標(biāo)題: 我的四軸說明書 [打印本頁]
作者: piaolin    時(shí)間: 2015-10-1 13:28
標(biāo)題: 我的四軸說明書
         開始準(zhǔn)備DIY四軸時(shí)以為四軸應(yīng)該不難，應(yīng)該是很容易平穩(wěn)飛起來的，沒想到卻是那么艱難，可能是思路不對(duì)，算法不精的原因吧。因?yàn)闆_動(dòng)才開始了艱難的四軸之旅。

        我的四軸硬件配置：
          1，飛控；淘寶買的STM32f103VC最小系統(tǒng)板，尺寸60*60mm；板上有NRF2401l模塊插座（這個(gè)很重要！）；
          2，新西達(dá)無刷電機(jī)，1000kv值，4個(gè)；好盈30A電調(diào)4個(gè)；
          3，姿態(tài)模塊MPU050 ,淘寶購買，直接用uart1讀出數(shù)據(jù)即可；無需四元素和卡爾曼濾波算法；
          4，3s鋰電池，3000mah，25C容量；
          5， NRF2401l模塊；遙控用；
          6，自制450機(jī)架（木條加工） ；
          7，4個(gè)藍(lán)色LED指示燈；用以提示四軸狀態(tài)；
          8，1045正反槳各2片；
          9， 遙控器，用野火mini開發(fā)板+4寸電阻LCD觸摸屏；STM32f103VE開發(fā)板；精準(zhǔn)電位器1個(gè)（用來做遙控調(diào)速）；
  
         軟件：1，PID控制參考匿名科技代碼；2，遙控器和飛控軟件自己設(shè)計(jì)編寫；
         
         功能：1，通過遙控器LCD觸摸屏觸控界面（自己設(shè)計(jì)了類似手機(jī)撥號(hào)盤操作界面），可以實(shí)現(xiàn)：a，單獨(dú)遙控每一臺(tái)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，b，飛控解鎖，c，顯示時(shí)間日期和溫度，d，精準(zhǔn)顯示飛控的MPU6050狀態(tài)數(shù)據(jù)，即roll（橫滾角），pitch（俯仰角），yaw（偏航角）；通過lcd顯示屏就能讀出姿態(tài)數(shù)據(jù)；
                    2，旋鈕動(dòng)電位器即可將讀出的電位器AD值無線發(fā)送給飛控板，實(shí)現(xiàn)電機(jī)調(diào)速；

          核心技術(shù)：1，PID算法，2，AD值的數(shù)字濾波處理。

        目標(biāo)（想要實(shí)現(xiàn)目前還無法實(shí)現(xiàn)的功能）：定位，懸停，串級(jí)PID算法。

        愿意分享和奉獻(xiàn)自己的代碼。更希望有高人指點(diǎn)！












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