī)花了1000多大洋，就選了這個(gè)坑爹的題。
好吧，比賽的四天時(shí)間，有點(diǎn)昏暗的感覺，第一天早上開題，上午確定題目后，下午在組裝硬件，確定傳感器和主控的位置。哎，這里得感嘆一句，以前自己的接觸面太窄了，就單片機(jī)來(lái)說，只會(huì)用51和430，其實(shí)做四懸翼最好是用stm32，或者飛思卡爾之類的高速單片機(jī)，可惜我們不會(huì)用，雖說也買了stm32，但是在嘗試用過一天以后深切的感受到，不是短時(shí)間能搞定的，時(shí)間上來(lái)不及，所以最后還是用的430。 當(dāng)時(shí)第一天的時(shí)候我們430解析姿態(tài)的程序已經(jīng)弄好了，結(jié)果��！結(jié)果�。∧翘焱砩峡拥慕M委會(huì)發(fā)通知說，飛行器主控部分必須用指定的瑞薩單片機(jī)！艸，哥給你跪了，四天時(shí)間你讓我們?cè)賹W(xué)一款單片機(jī)？？為啥不提前說？非到晚上的時(shí)候定好題才說？？現(xiàn)在想起組委會(huì)，心中就一萬(wàn)頭草泥馬奔騰！！ 好吧，既然指定就學(xué)吧，想著那邊已經(jīng)寫好了，移植過來(lái)雖說有點(diǎn)麻煩，但是應(yīng)該也不太難，所以第二天就在往瑞薩的單片機(jī)上移植程序。這個(gè)任務(wù)是我來(lái)接的，本來(lái)以為會(huì)一帆風(fēng)順的過程結(jié)果出了各種問題，首先第一點(diǎn)，尼瑪，瑞薩你還能再有點(diǎn)節(jié)操嗎？發(fā)下來(lái)的板子那么小，做工還那么爛！一點(diǎn)都沒有TI 的launch pad那種略顯高貴的氣質(zhì)！好吧，這我就先不吐槽了，你的編譯器還能再坑爹嗎？ 不在里面顯出你的頭文件就算了，我認(rèn)了，但是你把注釋都給我編譯進(jìn)去是啥情況？？一樣的程序在iar上編譯通過，在你這兒300多個(gè)錯(cuò)誤是啥情況？？折騰了半天去抓蟲子，結(jié)果真心沒找到，后來(lái)看你給我指的錯(cuò)誤指向注釋，試著刪了注釋，頓時(shí)少了10多個(gè)錯(cuò)誤，害得我刪注釋刪的手疼！艸！好吧， 第二天還有一件比較坑的事兒，這是我們手賤造成的，哎，第一天晚上我們討論的結(jié)果是，當(dāng)時(shí)的陀螺儀裝的有問題，需要旋轉(zhuǎn)45度，以飛行器的四根支架建立坐標(biāo)系，但是當(dāng)時(shí)，直接旋轉(zhuǎn)會(huì)造成沒有地方固定，所以就把它粘在了機(jī)架的下面，結(jié)果……裝反了，成反面朝上了，結(jié)果以前姿態(tài)解析的程序全用不了了！關(guān)鍵是，y軸的解析速度變得異常的慢，這就是坑爹的第二天。第三天開始我們首先就恢復(fù)了陀螺儀的位置，并且和學(xué)長(zhǎng)們商量的結(jié)果是先不管瑞薩，先在自己熟悉的單片機(jī)上調(diào)通，再移植過去。所以第三天先是恢復(fù)陀螺儀的位置，這里要說一聲開會(huì)折騰，麻煩老郭了。然后主要就是和合達(dá)一起移植控制程序。 從第三天下午開始，我們就慢慢有了種深深地?zé)o力感，自控原理部分完全不懂！以前雖然聽說過pid控制，但是從來(lái)沒有做過相關(guān)的部分，所以它到底是個(gè)啥，當(dāng)時(shí)是完全不懂的。老師說，仔細(xì)調(diào)參數(shù)，可我們當(dāng)時(shí)連怎么調(diào)整，調(diào)整以后會(huì)有什么結(jié)果完全就不知道，那時(shí)候有點(diǎn)略煩躁，這部分一直弄到那天晚上，晚上沒有回寢室，根據(jù)學(xué)長(zhǎng)和老師的指導(dǎo)，慢慢知道了pid分別是干什么的，調(diào)整起來(lái)慢慢有了點(diǎn)譜，但是我們當(dāng)時(shí)移植的那個(gè)程序太過龐太復(fù)雜，參數(shù)過多。結(jié)果到第四天天亮，還沒有整定參數(shù)。其實(shí)第三天的時(shí)候?qū)W長(zhǎng)們的已經(jīng)能飛起來(lái)了，并且很穩(wěn)，只是還得在自制遙控器的輔助下飛。 整個(gè)第四天我們就是在整參數(shù)，到了下午的時(shí)候還是一團(tuán)糟。后來(lái)想，反正應(yīng)該也完成不了，還不如先讓它飛起來(lái)，所以就廢掉了原來(lái)的控制部分，按照自己的理解寫了一個(gè)算法，慢慢調(diào)參數(shù)，最后在下午3點(diǎn)的時(shí)候終于是飛起來(lái)了，2米左右平穩(wěn)起來(lái)。但是由于我們沒加磁力計(jì)，也沒有對(duì)z軸的積分處理，所以整個(gè)飛行器在自旋失速，一段時(shí)間后還是會(huì)震蕩失控最后掉下來(lái)。但是當(dāng)時(shí)已經(jīng)很興奮了！總算是起來(lái)了！ 本來(lái)是想加上z軸角速度的積分，消除失速的，結(jié)果這將又是一套pid，整定這套參數(shù)又會(huì)影響前面的平衡pid，哎，不得不說，四懸翼真心不容易，互相之間的耦合太嚴(yán)重，調(diào)一個(gè)，其它的都得重新調(diào)。所以最后也就這樣了，就讓它開環(huán)跑了，飛起來(lái)，再落下來(lái)，題目要求應(yīng)該說一個(gè)也沒實(shí)現(xiàn)。
不過也沒關(guān)系，也有收獲，下次再玩四懸翼，能少走很多彎路。昨天和學(xué)長(zhǎng)一起交流，要學(xué)的還有很多，要做的也還有很多，前路漫漫！現(xiàn)在重要的是起床刷牙洗衣服，明天就正式上課了，哎，書還沒買回來(lái)，大三生活就要開始了！加油！

作者: momo2051    時(shí)間: 2014-10-19 12:58
在你這兒300多個(gè)錯(cuò)誤是啥情況？ 這個(gè)歡樂
作者: 野強(qiáng)強(qiáng)    時(shí)間: 2015-4-9 07:54
哈哈哈。。。
作者: goldensections    時(shí)間: 2015-8-17 14:45
經(jīng)歷是一種成長(zhǎng)
作者: 路人。    時(shí)間: 2017-2-15 23:27
不得不說聲謝謝，給我接下來(lái)要參加的電賽提供了經(jīng)驗(yàn)，希望可以進(jìn)一步聊聊



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