匠人解說：

這個是無刷直流電機(jī)，無霍爾傳感器。3相4線星型連接。4根線中，其中3根為相線，另1根為中心抽頭。驅(qū)動波形每個循環(huán)周期分為6個節(jié)拍（也就是所謂的3相6拍或3相6態(tài)），周而復(fù)始。每個節(jié)拍里只有兩相之間通電(我已經(jīng)在圖中標(biāo)示出來了。)

由于沒有霍爾傳感器，所以，位置檢測是依賴相線與中心抽頭的電平來識別的，見圖中下面3個波形，如果要設(shè)計(jì)電路，可以采用3個比較器去把該波形整理成方波信號傳遞給控制器。

速度控制是通過PWM占空來調(diào)節(jié)的，圖中的那些波形上的色塊展開后即是PWM波。PWM的頻率固定為100kHz。