標(biāo)題: DIY MWC四軸飛行器的裝配與調(diào)試 [打印本頁]
作者: 51黑ww    時(shí)間: 2016-4-11 15:34
標(biāo)題: DIY MWC四軸飛行器的裝配與調(diào)試
各相關(guān)論壇里關(guān)于四軸飛行器的帖子很多，我從中也學(xué)到了很多東西，前段時(shí)間一直在忙別的工作，趁這幾天有點(diǎn)空，將之前做過的一些工作整理出來，對實(shí)際操作自我感覺有價(jià)值的帖子（或部分內(nèi)容）匯總在此，并對一些本人覺得不妥的地方加以說明和修正。

一、四軸飛行器的組裝（轉(zhuǎn)：請參考相關(guān)內(nèi)容）
二、MWC的硬件設(shè)計(jì)
三、MWC的固件配置
四、MWC的連接
五、四軸飛行器整機(jī)調(diào)試（一）
六、四軸飛行器整機(jī)調(diào)試（二）
七、其他
八、視頻
九、Q250 + MINI_MWC






二、MWC的硬件設(shè)計(jì)
1、原理圖

2、PCB布局圖

3、實(shí)物照片

4、材料清單

這種配置完全是為那些沒有多少經(jīng)費(fèi)的初學(xué)者選配的！�。�

遙控器選擇的是MC6H航模遙控器 6通道2.4g 帶接收器
MC6H.pdf (1.08 MB, 下載次數(shù): 37)

MC6遙控器.zip (932.06 KB, 下載次數(shù): 33)



三、MWC的固件配置
1、Arduino IDE的安裝
Arduino集成開發(fā)環(huán)境下載：http://pan.baidu.com/s/1o9XCU（1.6.3下載）
如果你下載的是windows 安裝版（exe后綴），那么直接安裝即可，其他則直接解壓即可使用。

運(yùn)行后的界面如下：


2、MulltiWii程序配置
MWC2.3官方原程序
MultiWii.zip (152.07 KB, 下載次數(shù): 45)


雙擊運(yùn)行MultiWii.ino程序。

初始界面顯示如下：


選擇config.h文件，選擇后如下：

按Ctrl+F，尋找“QUADX”


將“//#define QUADX”前面的雙斜杠刪除掉，變?yōu)椋?br />
其他后續(xù)部分作同樣的處理，見圖，沒有特殊情況，就不加以說明了。


對于簡單的6軸傳感器（三軸陀螺儀+三軸加速度）GY_521，請選擇“#define GY_521”，對于10DOF模塊（三軸陀螺儀+三軸加速度+三軸磁場+氣壓）的GY-86傳感器，則選擇“#define GY_86”。

注意：低通濾波頻率設(shè)置為20Hz，有些情況下，這個(gè)頻率設(shè)高了的話，油門推到最大都飛不起來。

關(guān)閉串口GPS。

如果使用GPS，就要開啟I2C_GPS；如果使用超聲波測距，就要開啟I2C_GPS_SONAR。

如果你想使用 GPS 自動(dòng)返航等功能，一定要設(shè)置磁偏角，查詢磁偏角的最好方法是在手機(jī)GUI上查看。首先運(yùn)行下圖中的MultiWii EZ-GUI程序，點(diǎn)擊“GPS信息”按鈕，最下面倒數(shù)第二行即為你所處地方的磁偏角。




飛控解鎖后，馬達(dá)不轉(zhuǎn)。這個(gè)功能，有好有壞，馬達(dá)旋轉(zhuǎn)可以提示你，飛控已經(jīng)解鎖，注意安全。我習(xí)慣解鎖后馬達(dá)不轉(zhuǎn)。


四、MWC的連接
1、遙控器對頻

2、接收機(jī)連接

注：這里只有D2是通過GVS的3P線連接到飛控板的，其他通過單P線連接即可。因?yàn)檫b控的所有接收端 GND和VCC是相通的。
3、電調(diào)連接

數(shù)字與飛控板舵機(jī)控制部分?jǐn)?shù)字標(biāo)號一一對應(yīng)，數(shù)字周圍的箭頭，表示這個(gè)位置的電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向，請與圖示標(biāo)注保持一致。

4、電調(diào)校準(zhǔn)

去掉//#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY這句代碼前面的兩條斜線，啟用這句代碼，并將改過的程序燒錄到飛控板里。斷開USB下載線，接上飛行器的電池，在一段音調(diào)之后，等待一分鐘左右，拔掉電池。將#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY這句代碼注釋掉，接上USB下載線，重新下載程序到飛控板里，至此校準(zhǔn)電調(diào)完成。電調(diào)校準(zhǔn)時(shí)不要安裝螺旋槳�。�！
5、GPS連接
按照原理圖和PCB板圖上的5V、GTX、GRX、GND分別與GPS模塊的相應(yīng)端子相連接，注意GTX與GPS模塊的RX相連，GRX與GPS模塊的TX相連。
6、超聲波連接
按照原理圖和PCB板圖上的V、T、E、G分別與超聲波模塊的VCC、Trig、Echo、GND對應(yīng)相連。


五、四軸飛行器整機(jī)調(diào)試（一）
1、MultiWii GUI啟動(dòng)、連接
請先安裝JAVA插件：
http://www.java.com/zh_CN/download/windows_ie.jsp?locale=zh_CN
安裝即可（注意：需要連接網(wǎng)絡(luò)才可以安裝此安裝文件），如果你的電腦是win7 64位的系統(tǒng)，安裝了JAVA虛擬機(jī)后GUI仍然運(yùn)行不了，那你就需要到C:Program Files(x86)Javajre7in找到并復(fù)制javaw.exe，然后粘貼到C:WindowsSysWOW64這個(gè)文件夾下面，再重新運(yùn)行GUI即可。
接著運(yùn)行“application.windows32 MultiWiiConf.exe”。
application.windows32.zip (1.98 MB, 下載次數(shù): 31)
點(diǎn)擊“READ”和“START”按鈕，就可看到飛控的默認(rèn)初始數(shù)據(jù)和傳感器的數(shù)據(jù)曲線圖了。

2、傳感器校準(zhǔn)與測試
a、加速度計(jì)校準(zhǔn)

加速度計(jì)（ACC）在飛行器靜止時(shí)，三軸讀數(shù)會(huì)相對穩(wěn)定，如果前后/左右/上下移動(dòng)飛行器，對應(yīng)的PITCH / ROLL / Z會(huì)有讀數(shù)變化，這表面加速度計(jì)工作正常。這時(shí)如果需要校準(zhǔn)加速度計(jì)，請將飛行器放在盡量平的地面上，點(diǎn)按CALIB_ACC按鈕，等待大約5秒鐘，加速度計(jì)校準(zhǔn)完成后，ROLL/PITCH會(huì)顯示為0，校準(zhǔn)完成。校準(zhǔn)完成后別忘了點(diǎn)擊“WRITE”保存。
b、陀螺儀測試
陀螺（GYRO）在飛行器靜止的時(shí)候，ROLL / PITCH / YAW三組數(shù)據(jù)都為0，拿起飛行器，分別朝向三個(gè)軸向擺動(dòng)，會(huì)看到三組數(shù)據(jù)會(huì)跟隨變化，同時(shí)右邊的狀態(tài)圖會(huì)跟著擺動(dòng)的方向做指示。左右傾斜飛行器，右邊的ROLL不會(huì)保持水平狀態(tài)，會(huì)有對應(yīng)的傾斜動(dòng)作，前后傾斜飛行器，PITCH也會(huì)產(chǎn)生相應(yīng)變化，轉(zhuǎn)動(dòng)飛行器，有圖中的四軸飛行器也會(huì)有對應(yīng)動(dòng)作。
c、磁場計(jì)校準(zhǔn)
磁阻（MAG）讀數(shù)中我們只需關(guān)心ROLL這一項(xiàng)，當(dāng)水平轉(zhuǎn)動(dòng)飛行器指向北的時(shí)候，此讀數(shù)與下面的HEAD都為0，同時(shí)右邊的指北針也指向N位置，說明磁阻工作正常。如需校準(zhǔn)磁阻，請點(diǎn)按CALIB_MAG按鈕，在30秒鐘內(nèi)把飛行器朝三個(gè)軸向分別旋轉(zhuǎn)至少一圈再放回地面，即可完成校準(zhǔn)。
d、氣壓計(jì)測試
氣壓計(jì)（ALT）讀數(shù)并不是絕對值，每個(gè)飛控都有可能不一樣，請不用擔(dān)心，我們只是需要相對的數(shù)據(jù)。測試氣壓計(jì)時(shí)可以上下移動(dòng)飛行器超過1米高度差，或者用手按著氣壓計(jì)的金屬蓋，會(huì)看到讀數(shù)出現(xiàn)變化，當(dāng)氣壓變高時(shí)，顯示海拔下降，這時(shí)正常情況。
3、GPS設(shè)置
源程序： I2C_GPS_NAV_v2_2.zip (32.52 KB, 下載次數(shù): 34)
a、導(dǎo)航程序配置
導(dǎo)航板軟件  I2C_GPS_NAV_v2_2的config.h文件中修改下列代碼，打開SONAR部分。



下載導(dǎo)航程序到GPS Arduino模塊。
b、飛控軟件 MWC2.3代碼修改
代碼修改
（1）config.h文件，打開I2C_GPS和I2C_GPS_SONAR的設(shè)置
  #define I2C_GPS
    // If your I2C GPS board has Sonar support enabled
  #define I2C_GPS_SONAR
（2）IMU.cpp 文件，增加邏輯：當(dāng)超聲波讀數(shù)低于3米時(shí)，代替氣壓計(jì)讀數(shù)
  uint16_tcurrentT = micros();
  uint16_tdTime;
  static int32_t tmpEstAlt = 0; //in cm 用于替換原氣壓高度的LPF運(yùn)算，方便與超聲波讀數(shù)切換

  dTime =currentT - previousT;
  if(dTime < UPDATE_INTERVAL) return 0;
previousT = currentT;

if(calibratingB > 0) {
   logBaroGroundPressureSum = log(baroPressureSum);
   baroGroundTemperatureScale = (baroTemperature + 27315) *  29.271267f;
    calibratingB--;
  }

  //baroGroundPressureSum is not supposed to be 0 here 氣壓地面壓力和不應(yīng)為0
  // see:https://code.google.com/p/ardupi ... AP_Baro/AP_Baro.cpp
  BaroAlt= ( logBaroGroundPressureSum - log(baroPressureSum) ) *baroGroundTemperatureScale;

  // 用tmpEstAlt變量替換原alt.EstAlt變量進(jìn)行氣壓高度低通濾波
tmpEstAlt = (tmpEstAlt * 6 + BaroAlt * 2) >> 3; //additional LPF to reduce baro noise (faster by 30 μs)

  //在這里給alt.EstAlt賦值
if(sonarAlt>0 && sonarAlt<300 ) {
         alt.EstAlt = sonarAlt; //來自聲吶的值
  }
  else {
         alt.EstAlt = tmpEstAlt; //來自氣壓計(jì)的值
  }

  #if(defined(VARIOMETER) && (VARIOMETER != 2)) ||!defined(SUPPRESS_BARO_ALTHOLD)
c、GPS模塊設(shè)置
安裝u-center軟件，將GPS模塊通過USB轉(zhuǎn)TTL模塊與PC機(jī)相連，并運(yùn)行u-center。

按F6、F7、F8打開三個(gè)窗口，觀察GPS是否有數(shù)據(jù)輸出。


選擇不同的波特率，看看選擇哪個(gè)波特率時(shí)，窗口有數(shù)據(jù)不斷的輸出，就說明GPS模塊的波特率就是所選的值。

如果波特率不是115200，進(jìn)行如下設(shè)置。點(diǎn)擊 ViewMessages View，調(diào)出該窗口，然后點(diǎn)擊 UBXCFG(Config)RT(Ports)，設(shè)置 Baudrate 為 115200。同時(shí)設(shè)置串口1的輸出格式為NMEA。

在配置好了之后，點(diǎn)擊窗口左下角的 Send 按鈕，就可以將配置發(fā)往 ATK-NEO-6M GPS模塊。這樣，我們就設(shè)置模塊波特率為 115200 了，此時(shí) u-center 必須重新設(shè)置串口波特率為115200，才可以和模塊進(jìn)行通信。
設(shè)置好之后， u-center 即可與模塊重新通信，但是模塊的波特率數(shù)據(jù)，并沒有保存在EEPROM 里面，只要模塊一斷電，下次上電，波特率就還是以前的出廠設(shè)定值。
因此我們還需要對剛剛的配置進(jìn)行一個(gè)保存操作， 在 Messages View 窗口，選擇UBXCFG(Config)CFG(Configuration)，選擇 Save current configuration， Device 選擇： 2-I2C-EEPROM。在設(shè)置好了之后，點(diǎn)擊窗口左下角的 Send 按鈕，就可以將指令發(fā)往 ATK-NEO-6M GPS模塊，從而將當(dāng)前的模塊配置信息，保存在 EEPROM 里面。

GPS輸出信息設(shè)定，MWC的導(dǎo)航部分僅需要GGA、GSA、RMC，在 Messages View 窗口，選擇NMEA，首先，鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊NMEA，選擇Disable Child Message，這是沒有任何信息輸出。再分別選擇GxGGAGPGGA，鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊選擇Enable Message；GxGSAGPGSA和GxRMCGPRMC按同樣方法設(shè)置使能輸出。
下面設(shè)置測量頻率，還是在 Messages View 窗口，點(diǎn)擊 UBXCFG(Config)RATE(Rates)， 設(shè)置 Measurement Period 為 200ms。

在配置好了之后，點(diǎn)擊窗口左下角的 Send 按鈕，就可以將配置發(fā)往 ATK-NEO-6M GPS模塊。然后，可以看到其他信息窗口的數(shù)據(jù)更新速度明顯變快了，說明我們的設(shè)置成功了。同樣，如果要保存該設(shè)置，前面波特率設(shè)置時(shí)所介紹的保存操作方法，進(jìn)行保存。
4、超聲波測距測試
超聲波沒什么可調(diào)式的，如果硬件、軟件沒有什么問題，直接在MultiWii GUI的界面上就可以看到超聲波的高度數(shù)據(jù)。


六、四軸飛行器整機(jī)調(diào)試（二）
5、參數(shù)調(diào)整
a、PID參數(shù)調(diào)整
MWC是用PID算法進(jìn)行飛行穩(wěn)定性控制的程序，三個(gè)字母分別代表比例（P）-積分（I）-微分（D）。
PID三個(gè)參數(shù)的直觀作用：
P（比例）：這是一個(gè)增益因子，當(dāng)多軸飛行器受風(fēng)等的影響發(fā)生向一邊傾斜時(shí)，P值直接決定多軸飛行器的抵抗這種傾斜的力的大小。P越大，多軸飛行器抵抗意外傾斜的能力越強(qiáng)，但P過于大時(shí)會(huì)引起多軸飛行器抖動(dòng)甚至猛烈側(cè)翻。P越小，多軸飛行器抵抗意外傾斜的能力越弱，但P過小時(shí)會(huì)引起多軸飛行器自平衡能力不足甚至朝一邊側(cè)翻（如順著風(fēng)的方向）。
I（積分）：這個(gè)參數(shù)決定了飛行控制器對過往飛行狀態(tài)的依賴程度。如果I值太小，會(huì)使飛行器過度依賴當(dāng)前的誤差，不能抑制“過敏”現(xiàn)象，從而造成飛行顛簸；如果I值太大，則會(huì)過度削弱系統(tǒng)對誤差的反應(yīng)能力，造成反應(yīng)遲緩。
D（微分）：一旦多軸飛行器發(fā)生傾斜，則認(rèn)為多軸飛行器會(huì)繼續(xù)向同一方向傾斜，合適的D參數(shù)的能有效抑制未來可能發(fā)生的傾斜。如果D值太小，您會(huì)覺得多軸飛行器反應(yīng)不夠靈敏；如果D值太大，也會(huì)引起“過敏”。相較于P而言，D反映得更多的是靈敏度，而P反映的是糾正誤差的力度。
具體操作：將鼠標(biāo)定位在待調(diào)整的PID參數(shù)上，按住鼠標(biāo)左鍵左右移動(dòng)鼠標(biāo)即可調(diào)整該數(shù)值。初期PID參數(shù)默認(rèn)即可，不必調(diào)整，默認(rèn)參數(shù)就能飛的很穩(wěn)。
b、油門曲線調(diào)整
如果你在試飛過程中發(fā)現(xiàn)四軸懸停非常難，油門非常不好把握，一拉油門就升老高，一降油門就直接落到地上，那你應(yīng)該調(diào)整油門曲線。比如MID設(shè)為0.4，EXPO設(shè)為0.7等。遙控曲線不必設(shè)置，默認(rèn)參數(shù)就很好。
6、遙控器設(shè)置
a、MWC的遙控動(dòng)態(tài)范圍設(shè)定
如果遙控器的動(dòng)態(tài)范圍不夠，也就是調(diào)整范圍最小無法小于1100，最大無法超過1900，則可以通過在MWCMultiWii.h中修改下列兩個(gè)參數(shù)，即可解決此問題。
#define MINCHECK 1150 //遙控器動(dòng)態(tài)范圍最小設(shè)定值
#define MAXCHECK 1850 //遙控器動(dòng)態(tài)范圍最大設(shè)定值
b、通道設(shè)置
打開遙控器開關(guān)。這時(shí)觀察GUI上遙控器各通道示數(shù)會(huì)有變化。
首先檢查各通道正反是否正確。推動(dòng)前四個(gè)通道的搖桿，正反設(shè)置正確的標(biāo)志如下。

若正反向不正確，則在遙控器設(shè)置里進(jìn)行舵機(jī)相位的正反相設(shè)置即可。
正反設(shè)置完成之后需要校準(zhǔn)各通道行程，要求各通道最小值在1050以下，最大值在1950以上。
然后升降舵、副翼、方向舵三個(gè)通道需要校準(zhǔn)中立點(diǎn)（即搖桿自動(dòng)回中那個(gè)值），利用遙控器各通道旁邊的微調(diào)開關(guān)，將以上三通道的中立點(diǎn)校準(zhǔn)到1500左右，偏差不超過正負(fù)4。
c、飛行模式設(shè)定
設(shè)置完遙控器各通道的行程和中立點(diǎn)后，可進(jìn)入飛行模式設(shè)置，操作界面如下：

右側(cè)中部淺藍(lán)色框中“ACC”、“BARO”、“MAG”、“GPS”和“SONAR”均為綠色，說明這些傳感器均設(shè)置為工作狀態(tài)。
上面黃色框中為飛行模式設(shè)定，框的左側(cè)由上往下依次為：

設(shè)置方法用鼠標(biāo)點(diǎn)擊“灰色”小方塊，使其變?yōu)椤鞍咨�，對�?yīng)功能即變成有效。
譬如AUX2的MID列對應(yīng)的功能為：自穩(wěn)＋定高＋鎖定航向。設(shè)置完成后需要點(diǎn)擊“WRITE”按鈕保存。這時(shí)你可改變遙控器輔助通道的狀態(tài)，相應(yīng)的飛行模式就由暗紅色變成了綠色。
注意： GPS沒有衛(wèi)星信號的時(shí)候，不管你怎樣操作遙控器上的開關(guān)，GPS Hold 和 GPS Home都無法激活。
MAG：航向保持功能，是指通過磁阻來保持航向，可以避免飛行器的非操控原因的自旋，第一次打開時(shí)，機(jī)頭會(huì)自動(dòng)轉(zhuǎn)向（指向解鎖時(shí)還是上電時(shí)或真北我沒注意，因?yàn)槲覀兊娘w場三個(gè)方向是一樣的）。
HEADFREE：CF功能，也就是俗稱的無頭功能，不需要同時(shí)激活MAG，是指飛行器的傾斜與橫滾根據(jù)飛行器解鎖時(shí)機(jī)頭指向關(guān)聯(lián)，與飛行器實(shí)際的機(jī)頭指向無關(guān)。例如，無論飛行時(shí)機(jī)頭如何指向，往前推桿，飛行器就向解鎖時(shí)機(jī)頭指向的前方飛去。注意，是解鎖時(shí)機(jī)頭指向。（具體無頭模式功能的詳細(xì)說明你可以看其他帖子）
另外，打開GPSHOME或GPSHOLD時(shí)，都需要磁阻的輔助，不需要同時(shí)打開MAG，也不會(huì)自動(dòng)打開MAG。但需要打開ANGLE功能，否則不工作。
在GPSHOME時(shí)，打開MAG，機(jī)頭會(huì)自動(dòng)轉(zhuǎn)向HOME點(diǎn)方向后開始返航，到HOME點(diǎn)后，機(jī)頭再轉(zhuǎn)向到解鎖時(shí)的方向。

d、解鎖
油門搖桿打到右下角為解鎖，左下角為加鎖。解鎖后ARM為綠色，加鎖后為暗紅色。
7、電機(jī)測試
飛行器上電，打開遙控器電源，解鎖，推油門，看看電機(jī)轉(zhuǎn)速是否正常，槳葉安裝是否牢靠。


七、其他
1、電機(jī)不同時(shí)轉(zhuǎn)
油門推到60%的時(shí)候只有兩個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)，另外兩個(gè)不轉(zhuǎn)，當(dāng)油門繼續(xù)加大第三個(gè)電機(jī)開始旋轉(zhuǎn)，再繼續(xù)加大油門第四個(gè)電機(jī)才轉(zhuǎn)起來。最后發(fā)現(xiàn)是“MultiWii”與“MultiWiiConf（MultiWii GUI）”不配套造成的。運(yùn)行相應(yīng)的配套“MultiWii GUI”程序，重新校準(zhǔn)加速度計(jì)后，一切均正常了。

2、GPS導(dǎo)航部分出現(xiàn)的問題
I2C_GPS_NAV_v2_2 程序的 config.h 中下面這段：
……
//#define NMEA
#define UBLOX
//#define MTK_BINARY16
//#define MTK_BINARY19
//#define INIT_MTK_GPS
……

如果設(shè)置為“UBLOX”，編譯是通不過，我在一些論壇上也求助過，沒有人回答，后來通過我自己試驗(yàn)，選擇“NMEA”成功了！
……
#define NMEA
//#define UBLOX
//#define MTK_BINARY16
//#define MTK_BINARY19
//#define INIT_MTK_GPS
……

參見：MWC接GPS和聲納的方法經(jīng)驗(yàn)以及我遇到的問題

3、入門級的其他部件選型
有很多人都說 XXD 的不好，絕對不要用，其實(shí)對于沒有多少錢的入門者，我感覺還是可以用的，對于我來說，錢不是問題，但做個(gè)簡單的，也就是嘗試一下而已，也沒有必要非得選那么好的，從使用角度上來看，也沒發(fā)現(xiàn)什么問題。
如果沒有配自鎖槳的新手，一定要注意槳葉一定要安裝牢靠（具體標(biāo)準(zhǔn)大家自己網(wǎng)上找吧），否則要是射槳（百度看射槳）了的話，問題就大了……

4、電調(diào)輸出并聯(lián)問題
線性降壓電調(diào)的輸出并聯(lián)沒有什么問題，但開關(guān)降壓電調(diào)的輸出是不能并聯(lián)在一起的�。。�


八、視頻

MWC四軸飛行器


作者: 51黑ww    時(shí)間: 2016-4-11 15:35
1、2.4G的接收模塊與主機(jī)的連接在 "四、MWC的連接 --> 2、接收機(jī)連接" 中給出了；
2、遙控器與接收模塊的資料在 “二、MWC的硬件設(shè)計(jì)” 的最后有壓縮文件；
3、下圖中紅色框中是2.4G的接收機(jī)模塊。



這里再次給出，如有那里不清楚，請?zhí)岢鰡栴}的細(xì)節(jié)。


2.4G的接收模塊與主機(jī)的連接表‘
MC6遙控器.zip (932.06 KB, 下載次數(shù): 17)




飛控部分，3.5cm x 3.6cm

飛控板 + 擴(kuò)展板


作者: 猴子哥的故事    時(shí)間: 2016-4-26 22:05
很贊啊
作者: lcr39101    時(shí)間: 2016-6-21 19:19
厲害，厲害，學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)謝謝
作者: q542345231    時(shí)間: 2016-10-22 22:14
進(jìn)來學(xué)學(xué)
作者: q542345231    時(shí)間: 2016-10-22 22:18
有誰能共享下文件給我，新手沒黑幣，QQ我的名稱
作者: dxa572862121    時(shí)間: 2016-12-20 07:19
很詳細(xì)了
作者: jilinzhang    時(shí)間: 2017-1-27 13:31
謝謝分享��！
作者: jilinzhang    時(shí)間: 2017-1-29 11:57
謝謝分享�。�
作者: dpj121    時(shí)間: 2017-5-18 01:00
感謝分享
作者: gametheworld    時(shí)間: 2017-7-5 21:21
電路圖是否可以發(fā)我一份，淘寶店家需要CAM文件，我是搞軟件編程的，不知道這個(gè)東西怎么弄
作者: 黑黑—坤    時(shí)間: 2017-10-11 22:24
在嗎?  我看了你的"DIY MWC四軸飛行器的裝配與調(diào)試"非常開心,我只新手不懂這些.關(guān)于"聲吶"的問題,我不知道怎么修改IMU.cpp文件,請解釋一下可以嗎?     在此表示感謝!
作者: 昆明曾誠    時(shí)間: 2018-2-8 10:03
很詳細(xì)的教程，感謝分享。
作者: 昆明曾誠    時(shí)間: 2018-2-8 11:16
很感興趣，有時(shí)間研究下。謝謝分享。
作者: GZB    時(shí)間: 2018-5-10 18:30
很詳細(xì)的教程，感謝分享��！
作者: 騰飛的龍    時(shí)間: 2018-11-6 07:56
很好的資料，感謝分享�。。�！
作者: 騰飛的龍    時(shí)間: 2018-11-6 08:02
樓主還在嗎？怎么編譯不通過啊
作者: 騰飛的龍    時(shí)間: 2019-2-21 11:09
感謝樓主分享超詳細(xì)的資料。樓主可以在具體說一下超聲波定高代替氣壓計(jì)那塊是怎么在固件里設(shè)置的嗎？
作者: 西邊的天    時(shí)間: 2019-3-4 23:16
準(zhǔn)備研究一下
作者: Dragon6663    時(shí)間: 2019-8-1 11:58
樓主GPS部分的程序有錯(cuò)誤啊，GPS_distance_cm是怎么回事
作者: gowin31581191    時(shí)間: 2019-8-30 00:22
很棒的內(nèi)容，有過程。
作者: tom663    時(shí)間: 2020-6-25 22:45
學(xué)習(xí)了，很好！



歡迎光臨 (http://www.torrancerestoration.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1