標(biāo)題: 單片機(jī)控制舵機(jī)（含程序） [打印本頁]
作者: 51黑tt    時(shí)間: 2016-3-5 04:20
標(biāo)題: 單片機(jī)控制舵機(jī)（含程序）
本帖最后由 51黑tt 于 2016-3-5 04:24 編輯

什么是舵機(jī)：
舵機(jī)如下所示：
  

有三根線，一般依次是地，電源（5V左右），信號（信號的幅值>=3.3V),不清楚各個腳打開舵機(jī)一測量就知道了。

2.     其工作原理是：
控制信號由接收機(jī)的通道進(jìn)入信號調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。它內(nèi)部有一個基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準(zhǔn)信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負(fù)輸出到電機(jī)驅(qū)動芯片決定電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時(shí)，通過級聯(lián)減速齒輪帶動電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動。當(dāng)然我們可以不用去了解它的具體工作原理，知道它的控制原理就夠了。就象我們使用晶體管一樣，知道可以拿它來做開關(guān)管或放大管就行了，至于管內(nèi)的電子具體怎么流動是可以完全不用去考慮的。
3.     舵機(jī)的控制：
舵機(jī)的控制一般需要一個20ms左右的時(shí)基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分。以180度角度伺服為例，那么對應(yīng)的控制關(guān)系是這樣的：
   0.5ms--------------0度；
   1.0ms------------45度；
   1.5ms------------90度；
   2.0ms-----------135度；
   2.5ms-----------180度；

重要說明：

1：上面部分還是成線形關(guān)系的，Y=90X-45（X單位是ms,Y單位是度數(shù)：）

2：上面所說的0度 45度等是指度 45度位置（什么意思呢：我說明一下就知道了，就拿45度位置來說，若舵機(jī)停在0度位置，下載45度位置程序后則舵機(jī)停在45度，即順時(shí)針走了45度，若當(dāng)時(shí)舵機(jī)在135度位置，則反轉(zhuǎn)90度到45度位置。所以舵機(jī)不存在正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)問題。這點(diǎn)非常重要。
3:若想轉(zhuǎn)動到45度位置，要一直產(chǎn)生1.0ms的高電平（即PA0=1；Delay(1ms);PA0=0;Delay(20ms);要不停的產(chǎn)生這個高低電平，產(chǎn)生PWM脈沖

請看下形象描述吧:

下面是我在ATMEGA32上的測試程序，開發(fā)軟件：ICC AVR
#include <iom32v.h>

typedef struct BYTE_BIT
{
      unsigned BIT0:1;
      unsigned BIT1:1;
      unsigned BIT2:1;
      unsigned BIT3:1;
      unsigned BIT4:1;
      unsigned BIT5:1;
      unsigned BIT6:1;
     unsigned BIT7:1;
}BYTEBIT;
#define SET_BIT8_FORMAT(Addr)     (*((volatile BYTEBIT *)&Addr))
# define PORTB_BIT     SET_BIT8_FORMAT(PORTB)
# define _PB0        PORTB_BIT.BIT0
# define _PB1        PORTB_BIT.BIT1
# define _PB2        PORTB_BIT.BIT2
# define _PB3        PORTB_BIT.BIT3
# define _PB4        PORTB_BIT.BIT4
# define _PB5        PORTB_BIT.BIT5
# define _PB6        PORTB_BIT.BIT6
# define _PB7        PORTB_BIT.BIT7

/*delay(1)延時(shí)時(shí)間為300US
delay(80)延時(shí)時(shí)間為20mS
delay(4)延時(shí)時(shí)間為1mS
delay(8)延時(shí)時(shí)間為2mS
delay(6)延時(shí)時(shí)間為1.55mS
delay(2)延時(shí)時(shí)間為0.55MS
delay(10)延時(shí)時(shí)間為2.5mS
*/
void Delay(int j)
{     
    int i;
     for(;j>0;j--)
    {
          for(i=0;i<35;i++);
    }
}


void main(void)
{
     int i,j;
     DDRB=0XFF;
     while(1)
    {
           //2.0ms   135度位置
          _PB7=1;
           Delay(8);
         _PB7=0;

         Delay(74);

         /*
         //1.0ms   45度位置
        _PB7=1;
        Delay(4);
        _PB7=0;

        Delay(78);
   
         //1.5ms   90度位置
       _PB7=1;
         Delay(6);
         _PB7=0;

         Delay(78);

        // 2.5ms   180度位置
        _PB7=1;
        Delay(10);
       _PB7=0;

         Delay(72);
       //0.5ms         0度位置
     _PB7=1;
       Delay(2);
        _PB7=0;

        Delay(78);

        */
     }
}


作者: Accordion    時(shí)間: 2016-3-5 21:34
這動圖做的真棒



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