| 1.首先接上USB線（建議找一根1米以上的USB線），打開MultiWiiConf，把四軸放平，看屏幕上的四軸是不是也是平的，不是的話，按一下reset，等3秒鐘再看。 2. 復(fù)位所有參數(shù)，把所有的option全部去掉。 3. 把四軸拿在手上，粗測ROLL和PITCH的PID 3.1 整個(gè)測試都有一定的危險(xiǎn)性，請務(wù)必使用完好的螺旋槳，檢查緊固所有部件，并注意不被螺旋槳打到。 3.2 解鎖飛控，油門開到四軸即將飛起的地步 3.3 晃動(dòng)四軸，應(yīng)該有較強(qiáng)的晃動(dòng)抵制能力，不是的話，提高ROLL和PITCH的P，對于對稱標(biāo)準(zhǔn)的十字四軸，ROLL和PITCH的各個(gè)參數(shù)是一樣的。 3.4 加大P，直到晃動(dòng)抵制能力出現(xiàn)過敏，也就是高速抖動(dòng)，這時(shí)減少P一點(diǎn)。 3.5 加大D，直到出現(xiàn)抖動(dòng)。減小一點(diǎn)D 3.6 再試圖加大P 4. 用懸掛法測試精測ROLL、PITCH、LEVEL、YAW的PID（嚴(yán)重注意安全！）： 4.1 再次確認(rèn)四軸在地上平放時(shí)，屏幕上的四軸也是平放的。 4.2 把四軸用繩子吊在家里的吊扇下面，同時(shí)用一根長的USB線接在電腦上調(diào)試。在馬達(dá)啟動(dòng)和關(guān)閉時(shí)都要用手拿住四軸，免得亂飛。 4.3 打開OPTION中LEVEL的所有OPTION 4.4 手持四軸，解鎖飛控，油門開到四軸即將飛起的地步，再試圖放手 4.5 試圖把四軸往一個(gè)方向按下去，四軸應(yīng)該有很強(qiáng)的反作用力，沒有的話，提高LEVEL的P 4.6 如果四軸出現(xiàn)抖動(dòng)，減少LEVEL的P或者ROLL、PITCH的P 4.7 LEVEL搞定后，試圖扭轉(zhuǎn)四軸，四軸應(yīng)很快轉(zhuǎn)會(huì)原位，沒有的話，提高YAW的P 4.8 如果四軸出現(xiàn)YAW方向抖動(dòng)，減少YAW的P 請時(shí)刻注意安全，保護(hù)好自己（再次強(qiáng)調(diào)，馬達(dá)啟動(dòng)和關(guān)閉時(shí)都要用手拿住四軸）。 現(xiàn)在做的四軸上沒有磁傳感器MAG和氣壓傳感器BARO，有的話： 5. 測MAG之前請先校正MAG，校正方法是在GUI里按下校正按鈕，然后在30秒內(nèi)盡可能的各個(gè)角度旋轉(zhuǎn)四軸。校正后，應(yīng)該是GUI中的四軸方向完全和實(shí)際方向一致，即使上下左右傾斜四軸也是如此。不是的話，請重做，或檢查傳感器方向。 6. 測MAG的P很簡單，和YAW沒啥區(qū)別 7. ALT在家里沒法測，去場外測試（至今我還沒測完，但據(jù)說2.0的默認(rèn)參數(shù)就很好用）。 |
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