標(biāo)題: 智能小車 超聲波測距 [打印本頁]

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作者: demoliu    時(shí)間: 2015-10-30 16:41
標(biāo)題: 智能小車 超聲波測距

1. #include<reg52.h>
   
2. 
   
3. #include <intrins.h>
   
4. 
   
5. #define uint unsigned int
   
6. 
   
7. #define uchar unsigned char
   
8. 
   
9. 
   
10. sbit in=P3^3;          //超聲波接收口
    
11. sbit out=P3^4;          //超聲波發(fā)射口
    
12. 
    
13. 
    
14. //LCD1602端口定義
    
15. 
    
16. sbit RS=P0^6;          //寄存器選擇位，將RS位定義為P2.0引腳           //1602引腳定義
    
17. sbit RW=P0^5;          //讀寫選擇位，將RW位定義為P2.1引腳
    
18. sbit E=P0^4;           //使能信號位，將E位定義為P2.2引腳
    
19. sbit BF=P1^7;          //忙碌標(biāo)志位，，將BF位定義為P0.7引腳
    
20. #define LCD1602data P1 //1602數(shù)據(jù)口接單片機(jī)P1口
    
21. 
    
22. 
    
23. uint time;
    
24. unsigned long s=0;
    
25. bit flag; //超聲波超出測量范圍標(biāo)志位
    
26. uint s1,s2,s3;
    
27. 
    
28. 
    
29. 
    
30. /*****************************************************
    
31. 以下為1602模塊語句
    
32. ***************************************************/
    
33. 
    
34. 
    
35. /*****************************************************
    
36. 函數(shù)功能：延時(shí)1ms
    
37. ***************************************************/
    
38. void delay1ms()
    
39. {
    
40.            unsigned char i,j;       
    
41.         for(i=0;i<10;i++)
    
42.         for(j=0;j<33;j++);                 
    
43. }
    
44. /*****************************************************
    
45. 函數(shù)功能：延時(shí)若干毫秒
    
46. 入口參數(shù)：n
    
47. ***************************************************/
    
48. void delay(unsigned int n)
    
49. {
    
50.            unsigned int i;
    
51.         for(i=0;i<n;i++)
    
52.         delay1ms();
    
53. }
    
54. /*****************************************************
    
55. 函數(shù)功能：判斷液晶模塊的忙碌狀態(tài)
    
56. 返回值：result。result=1，忙碌;result=0，不忙
    
57. ***************************************************/
    
58. bit BusyTest(void)
    
59.   {
    
60.             bit result;
    
61.         RS=0;//根據(jù)規(guī)定，RS為低電平，RW為高電平時(shí)，可以讀狀態(tài)
    
62.             RW=1;
    
63.             E=1;        //E=1，才允許讀寫
    
64.             _nop_();   //空操作
    
65.             _nop_();
    
66.             _nop_();
    
67.            _nop_();   //空操作四個(gè)機(jī)器周期，給硬件反應(yīng)時(shí)間       
    
68.             result=BF;  //將忙碌標(biāo)志電平賦給result
    
69.         E=0;
    
70.             return result;
    
71.   }
    
72. /*****************************************************
    
73. 函數(shù)功能：將模式設(shè)置指令或顯示地址寫入液晶模塊
    
74. 入口參數(shù)：dictate
    
75. ***************************************************/
    
76. void Write_com (unsigned char dictate)
    
77. {   
    
78.     while(BusyTest()==1); //如果忙就等待
    
79.          RS=0;            //根據(jù)規(guī)定，RS和R/W同時(shí)為低電平時(shí)，可以寫入指令
    
80.          RW=0;   
    
81.          E=0;             //E置低電平(寫指令時(shí)，
    
82.                           // 就是讓E從0到1發(fā)生正跳變，所以應(yīng)先置"0"
    
83.          _nop_();
    
84.          _nop_();         //空操作兩個(gè)機(jī)器周期，給硬件反應(yīng)時(shí)間
    
85.          LCD1602data=dictate;//將數(shù)據(jù)送入P0口，即寫入指令或地址
    
86.          _nop_();
    
87.          _nop_();
    
88.          _nop_();
    
89.          _nop_();         //空操作四個(gè)機(jī)器周期，給硬件反應(yīng)時(shí)間
    
90.          E=1;             //E置高電平
    
91.          _nop_();
    
92.          _nop_();
    
93.          _nop_();
    
94.          _nop_();         //空操作四個(gè)機(jī)器周期，給硬件反應(yīng)時(shí)間
    
95.           E=0;            //當(dāng)E由高電平跳變成低電平時(shí)，液晶模塊開始執(zhí)行命令
    
96. }
    
97. /*****************************************************
    
98. 函數(shù)功能：指定字符顯示的實(shí)際地址
    
99. 入口參數(shù)：x
    
100. ***************************************************/
     
101. void WriteAddress(unsigned char x)
     
102. {
     
103.      Write_com(x|0x80); //顯示位置的確定方法規(guī)定為"80H+地址碼x"       
     
104. }
     
105. /*****************************************************
     
106. 函數(shù)功能：將數(shù)據(jù)(字符的標(biāo)準(zhǔn)ASCII碼)寫入液晶模塊
     
107. 入口參數(shù)：y(為字符常量)
     
108. ***************************************************/
     
109. void WriteData(unsigned char y)
     
110. {
     
111.     while(BusyTest()==1);  
     
112.           RS=1;           //RS為高電平，RW為低電平時(shí)，可以寫入數(shù)據(jù)
     
113.           RW=0;
     
114.           E=0;            //E置低電平(寫指令時(shí)，，
     
115.                        // 就是讓E從0到1發(fā)生正跳變，所以應(yīng)先置"0"
     
116.           LCD1602data=y;  //將數(shù)據(jù)送入P0口，即將數(shù)據(jù)寫入液晶模塊
     
117.           _nop_();
     
118.           _nop_();
     
119.           _nop_();
     
120.               _nop_();       //空操作四個(gè)機(jī)器周期，給硬件反應(yīng)時(shí)間
     
121.           E=1;          //E置高電平
     
122.           _nop_();
     
123.           _nop_();
     
124.           _nop_();
     
125.           _nop_();        //空操作四個(gè)機(jī)器周期，給硬件反應(yīng)時(shí)間
     
126.           E=0;            //當(dāng)E由高電平跳變成低電平時(shí)，液晶模塊開始執(zhí)行命令
     
127. }
     
128. /*****************************************************
     
129. 函數(shù)功能：對LCD的顯示模式進(jìn)行初始化設(shè)置
     
130. ***************************************************/
     
131. void LcdInt(void)
     
132. {
     
133.            delay(15);      //延時(shí)15ms，首次寫指令時(shí)應(yīng)給LCD一段較長的反應(yīng)時(shí)間
     
134.            Write_com(0x38);  //顯示模式設(shè)置：16×2顯示，5×7點(diǎn)陣，8位數(shù)據(jù)接口
     
135.         delay(5);   //延時(shí)5ms　
     
136.         Write_com(0x38);
     
137.         delay(5);
     
138.         Write_com(0x38); //3次寫 設(shè)置模式
     
139.         delay(5);
     
140. //        Write_com(0x0F);  //顯示模式設(shè)置：顯示開，有光標(biāo)，光標(biāo)閃爍
     
141. //        delay(5);
     
142. 
     
143.         Write_com(0x0c);  //顯示模式設(shè)置：顯示開，不顯示光標(biāo)
     
144.         delay(5);
     
145. 
     
146.         Write_com(0x06);  //顯示模式設(shè)置：光標(biāo)右移，字符不移
     
147.         delay(5);                                                                                          
     
148.         Write_com(0x01);  //清屏幕指令，將以前的顯示內(nèi)容清除
     
149.         delay(5);
     
150. }
     
151. 
     
152. //add為顯示字符的位置(在第二行顯示)//x為顯示的字符
     
153. //調(diào)用此函數(shù)請注意：此函數(shù)是為顯示數(shù)字的，display(10,9);display(10,a);
     
154. //分別表示第二行第十位顯示數(shù)字9和a代表的數(shù)字
     
155. //如果想把此函數(shù)改寫成顯示字母的，
     
156. //只需把最后WriteData(0x30+x);中的
     
157. // 0x30+ 去掉即可，調(diào)用時(shí)注意格式  display(10,'a');
     
158. display(unsigned char add,unsigned char x)            
     
159. {                                         
     
160.                        
     
161. 
     
162.                  WriteAddress(0x00);
     
163.                                                                                                                                                                                
     
164.                  delay(5);
     
165. 
     
166.                  Write_com(0x80+0x40+add);
     
167. 
     
168.                  WriteData(0x30+x);
     
169. }
     
170. 
     
171. 
     
172. 
     
173. LCD1602()//1602初顯示
     
174. {
     
175.        
     
176. 
     
177.               LcdInt();         //調(diào)用LCD初始化函數(shù)  
     
178.           delay(10);
     
179.               Write_com(0x01);                //清屏
     
180. 
     
181.                   delay(5);
     
182. 
     
183.                   WriteAddress(0x00);
     
184. //設(shè)置顯示位置為第一行第一個(gè)字,這條語句可以不用寫，因?yàn)槟�認(rèn)是從第一行第一個(gè)字顯示                                                                                                                                                                               
     
185.                   delay(5);
     
186. //第一行顯示 DISTANCE:   
     
187.                   WriteData('D');
     
188.               WriteData('I');
     
189.                   WriteData('S');
     
190.                   WriteData('T');
     
191.                   WriteData('A');       
     
192.                   WriteData('N');       
     
193.                   WriteData('C');       
     
194.                   WriteData('E');       
     
195.                   WriteData(':');
     
196. }
     
197. 
     
198. 
     
199. 
     
200. /*****************************************************
     
201. 以上為1602模塊語句
     
202. ***************************************************/
     
203. 
     
204. 
     
205. void  FS()                          //發(fā)射超聲波
     
206.   {
     
207.           out=1;                                      
     
208.           _nop_();
     
209.           _nop_();
     
210.           _nop_();
     
211.           _nop_();
     
212.           _nop_();
     
213.           _nop_();
     
214.           _nop_();
     
215.           _nop_();
     
216.           _nop_();
     
217.           _nop_();
     
218.           _nop_();
     
219.           _nop_();
     
220.           _nop_();
     
221.           _nop_();
     
222.           _nop_();
     
223.           _nop_();
     
224.           _nop_();
     
225.           _nop_();
     
226.           _nop_();
     
227.           _nop_();
     
228.           _nop_();
     
229.           out=0;
     
230.   }
     
231. 
     
232. void conut(void) //計(jì)算并顯示超聲波測到的距離
     
233. {
     
234.          time=TH0*256+TL0;
     
235.          TH0=0;
     
236.          TL0=0;
     
237.        
     
238.          s=(time*1.7)/100;     //算出來單位是CM
     
239. 
     
240.          if((s>=700)||flag==1) //超出測量范圍顯示"ERROR"
     
241.          {         
     
242.           flag=0;
     
243.          
     
244.           Write_com(0x80+0x40+11);
     
245.           WriteData('E');        delay(5);
     
246.       WriteData('R');        delay(5);
     
247.           WriteData('R');        delay(5);
     
248.           WriteData('O');        delay(5);
     
249.           WriteData('R');        delay(5);
     
250.          }
     
251.          else
     
252.          {
     
253.           s1=s%1000/100;
     
254.           s2=s%1000%100/10;
     
255.           s3=s%1000%10 %10;
     
256.           display(11,s1);
     
257.           WriteData('.');
     
258.           display(13,s2);       
     
259.           display(14,s3);
     
260.           WriteData('m');
     
261.          }
     
262. 
     
263. 
     
264. }
     
265. /********************************************************/
     
266. void zd0() interrupt 1                  //T0中斷用來計(jì)數(shù)器溢出,超過測距范圍
     
267. {
     
268.     flag=1;                                                         //中斷溢出標(biāo)志
     
269. }
     
270. 
     
271. main()
     
272. {
     
273.          LCD1602();
     
274.          while(1)
     
275.          {
     
276.                     TMOD=0x01;                   //設(shè)T0為方式1，GATE=0；
     
277.                TH0=0;
     
278.                TL0=0;         
     
279.                ET0=1;             //允許T0中斷
     
280.                EA=1;
     
281.                                               //開啟總中斷       
     
282.                     while(1)
     
283.                    {
     
284.                               FS();
     
285.                            while(!in);
     
286.                            TR0=1;
     
287.                            while(in);
     
288.                            TR0=0;
     
289.                            conut();
     
290.                                     
     
291.                    }
     
292.                   
     
293.          }
     
294. 
     
295. }
     

復(fù)制代碼

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