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//51單片機讀取串口MPU6050模塊的實例程序
// BY:君悅智控
//測試平臺：
// 51單片機開發(fā)板YL-39,芯片STC89C52
//注意:
// 1.51單片機的下載串口只有一個，同時又需要接MPU6050，因此在下載的時候需要拔下MPU6050的TX線，等程序下載成功以后再插上。
//接線方法：
// 51單片機 JY901模塊
// +5V ---- VCC
// TX (不接) RX
// RX ---- TX
// GND ---- GND
///////////////////////////////////////////////////////
/*預處理命令*/
#include <reg52.h> //包含單片機寄存器的頭文件
#include <stdio.h>
#include "JY901.h"
void delay_ms(unsigned short i)
{
unsigned short k;
while(i--)
for (k=0;k<100;k++);
}
void main(void)
{
unsigned char i=0;
TMOD=0x20; //用定時器設置串口波特率 9600
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;
TR1=1;
TI=1;
REN=1; //串口初始化
SM0=0;
SM1=1;
EA=1; //開啟總中斷
ES=1;
printf("STC89S52 Read JY901 module demo\r\n");
printf("-------------BY:JYZK-------------\r\n");
printf("---http://RobotControl.taobao.com---\r\n");
while(1)
{
delay_ms(10);
printf("Time:20%d-%d-%d %d:%d:%.3f\r\n",(short)stcTime.ucYear,(short)stcTime.ucMonth,
(short)stcTime.ucDay,(short)stcTime.ucHour,(short)stcTime.ucMinute,(float)stcTime.ucSecond+(float)stcTime.usMiliSecond/1000);
printf("Acc:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcAcc.a[0]/32768*16,(float)stcAcc.a[1]/32768*16,(float)stcAcc.a[2]/32768*16);
printf("Gyro:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcGyro.w[0]/32768*2000,(float)stcGyro.w[1]/32768*2000,(float)stcGyro.w[2]/32768*2000);
printf("Angle:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcAngle.Angle[0]/32768*180,(float)stcAngle.Angle[1]/32768*180,(float)stcAngle.Angle[2]/32768*180);
printf("Mag:%d %d %d\r\n",stcMag.h[0],stcMag.h[1],stcMag.h[2]);
printf("Pressure:%lx Height%.2f\r\n",stcPress.lPressure,(float)stcPress.lAltitude/100);
printf("DStatus:%d %d %d %d\r\n",stcDStatus.sDStatus[0],stcDStatus.sDStatus[1],stcDStatus.sDStatus[2],stcDStatus.sDStatus[3]);
printf("Longitude:%ldDeg%.5fm Lattitude:%ldDeg%.5fm\r\n",stcLonLat.lLon/10000000,(double)(stcLonLat.lLon % 10000000)/1e5,stcLonLat.lLat/10000000,(double)(stcLonLat.lLat % 10000000)/1e5);
printf("GPSHeight:%.1fm GPSYaw:%.1fDeg GPSV:%.3fkm/h\r\n\r\n",(float)stcGPSV.sGPSHeight/10,(float)stcGPSV.sGPSYaw/10,(float)stcGPSV.lGPSVelocity/1000);
}
}
void ser() interrupt 4
{
if (RI)
{
RI=0;
CopeSerialData(SBUF);
}
}

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