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步進(jìn)電機(jī)和交流伺服電機(jī)性能比較
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2016-2-22 15:20
標(biāo)題:
步進(jìn)電機(jī)和交流伺服電機(jī)性能比較
步進(jìn)電機(jī)是一種離散運(yùn)動(dòng)的裝置,它和現(xiàn)代數(shù)字控制技術(shù)有著本質(zhì)的聯(lián)系。在目前國(guó)內(nèi)的數(shù)字控制系統(tǒng)中,步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用十分廣泛。隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的出現(xiàn),交流伺服電機(jī)也越來(lái)越多地應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)中。為了適應(yīng)數(shù)字控制的發(fā)展趨勢(shì),運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中大多采用步進(jìn)電機(jī)或全數(shù)字式交流伺服電機(jī)作為執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。雖然兩者在控制方式上相似(脈沖串和方向信號(hào)),但在使用性能和應(yīng)用場(chǎng)合上存在著較大的差異,F(xiàn)就二者的使用性能作一比較。
一、控制精度不同
兩相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為3.6°、 1.8°,五相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步進(jìn)電機(jī)步距角更小。如四通公司生產(chǎn)的一種用于慢走絲機(jī)床的步進(jìn)電機(jī),其步距角為0.09°;德國(guó)百格拉公司(BERGER LAHR)生產(chǎn)的三相混合式步進(jìn)電機(jī)其步距角可通過(guò)撥碼開(kāi)關(guān)設(shè)置為1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°,兼容了兩相和五相混合式步進(jìn)電機(jī)的步距角。
交流伺服電機(jī)的控制精度由電機(jī)軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證。以松下全數(shù)字式交流伺服電機(jī)為例,對(duì)于帶標(biāo)準(zhǔn)2500線編碼器的電機(jī)而言,由于驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部采用了四倍頻技術(shù),其脈沖當(dāng)量為360°/10000=0.036°。對(duì)于帶17位編碼器的電機(jī)而言,驅(qū)動(dòng)器每接收217=131072個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈,即其脈沖當(dāng)量為360°/131072=9.89秒。是步距角為1.8°的步進(jìn)電機(jī)的脈沖當(dāng)量的1/655。
二、低頻特性不同
步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)易出現(xiàn)低頻振動(dòng)現(xiàn)象。振動(dòng)頻率與負(fù)載情況和驅(qū)動(dòng)器性能有關(guān),一般認(rèn)為振動(dòng)頻率為電機(jī)空載起跳頻率的一半。這種由步進(jìn)電機(jī)的工作原理所決定的低頻振動(dòng)現(xiàn)象對(duì)于機(jī)器的正常運(yùn)轉(zhuǎn)非常不利。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)工作在低速時(shí),一般應(yīng)采用阻尼技術(shù)來(lái)克服低頻振動(dòng)現(xiàn)象,比如在電機(jī)上加阻尼器,或驅(qū)動(dòng)器上采用細(xì)分技術(shù)等。
交流伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)非常平穩(wěn),即使在低速時(shí)也不會(huì)出現(xiàn)振動(dòng)現(xiàn)象。交流伺服系統(tǒng)具有共振抑制功能,可涵蓋機(jī)械的剛性不足,并且系統(tǒng)內(nèi)部具有頻率解析機(jī)能(FFT),可檢測(cè)出機(jī)械的共振點(diǎn),便于系統(tǒng)調(diào)整。
三、矩頻特性不同
步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨轉(zhuǎn)速升高而下降,且在較高轉(zhuǎn)速時(shí)會(huì)急劇下降,所以其最高工作轉(zhuǎn)速一般在300~600RPM。交流伺服電機(jī)為恒力矩輸出,即在其額定轉(zhuǎn)速(一般為2000RPM或3000RPM)以內(nèi),都能輸出額定轉(zhuǎn)矩,在額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率輸出。
四、過(guò)載能力不同
步進(jìn)電機(jī)一般不具有過(guò)載能力。交流伺服電機(jī)具有較強(qiáng)的過(guò)載能力。以松下交流伺服系統(tǒng)為例,它具有速度過(guò)載和轉(zhuǎn)矩過(guò)載能力。其最大轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)矩的三倍,可用于克服慣性負(fù)載在啟動(dòng)瞬間的慣性力矩。步進(jìn)電機(jī)因?yàn)闆](méi)有這種過(guò)載能力,在選型時(shí)為了克服這種慣性力矩,往往需要選取較大轉(zhuǎn)矩的電機(jī),而機(jī)器在正常工作期間又不需要那么大的轉(zhuǎn)矩,便出現(xiàn)了力矩浪費(fèi)的現(xiàn)象。
五、運(yùn)行性能不同
步進(jìn)電機(jī)的控制為開(kāi)環(huán)控制,啟動(dòng)頻率過(guò)高或負(fù)載過(guò)大易出現(xiàn)丟步或堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象,停止時(shí)轉(zhuǎn)速過(guò)高易出現(xiàn)過(guò)沖的現(xiàn)象,所以為保證其控制精度,應(yīng)處理好升、降速問(wèn)題。交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為閉環(huán)控制,驅(qū)動(dòng)器可直接對(duì)電機(jī)編碼器反饋信號(hào)進(jìn)行采樣,內(nèi)部構(gòu)成位置環(huán)和速度環(huán),一般不會(huì)出現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的丟步或過(guò)沖的現(xiàn)象,控制性能更為可靠。
六、速度響應(yīng)性能不同
步進(jìn)電機(jī)從靜止加速到工作轉(zhuǎn)速(一般為每分鐘幾百轉(zhuǎn))需要200~400毫秒。交流伺服系統(tǒng)的加速性能較好,以松下MSMA 400W交流伺服電機(jī)為例,從靜止加速到其額定轉(zhuǎn)速3000RPM僅需幾毫秒,可用于要求快速啟停的控制場(chǎng)合。
綜上所述,交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進(jìn)電機(jī)。但在一些要求不高的場(chǎng)合也經(jīng)常用步進(jìn)電機(jī)來(lái)做執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。所以,在控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程中要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素,選用適當(dāng)?shù)目刂齐姍C(jī)
直線異步電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)主要包括定子、動(dòng)子和直線運(yùn)動(dòng)的支撐輪三部分。為了保證在行程范圍內(nèi)定子和動(dòng)子之間具有良好的電磁場(chǎng)耦合,定子和動(dòng)子的鐵心長(zhǎng)度不等。定子可制成短定子和長(zhǎng)定子兩種形式。由于長(zhǎng)定子結(jié)構(gòu)成本高、運(yùn)行費(fèi)用高,所以很少采用。直線電動(dòng)機(jī)與旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)一樣,定子鐵心也是由硅鋼片疊成,表面開(kāi)有齒槽;槽中嵌有三相、兩相或單相繞組;單相直線異步電動(dòng)機(jī)可制成罩極式,也可通過(guò)電容移相。直線異步電動(dòng)機(jī)的動(dòng)子有三種形式:
(1)磁性動(dòng)子 動(dòng)子是由導(dǎo)磁材料制成(鋼板),既起磁路作用,又作為籠型動(dòng)子起導(dǎo)電作用。
(2)非磁性動(dòng)子 ,動(dòng)子是由非磁性材料(銅)制成,主要起導(dǎo)電作用,這種形式電動(dòng)機(jī)的氣隙較大,勵(lì)磁電流及損耗大。
(3)動(dòng)子導(dǎo)磁材料表面覆蓋一層導(dǎo)電材料,導(dǎo)磁材料只作為磁路導(dǎo)磁作用;覆蓋導(dǎo)電材料作籠型繞組。
因磁性動(dòng)子的直線異步電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,動(dòng)子不僅作為導(dǎo)磁、導(dǎo)電體,甚至可以作為結(jié)構(gòu)部件,其應(yīng)用前景廣闊。
直線異步電動(dòng)機(jī)的工作原理和旋轉(zhuǎn)式異步電動(dòng)機(jī)一樣,定子繞組與交流電源相連接,通以多相交流電流后,則在氣隙中產(chǎn)生一個(gè)平穩(wěn)的行波磁場(chǎng)(當(dāng)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)半徑很大時(shí),就成了直線運(yùn)動(dòng)的行波磁場(chǎng))。該磁場(chǎng)沿氣隙作直線運(yùn)動(dòng),同時(shí),在動(dòng)子導(dǎo)體中感應(yīng)出電動(dòng)勢(shì),并產(chǎn)生電流,這個(gè)電流與行波磁場(chǎng)相互作用產(chǎn)生異步推動(dòng)力,使動(dòng)子沿行波方向作直線運(yùn)動(dòng)。若把直線異步電動(dòng)機(jī)定子繞組中電源相序改變一下,則行波磁場(chǎng)移動(dòng)方向也會(huì)反過(guò)來(lái),根據(jù)這一原理,可使直線異步電動(dòng)機(jī)作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。
直線異步電動(dòng)機(jī)主要用于功率較大場(chǎng)合的直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),如門自動(dòng)開(kāi)閉裝置,起吊、傳遞和升降的機(jī)械設(shè)備,驅(qū)動(dòng)車輛,尤其是用于高速和超速運(yùn)輸?shù)。由于牽引力或推?dòng)力可直接產(chǎn)生,不需要中間連動(dòng)部分,沒(méi)有摩擦,無(wú)噪聲,無(wú)轉(zhuǎn)子發(fā)熱,不受離心力影響等問(wèn)題。因此,其應(yīng)用將越來(lái)越廣。直線同步電動(dòng)機(jī)由于性能優(yōu)越,應(yīng)用場(chǎng)合與直線異步電動(dòng)機(jī)相同,有取代趨勢(shì)。直線步進(jìn)電動(dòng)機(jī)應(yīng)用于數(shù)控繪圖儀、記錄儀、數(shù)控制圖機(jī)、數(shù)控裁剪機(jī)、磁盤存儲(chǔ)器、精密定位機(jī)構(gòu)等設(shè)備中。
同步式(次級(jí)為永久磁鋼)由于效率高、推力密度大、可控性好等優(yōu)點(diǎn),盡管其對(duì)隔磁防塵要求較高和裝配較困難,現(xiàn)在也已成為機(jī)床用直線電機(jī)的主流
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