標題: [開源造車]51單片機兩輪自平衡小車軟件框架講解 [打印本頁]
作者: 喵大 時間: 2015-11-6 16:00
標題: [開源造車]51單片機兩輪自平衡小車軟件框架講解
主控源代碼部分，截止目前為止，都是屬于辛辛苦苦敲出來的。沒有使用實時操作系統(tǒng)，我們稱之為裸機代碼，未使用操作系統(tǒng)裸跑的意思。
為了滿足各個層次用戶的需求和體現(xiàn)出我們的努力，后續(xù)會試著移植Small RTOS51實時操作系統(tǒng)內(nèi)核。Small RTOS51是陳明計先生（就職于周立功公司）編寫的一個實時操作系統(tǒng)，適合在小RAM單片機上運行。
那么，現(xiàn)在就結(jié)合裸機代碼，來說說喵嗚ISO的軟件框架。
圖1 框圖
圖2 流程圖
總體的流程圖，就是這么簡單。定時器里面的任務，是整個系統(tǒng)的核心。下面具體介紹實現(xiàn)細節(jié)。
初始化學過 51單片機的都知道，任何一個處理器要正常運行后面的代碼，首先必須得有一大段設備初始化的代碼先運行，這些代碼用于初始化處 理器的內(nèi)部時鐘、中斷優(yōu)先級、I/O 口的輸入輸出方向等等，也就是為后續(xù)代碼正常運行，做了一個環(huán)境配置準備。
初始化看起來很繁雜，很多，也沒啥好說的。
接下來 ，程序運行到死循環(huán)while（1）；程序會一直停在這里，等待數(shù)據(jù)中斷的到來，而不是死機死在這里，這是有區(qū)別的，學過51的人都知道，我不再多說。
定時器可以看到角度環(huán)、速度環(huán)、PID計算、PWM輸出都放在定時中斷1里面，它們屬于需要精確時間周期執(zhí)行，因此可以在一個周期定時中斷里完成。
作者: soft 時間: 2016-3-3 00:05
裸機代碼,確實比較牛，不過好像你的圖片掛了。無圖無真相啊.
作者: tasi2002 時間: 2018-5-25 10:55
想學習！
作者: leiteme 時間: 2018-9-5 13:27
想學習+1
作者: 菜用雞 時間: 2019-3-6 21:40
還沒更新嗎，嗚嗚嗚
作者: yaoyao2022 時間: 2022-5-15 21:25
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