標(biāo)題: 舵機(jī)轉(zhuǎn)動超聲波避障程序的問題 [打印本頁]

---

作者: 邱宇sky    時間: 2015-10-18 22:08
標(biāo)題: 舵機(jī)轉(zhuǎn)動超聲波避障程序的問題
單獨(dú)超聲波測距的時候好使，單獨(dú)舵機(jī)轉(zhuǎn)動的時候也好使，但是把這兩個程序組合到一起的時候就不好使了，求各位兄弟姐妹幫我看看程序是哪里出錯了。
#include"stc12c5a60s2.h"
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit trig=P0^2;
sbit echo=P3^2;
sbit led0=P0^0;
sbit pwm=P2^5;
bit flag;
float distance;
uchar count;
uchar jd;
uint time,timeH,timeL;
void delayms(uint x)
{
        uint i,j;
        for(i=x;i>0;i--)
                for(j=110;j>0;j--);
}
void delay20us()
{
        uint i;
        for(i=0;i<4;i++);
}
void duoji(uchar x)
{
        jd=x;
        count=0;
    EA=1;
        ET1=1;
        TH1=0xfe;
    TL1=0x33; //0.5ms
    TR1=1;
}
void main()
{
        TMOD=0x11;
        led0=0;
        while(1)
        {
                EA=0;
                trig=1;
                delay20us();
                trig=0;
                while(echo==0);
                flag=0;
                EA=1;
                EX0=1;
                TH0=0;
                TL0=0;
                TF0=0;
                TR0=1;
                delayms(20);
                TR1=0;
                if(flag==1)
                {
                        time=timeH*256+timeL;
                        distance=1.085*time*0.017;
                        if(distance<10)
                        {
                                duoji(2);
                                delayms(5000);
                                duoji(3);
                                delayms(5000);
                                duoji(4);
                                delayms(5000);
                                duoji(3);
                        }
                        else
                        {
                                led0=1;
                        }
                }
                if(flag==0)
                {
                        distance=0;
                }
        }       
}
void exter() interrupt 0
{
        timeH=TH0;
        timeL=TL0;
        flag=1;
        EX0=0;
}
void t0() interrupt 1
{
        TH0=0;
        TL0=0;
}
void t1() interrupt 3
{
        TH1=0xfe;
        TL1=0x33;
        if(count<jd) //判斷0.5ms次數(shù)是否小于角度標(biāo)識
                pwm=1; //確實(shí)小于，PWM輸出高電平
        else
                pwm=0; //大于則輸出低電平
            count=(count+1); //0.5ms次數(shù)加1
            count=count%40; //次數(shù)始終保持為40 即保持周期為20m
}

---

歡迎光臨 (http://www.torrancerestoration.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1