標(biāo)題: 為什么89c52單片機(jī)不能用串口控制Pwm方波的占空比？ [打印本頁(yè)]
作者: asiavikin    時(shí)間: 2014-10-8 14:00
標(biāo)題: 為什么89c52單片機(jī)不能用串口控制Pwm方波的占空比？
各位大能：

我想編寫一個(gè)89c52下控制舵機(jī)運(yùn)行的c程序，實(shí)現(xiàn)從串口逐次控制pwm方波占空比的功能。比如，從串口向單片機(jī)發(fā)送一次ff010aff后，方波的寬度就增大一點(diǎn)；發(fā)送多次ff010aff后，方波的寬度就可以增大到最多2毫秒。如果發(fā)送ff010bff，方波寬度就應(yīng)該減小，發(fā)送多次ff010bff后，方波的寬度就可以減小到最少0.5毫秒。
我在網(wǎng)上找到了一個(gè)程序，把它修改了一下后用proteus仿真，但我發(fā)現(xiàn)并不能象我想的那樣逐次控制pwm方波：從串口輸出了命令ff010aff后，方波的寬度一下就變到2毫秒了，從串口輸出了命令ff010bff后，方波的寬度一下就變到0.5毫秒了。
我想請(qǐng)教各位大能，為什么我的程序不能象一些51的按鍵控制程序那樣逐次地控制pwm方波的寬度？如何修改才能達(dá)到目的呢？請(qǐng)各位不吝賜教。
下面是我的程序：附件里是我的proteus仿真文件。

#include<reg52.h>
#include<math.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar Buffer =0;      //從串口接收的數(shù)據(jù)
uint i=0,j,URTAReceivedCount=0,n=1;
uchar flag=0;
uchar data Tempdatatable[4],CommandDatatable[4];//數(shù)據(jù)包
sbit servo0=P0^0;

uchar serVal[2];
uint pwm[]={1382,1382,1382,1382,1382,1382,1382,1382}; //初始90度,（實(shí)際是1382.4，取整得1382）
uchar pwm_flag=0;
uint code ms0_5Con=461; //0.5ms計(jì)數(shù) （實(shí)際是460.8，取整得461）
uint code ms2_5Con=2304; //2.5ms計(jì)數(shù)

/********************************************************************
* 名稱 : Delay_1ms()
* 功能 : 延時(shí)子程序，延時(shí)時(shí)間為 1ms * x
* 輸入 : x (延時(shí)一毫秒的個(gè)數(shù))
* 輸出 : 無(wú)
***********************************************************************/
void Delay_1ms(uint i)//1ms延時(shí)
{
uchar x,j;
for(j=0;j<i;j++)
for(x=0;x<=148;x++);
}

/********************************************************************
* 名稱 : Send_Data()
* 功能 : 向上位機(jī)傳送字符
* 輸入 : 無(wú)
* 輸出 : 無(wú)
***********************************************************************/
void Send_Data(uchar data type,uchar data cmd)
{
   uchar data Buffer[4];
      //構(gòu)建數(shù)據(jù)包
      uchar *p;
    uint Send_Count=0;
       p = Buffer;
    Buffer[0]=0XFF;
    Buffer[1]=type;
    Buffer[2]=cmd;
    Buffer[3]=0XFF;
      
   while(1){
      if(*p==0XFF){
      Send_Count++;  //0XFF標(biāo)志統(tǒng)計(jì)位
   }
    SBUF = *p;  //發(fā)送
   while(!TI)  //如果發(fā)送完畢，硬件會(huì)置位TI，等待發(fā)送完畢
   {
      _nop_();
     }
    p++;
   
    TI = 0;
    if(Send_Count == 2)  //當(dāng)統(tǒng)計(jì)到兩次出現(xiàn)0XFF，則認(rèn)為一個(gè)數(shù)據(jù)包發(fā)送完畢，跳出循環(huán)
   {
       TI = 0;
         break;
    }  
   }
}
/********************************************************************
* 名稱 : Com_Int()
* 功能 : 串口中斷子函數(shù)
* 輸入 : 無(wú)
* 輸出 : 無(wú)
***********************************************************************/
void Com_Int(void) interrupt 4
{
uchar temp;
ES=0; //關(guān)串口中斷
    RI=0; //軟件清除接收中斷
temp=SBUF;
    if(temp==0XFF && URTAReceivedCount<2)
   {
     
   Tempdatatable[0]==0XFF;  //包頭
  URTAReceivedCount++;
   }
   else
   {
      Tempdatatable[n]=temp;
    n++;   
   }
   if(URTAReceivedCount==2)//包尾
  {
      Tempdatatable[0]=0XFF;
      Tempdatatable[3]=0XFF;
    n=1;
      URTAReceivedCount=0;  //組包完畢
   temp="";
   //Send_Data(Tempdatatable[1],Tempdatatable[2]);  //發(fā)送組成的數(shù)據(jù)包回去
  }
   CommandDatatable[0]=Tempdatatable[0];
   CommandDatatable[1]=Tempdatatable[1];
   CommandDatatable[2]=Tempdatatable[2];
   CommandDatatable[3]=Tempdatatable[3];
   ES=1;//開串口中斷
}
/********************************************************************
* 名稱 : Com_Init()
* 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使能了串口中斷
* 輸入 : 無(wú)
* 輸出 : 無(wú)
***********************************************************************/
void Com_Init(void)
{
      TMOD |= 0x20;
      PCON = 0x00;
      SCON = 0x50;   
      TH1 = 0xFd;    //設(shè)置波特率 9600
      TL1 = 0xFd;
      TR1 = 1;  //啟動(dòng)定時(shí)器1
   
    ES = 1;  //開串口中斷
  EA = 1;  //開總中斷
  IT0=0;
   EX0=1;
}

/********************************************************************
* 功能 : 舵機(jī)PWM中斷初始化
***********************************************************************/
void Timer0Init() {
//0度=0.5ms, 45度=1ms, 90度=1.5ms, 135度=2ms, 180度=2.5ms
//2.5 ms初始值 F700, (12n/11059200=2.5/1000, n=2304, X=65536-2304=63232 > F700)  
TMOD |= 0x01;  //使用模式1，16位定時(shí)器，使用"|"符號(hào)可以在使用多個(gè)定時(shí)器時(shí)不受影響
TH0=-ms2_5Con>>8;      //給定初值，17ms中斷
TL0=-ms2_5Con;
EA=1;            //總中斷打開
ET0=1;           //定時(shí)器0中斷打開
TR0=1;           //定時(shí)器0開關(guān)打開                                   
}

/********************************************************************
* 功能 : 舵機(jī)PWM中斷, //舵機(jī)控制函數(shù) 周期為20ms 一個(gè)循環(huán)20MS  = 8*2.5ms
***********************************************************************/
void SteeringGear() interrupt 1 {
     switch(pwm_flag)
     {
         case 1:  
    servo0=1;
    TH0=-pwm[0]>>8;
    TL0=-pwm[0];
    break;
         case 2:  
    servo0=0;
    TH0=-(ms2_5Con-pwm[0])>>8;
    TL0=-(ms2_5Con-pwm[0]);
    break;
   //...
   default:
    TH0=0xff;
    TL0=0x80;
    pwm_flag=0;         
   }
     pwm_flag++;
}

void SteeringGearUp(uchar i) {
     if(pwm>ms0_5Con)
  pwm=pwm-10;
}

void SteeringGearDown(uchar i) {
     if(pwm<ms2_5Con)
   pwm=pwm+10;
}

void main()
{   
   
     Delay_1ms(200);
     Com_Init();//串口初始化
    Timer0Init();//舵機(jī)初始化
   
   while(1)
   {
      if(CommandDatatable[0]==0XFF && CommandDatatable[3]==0XFF){

            switch (CommandDatatable[1])      //根據(jù)鍵值不同，執(zhí)行不同的內(nèi)容
           {
            case 0X01:    //類型位0X01，表明是舵機(jī)數(shù)據(jù)包，進(jìn)入舵機(jī)case  
           switch(CommandDatatable[2]) {
              case 0X0A:
         SteeringGearUp(0);
                   break;
              case 0X0B:
          SteeringGearDown(0);
          break;
            }
            break;
        default :  TR0=0;TR2=0;
               break;
       }
     }
   }
}

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