標(biāo)題: My雙足機(jī)器人 [打印本頁(yè)]
作者: 51hei學(xué)習(xí)    時(shí)間: 2016-4-10 02:19
標(biāo)題: My雙足機(jī)器人
  哈咯，大家好我是Neo,很高興又與大家見(jiàn)面了
昨天上傳了二號(hào)機(jī)的制作流程，今天我們將對(duì)初號(hào)機(jī)的工件的進(jìn)行一個(gè)大致的組裝
嗯好了，咱們切入正題

上次提到的需要的材料
M2螺絲螺母（各型號(hào)）
春天SR403舵機(jī)、MG995（具體參數(shù)，后續(xù)補(bǔ)充）
32路舵機(jī)控制板
Arduino Duemilanove 2009板
舵盤(pán)
紅外傳感器
M2自攻螺絲
螺絲刀各型號(hào)

初號(hào)機(jī)模型圖



可以看到我們的初號(hào)機(jī)用了十個(gè)U型架子，主要分布在各個(gè)關(guān)節(jié)部位，其次還使用了固定架、連接架、直角架
除此之外，還有機(jī)架、腳板、手部等
那么我們從哪開(kāi)始組裝呢？呵呵，細(xì)心的各位應(yīng)該想到了，腳的組裝明顯重要一些嘛！沒(méi)錯(cuò)，接下來(lái)我們就從腿開(kāi)始組裝....

初號(hào)機(jī)腿的PROE模型



二號(hào)機(jī)：10月3號(hào)開(kāi)始制作，耗時(shí)4天 二號(hào)機(jī)鏈接地址
http://www.torrancerestoration.com/bbs/dpj-47879-1.html


三號(hào)機(jī)：預(yù)定12月中旬開(kāi)始制作
PS：偶不是故意拖稿的········
好吧，咱們切入正題。那么我們改如何Diy自己的第一臺(tái)機(jī)器人呢？！
Ready GO!
首先，你得準(zhǔn)備好你最基本的咚咚，鋁合金板！
我選用的是5052型的（其實(shí)是學(xué)校工廠不用的邊角料，省很多money哦！ ）


5052型號(hào)鋁合金
其次呢，你還得準(zhǔn)備好工具，那么我們需要哪些工具呢？

啥？錘子、銼刀？!沒(méi)錯(cuò) 我們需要的就是這些！···
然后就是下料了，那么什么叫下料呢？ 嗯，就是根據(jù)所要制作的零件的大小，做成一塊塊方塊的毛胚料，下圖就是通過(guò)線切割切過(guò)的余料。
（為了確保精度本次我們將使用線切割、加工中心等大型設(shè)備。原因嘛，接著看咯！）
PS：什么？！你問(wèn)我什么是線切割？嘿嘿，百度大叔會(huì)告訴你的

線切割切過(guò)的痕跡有木有��！

一堆一堆的！

下料后的樣子！

線切割前夾好材料，防止切錯(cuò)位置（夾具還是很有必要的哦）

看，咱們肖同學(xué)是如此認(rèn)真、仔細(xì)！咱也不能認(rèn)輸·····
好了，好了...安裝也這么久了，咱們切成什么咚咚好呢？

LOOK！左邊的是最常用的U型架，然后直條架、V型架。
哦，還有一只巨大無(wú)比的手，童鞋們這個(gè)像不像菜鏟！


好了CAD圖咱們做好了，接下來(lái)只要使用CAD轉(zhuǎn)換成線切割識(shí)別的文件就好了

  接下來(lái)咱們就等待線切割切好了，嗯，一般需要1-2個(gè)小時(shí)，按照下料大小來(lái)決定時(shí)常。切割過(guò)程中為了防止以外，通常必須有人時(shí)刻守著，所以咱們肖童鞋又得守著了，守候的時(shí)候是很枯燥很枯燥的


····························································漫長(zhǎng)的切割過(guò)程····················································

····························································漫長(zhǎng)的切割過(guò)程····················································

小憩一會(huì)，接下來(lái)咱們看看咱們的“巨無(wú)霸”加工中心

······································································刀具························································

······································································刀具························································

好了等了這么久了，咱們需要的咚咚也切割好了，切的不錯(cuò)哦。接下來(lái)咱們得動(dòng)用咱們的“巨無(wú)霸”了 嘿嘿嘿

加工中心編程
加工之前記得做好塑料的或者木頭的墊模...不然會(huì)把鋁片壓壞的哦·


好啦，好啦，開(kāi)始加工咯！··



各位同學(xué)，高速旋轉(zhuǎn)的刀具是很危險(xiǎn)的，一定要注意安全喲�。∴�，特別是小盆友不要輕易模仿哦！

鉆孔又是一個(gè)漫長(zhǎng)的過(guò)程，囧囧···
矮油，蛛蛛童鞋，你也想瞅瞅？


好了，等待了許久，咱們要的零件已經(jīng)加工出來(lái)了。很標(biāo)準(zhǔn)，很標(biāo)準(zhǔn)哦·······



來(lái)來(lái)來(lái)，咱們拍幾張藝術(shù)照...1.2.3.4 零件們，排排站啦，看看誰(shuí)最整齊！·




吼，吼！堆和尚玩！

零件制作完成了，下面就是折彎過(guò)程了....哎呀，沒(méi)有折彎?rùn)C(jī)怎么折？
好吧，錘子伺候！····
（PS：記得先畫(huà)線確定好要折的位置，防止打錯(cuò)位置啦，鋁板很容易折斷的，最好配備一把木錘子、然后有墊木，這樣比較方便敲對(duì)位置...）

這就是畫(huà)線需要的工具，需要一個(gè)高度游標(biāo)卡尺、角鐵或者之類(lèi)的咚咚····
折好一個(gè)個(gè)零件后，就可以拼裝了...
按照設(shè)計(jì)的要求，我們將使用
M2*3螺絲 螺母
自攻螺絲
M2*10螺絲
這些都可以在淘寶買(mǎi)到，價(jià)格其實(shí)也不是很便宜啦，這些小東西加起來(lái)花了我將近200大洋
除了這些，還少不了我們的主角，舵機(jī)！··
按照最初的設(shè)計(jì)，我們使用了MG995的舵機(jī)



使用了arduino的主板

使用了mini 32路舵機(jī)控制板

  拼裝的時(shí)候花了好一段時(shí)間。螺絲什么的，太麻煩了,建議從腳開(kāi)始裝起，安裝的時(shí)候最好能夠調(diào)制中位，然后安裝的時(shí)候也別裝死了，不然后期的微調(diào)很痛苦（又得重新擰螺絲），而且容易使舵盤(pán)滑齒。好了，我的建議就到此為止，因?yàn)槭堑谝粋�(gè)機(jī)器人制作有好一段時(shí)間了，所以很多照片資料都找不到了..囧，囧....（這個(gè)笨蛋！嗯，下面咱們就看看拼裝完成的效果圖....



作者: YJGG    時(shí)間: 2016-5-27 13:42
有機(jī)械加工設(shè)備就是美
作者: li7301298    時(shí)間: 2017-12-7 00:06
有3D打印機(jī)也可以的，不一定搞金屬的。
作者: 國(guó)君    時(shí)間: 2018-1-26 10:11
謝謝樓主分享，不斷學(xué)習(xí)中
作者: tam1974    時(shí)間: 2018-2-9 08:26
漂亮的工藝。高人一枚
作者: 一念一世界    時(shí)間: 2018-2-11 10:12
高人一枚
作者: qjzyx    時(shí)間: 2018-2-11 16:02
謝謝分享
作者: nnmm333    時(shí)間: 2018-2-24 21:59
機(jī)械加工要有設(shè)備，不如試試3d打印
作者: 思密達(dá)i    時(shí)間: 2018-2-26 15:02
看著很不錯(cuò)的樣子 廢了不少功夫吧
作者: 1513184435    時(shí)間: 2018-12-26 09:39
贊贊贊
作者: latis    時(shí)間: 2019-1-15 16:14
牛逼啊，前幾天剛買(mǎi)了一個(gè)機(jī)器人，和樓主這個(gè)長(zhǎng)得好像的。
作者: 51單片小白v    時(shí)間: 2019-7-28 14:43
太猛了 從頭到尾自己干
作者: 10212    時(shí)間: 2019-9-15 17:38
零件可以用3D打印機(jī)打印出來(lái)，雖然慢但是方便
作者: boaimu    時(shí)間: 2019-9-25 11:28
把機(jī)加工也普及了一邊



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