如上圖所示，18個字節(jié)發(fā)送約2ms多，周期約14ms（和手冊里的7ms有出入），18個字節(jié)接收完畢后進入DMA中斷，解析各個字節(jié)的信息。另一個串口打印出的解析后的遙控數(shù)據(jù)如下（四個通道搖桿均在中位，S1、S2中位，未接入鍵鼠信息）：

但經(jīng)過測試，在接收機一直上電的情況下，復位STM32，有時會出現(xiàn)如下圖的波形，DMA在18個字節(jié)未傳輸完成的時候就中斷了：

另一個串口打印出的解析后的遙控數(shù)據(jù)如下（四個通道搖桿均在中位，S1、S2中位，未接入鍵鼠信息）：

究其原因，是復位并配置好串口后，串口收到的第一個字節(jié)有可能不是一幀（18個字節(jié)）中的第一個字節(jié)，而DMA只管18個字節(jié)中斷一次，所以就會出錯。出錯的概率大約為2/14，14%。 解決的方法就是讓串口接收到的第一個字節(jié)是一幀中的第一個字節(jié)，可以算好時間后讓接收機和STM32同時上電，保證接收數(shù)據(jù)正確。但在調(diào)試過程中，難免會經(jīng)常復位，所以最好能在代碼里面解決這個問題。
由于Dbus的數(shù)據(jù)中不包含幀頭或幀尾之類的標識信息，所以不能通過識別標識信息的方法來解決這個問題。筆者解決這個問題的思路大致為：首先開啟串口的接收中斷，當串口收到第一個字節(jié)的時候進入中斷服務函數(shù)，在中斷服務函數(shù)里面重置串口（重置后不會再進入串口接收中斷），延時3ms，延時結(jié)束的時候肯定就是在兩幀信息的間隔里面，然后再配置并開啟DMA，這樣DMA傳輸?shù)牡谝粋�字節(jié)必然就是一幀的首字節(jié)。經(jīng)筆者的測試，這種方法效果良好：

如上圖所示，就算串口收到的第一個字節(jié)不是幀首字節(jié)，DMA也能正確的接收后續(xù)的數(shù)據(jù)。