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標(biāo)題: 6通遙控源碼 [打印本頁]

作者: zhangluzhanglu 時(shí)間: 2016-5-3 12:15
標(biāo)題: 6通遙控源碼
我做了個(gè) 2.4G 遙控器下面有附圖有源碼有感興趣的可以學(xué)學(xué) 了。當(dāng)時(shí)做的時(shí)候也學(xué)習(xí)了很長時(shí)間。由于自己感興趣，就學(xué)下去了收益匪淺啊。很適合初學(xué)者看看了。本程序做個(gè)小車小船的灼灼有余了。

復(fù)制代碼

這是發(fā)射程序 #include <reg51.h>#include <intrins.h>

#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
#define u8 unsigned char
#define u16  unsigned int
//STC12 系列新增寄存器
sfr IPH=0xb7;
sfr P4=0xc0;
sfr P4SW=0xbb;
sfr P1ASF=0x9d;
sfr P4M0=0xb4;
sfr P3M0=0xb2;
sfr P3M1=0xb1;
sfr P2M0=0x96;
sfr P0M0=0x94;
sfr ADC_CONTR=0xbc;
sfr ADC_RES=0xbd;
sfr ADC_RESL=0xbe;

sfr BRT=0x9c;
sfr AUXR=0x8e;
sfr WAKE_CLKO=0x8f;

sfr IAP_DATA=0xc2;
sfr IAP_ADDRH=0xc3;
sfr IAP_ADDRL=0xc4;
sfr IAP_CMD=0xc5;
sfr IAP_TRIG=0xc6;
sfr IAP_CONTR=0xc7;

sfr CCON       = 0xD8;          //PCA control register
sbit CCF0    = CCON^0;       //PCA module-0 interrupt flag
sbit CCF1    = CCON^1;       //PCA module-1 interrupt flag
sbit CR       = CCON^6;       //PCA timer run control bit
sfr CMOD       = 0xD9;          //PCA mode register
sfr CL       = 0xE9;          //PCA base timer LOW
sfr CH       = 0xF9;          //PCA base timer HIGH
sfr CCAPM0    = 0xDA;          //PCA module-0 mode register
sfr CCAP0L    = 0xEA;          //PCA module-0 capture register LOW
sfr CCAP0H    = 0xFA;          //PCA module-0 capture register HIGH
sfr CCAPM1    = 0xDB;          //PCA module-1 mode registers
sfr CCAP1L    = 0xEB;          //PCA module-1 capture register LOW
sfr CCAP1H    = 0xFB;          //PCA module-1 capture register HIGH

/*************************************************/

/* STC15W404AS寄存器補(bǔ)充
sfr AUXR1 = 0XA2;
sfr AUXR = 0X8E;
sfr TH2 = 0XD6;
sfr TL2 = 0XD7;
sfr P4 = 0xc0;
sfr P5 = 0xc8;
sfr P3M0=0xB2;
sfr SPSTAT    = 0xCD; //
sfr SPCTL    = 0xCE; //
sfr SPDAT    = 0xCF; */
//定時(shí)器2
//sfr T2H=0xd6;
//sfr T2L=0xd7;
//sfr IE2=0xaf;
//ADC
//sfr ADC_CONTR = 0xBC; //帶AD系列
//sfr ADC_RES = 0xBD; //帶AD系列
//sfr ADC_RESL  = 0xBE; //帶AD系列
//sfr P1ASF = 0x9D;
sfr PCON2 = 0x97;

#define ADC_POWER 0x80//ADC電源控制位
#define ADC_FLAG 0x10//ADC完成標(biāo)志
#define ADC_START 0x08//ADC起始控制位
#define ADC_SPEEDLL 0x00//540個(gè)時(shí)鐘轉(zhuǎn)換一次
#define ADC_SPEEDL 0x20//360時(shí)鐘
#define ADC_SPEEDH 0x40//180時(shí)鐘
#define ADC_SPEEDHH 0x60//90時(shí)鐘

unsigned char recv_buf[6]={0,0,0,0,1,1};//NRF24模塊可以一次發(fā)射32個(gè)字節(jié),這里只用6個(gè)，代表6個(gè)通道。
sbit NRF_CE = P0^1;
sbit NRF_CSN = P0^0;
sbit NRF_MISO = P0^5;
sbit NRF_MOSI = P0^2;
sbit NRF_SCK = P0^3;
sbit NRF_IRQ = P0^4;

/*sbit NRF_IRQ = P5^5;
sbit NRF_MISO = P1^4;
sbit NRF_MOSI = P1^3;
sbit NRF_SCK = P1^5;
sbit NRF_CSN = P1^2;
sbit NRF_CE = P5^4;    */

sbit SW1=P3^7;//開關(guān)通道1
sbit SW2=P3^6;//開關(guān)通道2
sbit SW_Mix1=P3^5;//混控開關(guān)1
//sbit Beep=P3^4;//蜂鳴器
//sbit LED_Battery=P3^3;//1s電池低壓報(bào)警燈
sbit LED_NRF=P3^2;//NRF模塊信號不好報(bào)警燈

u8 TxAllCount=0;//發(fā)射總次數(shù)
u8 TxOKCount=0;//發(fā)射成功次數(shù)
u8 Time10Ms=0;//蜂鳴器鳴叫時(shí)間
/*
有些搖桿，阻值5K的，搖到最上方，還有大概1K的阻值，阻值并不是0的樣子。
有些搖桿，搖到最上邊阻值就是0了。
這樣搖不到底的搖桿，我不做轉(zhuǎn)換了，電調(diào)有行程調(diào)節(jié)的。
接舵機(jī)倒無所謂，大不了轉(zhuǎn)不了45度，我轉(zhuǎn)個(gè)30°也湊合了。
*/

u8 pianyi=25;//搖桿上限偏移范圍上限值，默認(rèn)25，你也可以修改。

/**********  你可以從這里復(fù)制NRF24L01的全部代碼了  ***********/

/**********  NRF24L01寄存器操作命令  ***********/
#define READ_REG       0x00  //讀配置寄存器,低5位為寄存器地址
#define WRITE_REG    0x20  //寫配置寄存器,低5位為寄存器地址
#define RD_RX_PLOAD    0x61  //讀RX有效數(shù)據(jù),1~32字節(jié)
#define WR_TX_PLOAD    0xA0  //寫TX有效數(shù)據(jù),1~32字節(jié)
#define FLUSH_TX       0xE1  //清除TX FIFO寄存器.發(fā)射模式下用
#define FLUSH_RX       0xE2  //清除RX FIFO寄存器.接收模式下用
#define REUSE_TX_PL    0xE3  //重新使用上一包數(shù)據(jù),CE為高,數(shù)據(jù)包被不斷發(fā)送.
#define NRF_NOP       0xFF  //空操作,可以用來讀狀態(tài)寄存器
/**********  NRF24L01寄存器地址 *************/
#define CONFIG       0x00  //配置寄存器地址
#define EN_AA          0x01  //使能自動(dòng)應(yīng)答功能
#define EN_RXADDR    0x02  //接收地址允許
#define SETUP_AW       0x03  //設(shè)置地址寬度(所有數(shù)據(jù)通道)
#define SETUP_RETR    0x04  //建立自動(dòng)重發(fā)
#define RF_CH          0x05  //RF通道
#define RF_SETUP       0x06  //RF寄存器
#define STATUS       0x07  //狀態(tài)寄存器
#define OBSERVE_TX    0x08  // 發(fā)送檢測寄存器
#define CD             0x09  // 載波檢測寄存器
#define RX_ADDR_P0    0x0A  // 數(shù)據(jù)通道0接收地址
#define RX_ADDR_P1    0x0B  // 數(shù)據(jù)通道1接收地址
#define RX_ADDR_P2    0x0C  // 數(shù)據(jù)通道2接收地址
#define RX_ADDR_P3    0x0D  // 數(shù)據(jù)通道3接收地址
#define RX_ADDR_P4    0x0E  // 數(shù)據(jù)通道4接收地址
#define RX_ADDR_P5    0x0F  // 數(shù)據(jù)通道5接收地址
#define TX_ADDR       0x10  // 發(fā)送地址寄存器
#define RX_PW_P0       0x11  // 接收數(shù)據(jù)通道0有效數(shù)據(jù)寬度(1~32字節(jié))
#define RX_PW_P1       0x12  // 接收數(shù)據(jù)通道1有效數(shù)據(jù)寬度(1~32字節(jié))
#define RX_PW_P2       0x13  // 接收數(shù)據(jù)通道2有效數(shù)據(jù)寬度(1~32字節(jié))
#define RX_PW_P3       0x14  // 接收數(shù)據(jù)通道3有效數(shù)據(jù)寬度(1~32字節(jié))
#define RX_PW_P4       0x15  // 接收數(shù)據(jù)通道4有效數(shù)據(jù)寬度(1~32字節(jié))
#define RX_PW_P5       0x16  // 接收數(shù)據(jù)通道5有效數(shù)據(jù)寬度(1~32字節(jié))
#define FIFO_STATUS    0x17  // FIFO狀態(tài)寄存器
/*————————————————————————————————————————————————————————————————————*/

/****** STATUS寄存器bit位定義    *******/
#define MAX_TX    0x10  //達(dá)到最大發(fā)送次數(shù)中斷
#define TX_OK    0x20  //TX發(fā)送完成中斷
#define RX_OK    0x40  //接收到數(shù)據(jù)中斷
/*——————————————————————————————————————————————————*/

/*********    24L01發(fā)送接收數(shù)據(jù)寬度定義    ***********/
#define TX_ADR_WIDTH 5 //5字節(jié)地址寬度
#define RX_ADR_WIDTH 5 //5字節(jié)地址寬度
#define TX_PLOAD_WIDTH  6  //32字節(jié)有效數(shù)據(jù)寬度
#define RX_PLOAD_WIDTH  6  //32字節(jié)有效數(shù)據(jù)寬度

uchar xdata TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]={0x68,0x86,0x66,0x88,0x28};
uchar xdata RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]={0x68,0x86,0x66,0x88,0x28};

void Delay1ms() //@12.000MHz 軟件延時(shí)1ms
{
unsigned char i, j;

i = 12;
j = 169;
do
{
while (--j);
} while (--i);
}

void delay_ms(unsigned char i)    //延時(shí)n毫秒  0~255ms
{
while(--i)
{
   Delay1ms();
}
}

void DelayMs(unsigned int i)  //延時(shí)N毫秒，0~65535ms
{
while(--i)
{
   Delay1ms();
}
}

/**********************/
/* 初始化硬件SPI口 */
/*
void SPI_Init(void) //如果用模擬SPI，這個(gè)就不要調(diào)用了，它是開啟硬件SPI
{
SPSTAT |= 0xC0; //SPI狀態(tài)寄存器全部清0    SPIF和WCOL清0
SPCTL = 0xD0;  //0xD0=11010000 ，表示SPI開啟，主機(jī)模式，SPI頻率為主頻四分之一
} */

/**********************/
/* SPI數(shù)據(jù)收發(fā)函數(shù) 硬件SPI */
/*
uchar SPI_RW(uchar tr_data)
{
uchar i=0;

SPSTAT |= 0xc0; //SPI狀態(tài)寄存器全部清0    SPIF和WCOL清0
SPDAT=tr_data;  //將數(shù)據(jù)放到SPI數(shù)據(jù)寄存器中
while(((SPSTAT&0x80)!=0x80)&&(i<20)) //SPSTAT&0x80 SPI數(shù)據(jù)傳輸完成標(biāo)志如果沒完成傳輸，就延時(shí)1ms
{
i++;
delay_ms(1);    //20ms內(nèi)沒完成，則跳出
}
return SPDAT;    //返回傳輸?shù)臄?shù)據(jù)值
} */

// 下面是“模擬SPI”  如果不用硬件SPI，可以用模擬SPI
uchar SPI_RW(uchar byte)
{
uchar bit_ctr;
for(bit_ctr=0;bit_ctr<8;bit_ctr++) // 輸出8位
{
NRF_MOSI=(byte&0x80); // MSB TO MOSI
byte=(byte<<1); // shift next bit to MSB
NRF_SCK=1;
byte|=NRF_MISO;          // capture current MISO bit
NRF_SCK=0;
}
return byte;
}

/*********************************************/
/* 函數(shù)功能：給24L01的寄存器寫值（一個(gè)字節(jié)） */
/* 入口參數(shù)：reg 要寫的寄存器地址       */
/*          value 給寄存器寫的值          */
/* 出口參數(shù)：status 狀態(tài)值                */
/*********************************************/
uchar NRF24L01_Write_Reg(uchar reg,uchar value)
{
uchar status;

NRF_CSN=0;                //CSN=0;
    status = SPI_RW(reg);//發(fā)送寄存器地址,并讀取狀態(tài)值
SPI_RW(value);
NRF_CSN=1;                //CSN=1;

return status;
}
/*************************************************/
/* 函數(shù)功能：讀24L01的寄存器值（一個(gè)字節(jié)）    */
/* 入口參數(shù)：reg  要讀的寄存器地址             */
/* 出口參數(shù)：value 讀出寄存器的值             */
/*************************************************/
uchar NRF24L01_Read_Reg(uchar reg)
{
uchar value;

NRF_CSN=0;             //CSN=0;
    SPI_RW(reg);//發(fā)送寄存器值(位置),并讀取狀態(tài)值
value = SPI_RW(NRF_NOP);
NRF_CSN=1;          //CSN=1;

return value;
}
/*********************************************/
/* 函數(shù)功能：讀24L01的寄存器值（多個(gè)字節(jié)） */
/* 入口參數(shù)：reg 寄存器地址             */
/*          *pBuf 讀出寄存器值的存放數(shù)組 */
/*          len 數(shù)組字節(jié)長度             */
/* 出口參數(shù)：status 狀態(tài)值                */
/*********************************************/
uchar NRF24L01_Read_Buf(uchar reg,uchar *pBuf,uchar len)
{
uchar status,u8_ctr;
NRF_CSN=0;                //CSN=0
    status=SPI_RW(reg);//發(fā)送寄存器地址,并讀取狀態(tài)值
for(u8_ctr=0;u8_ctr<len;u8_ctr++)
pBuf[u8_ctr]=SPI_RW(0XFF);//讀出數(shù)據(jù)
NRF_CSN=1;                //CSN=1
    return status;       //返回讀到的狀態(tài)值
}
/**********************************************/
/* 函數(shù)功能：給24L01的寄存器寫值（多個(gè)字節(jié)）  */
/* 入口參數(shù)：reg  要寫的寄存器地址          */
/*          *pBuf 值的存放數(shù)組             */
/*          len 數(shù)組字節(jié)長度             */
/**********************************************/
uchar NRF24L01_Write_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar len)
{
uchar status,u8_ctr;
NRF_CSN=0;
    status = SPI_RW(reg);//發(fā)送寄存器值(位置),并讀取狀態(tài)值
    for(u8_ctr=0; u8_ctr<len; u8_ctr++)
SPI_RW(*pBuf++); //寫入數(shù)據(jù)
NRF_CSN=1;
    return status;       //返回讀到的狀態(tài)值
}
//為避免編譯器函數(shù)重入錯(cuò)誤，所以又改名復(fù)制的函數(shù)，和上面的函數(shù)一個(gè)樣
uchar NRF24L01_Write_BufData(uchar reg, uchar *pBuf, uchar len)
{
uchar status,u8_ctr;
NRF_CSN=0;
    status = SPI_RW(reg);//發(fā)送寄存器值(位置),并讀取狀態(tài)值
    for(u8_ctr=0; u8_ctr<len; u8_ctr++)
SPI_RW(*pBuf++); //寫入數(shù)據(jù)
NRF_CSN=1;
    return status;       //返回讀到的狀態(tài)值
}
/*********************************************/
/* 函數(shù)功能：24L01接收數(shù)據(jù)                */
/* 入口參數(shù)：rxbuf 接收數(shù)據(jù)數(shù)組             */
/* 返回值： 0 成功收到數(shù)據(jù)                */
/*       1 沒有收到數(shù)據(jù)                */
/*********************************************/
uchar NRF24L01_RxPacket(uchar *rxbuf)
{
uchar state;

state=NRF24L01_Read_Reg(STATUS);  //讀取狀態(tài)寄存器的值
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+STATUS,state); //清除TX_DS或MAX_RT中斷標(biāo)志
if(state&RX_OK)//接收到數(shù)據(jù)
{
NRF24L01_Read_Buf(RD_RX_PLOAD,rxbuf,RX_PLOAD_WIDTH);//讀取數(shù)據(jù)
NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_RX,0xff);//清除RX FIFO寄存器
return 0;
}
return 1;//沒收到任何數(shù)據(jù)
}
/**********************************************/
/* 函數(shù)功能：設(shè)置24L01為發(fā)送模式             */
/* 入口參數(shù)：txbuf  發(fā)送數(shù)據(jù)數(shù)組             */
/* 返回值； 0x10 達(dá)到最大重發(fā)次數(shù)，發(fā)送失敗*/
/*       0x20 成功發(fā)送完成             */
/*       0xff 發(fā)送失敗                */
/**********************************************/
uchar NRF24L01_TxPacket(uchar *txbuf)
{
uchar state;
// uchar i;

NRF_CE=0;//CE拉低，使能24L01配置
    NRF24L01_Write_BufData(WR_TX_PLOAD,txbuf,TX_PLOAD_WIDTH);//寫數(shù)據(jù)到TX BUF  32個(gè)字節(jié)
NRF_CE=1;//CE置高，使能發(fā)送
while(NRF_IRQ==1);//等待發(fā)送完成
state=NRF24L01_Read_Reg(STATUS);  //讀取狀態(tài)寄存器的值
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+STATUS,state); //清除TX_DS或MAX_RT中斷標(biāo)志
if(state&MAX_TX)//達(dá)到最大重發(fā)次數(shù)
{
NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_TX,0xff);//清除TX FIFO寄存器
return MAX_TX;
}
if(state&TX_OK)//發(fā)送完成
{
return TX_OK;
}
return 0xff;//發(fā)送失敗
}
/********************************************/
/* 函數(shù)功能：檢測24L01是否存在             */
/* 返回值；  0  存在                      */
/*          1  不存在                   */
/********************************************/
//檢測原理就是存入NRF模塊一段數(shù)據(jù)，然后再讀出來比較一下是否一致
uchar NRF24L01_Check(void)
{
uchar check_in_buf[5]={0x11,0x22,0x33,0x44,0x55};
uchar check_out_buf[5]={0x00};

NRF_CE=0;

NRF24L01_Write_Buf(WRITE_REG+TX_ADDR, check_in_buf, 5);

NRF24L01_Read_Buf(READ_REG+TX_ADDR, check_out_buf, 5);

if((check_out_buf[0] == 0x11)&&\
   (check_out_buf[1] == 0x22)&&\
   (check_out_buf[2] == 0x33)&&\
   (check_out_buf[3] == 0x44)&&\
   (check_out_buf[4] == 0x55))return 0;
else return 1;
}

void NRF24L01_SET_TX_Mode(void)
{
NRF_CE=0;
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+CONFIG,0x0e); // 配置為無線發(fā)送模式
NRF_CE=1;

}

void NRF24L01_SET_RX_Mode(void)
{
NRF_CE=0;
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+CONFIG, 0x0f); // 配置為無線接收模式
NRF_CE=1;

}

void NRF24L01_RT_Init(void)    //NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+CONFIG,0x0e); 發(fā)射時(shí)0x0e，記得修改
{
NRF_CE=0;  //進(jìn)行配置，要首先禁止模塊功能
    NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+RX_PW_P0,RX_PLOAD_WIDTH);//選擇通道0的有效數(shù)據(jù)寬度
NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_RX,0xff);//清除RX FIFO寄存器
    NRF24L01_Write_Buf(WRITE_REG+TX_ADDR,(uchar*)TX_ADDRESS,TX_ADR_WIDTH);//寫TX節(jié)點(diǎn)地址
    NRF24L01_Write_Buf(WRITE_REG+RX_ADDR_P0,(uchar*)RX_ADDRESS,RX_ADR_WIDTH); //設(shè)置TX節(jié)點(diǎn)地址,主要為了使能ACK
    NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+EN_AA,0x01);    //使能通道0的自動(dòng)應(yīng)答
    NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+EN_RXADDR,0x01); //使能通道0的接收地址
    NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+SETUP_RETR,0x1a);//設(shè)置自動(dòng)重發(fā)間隔時(shí)間:500us + 86us;最大自動(dòng)重發(fā)次數(shù):10次
    NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+RF_CH,40);    //設(shè)置RF通道為125
    NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+RF_SETUP,0x27);  //7db增益,250kbps
    NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+CONFIG,0x0e); //配置基本工作模式的參數(shù);PWR_UP,EN_CRC,16BIT_CRC,接收模式,開啟所有中斷
NRF_CE=1; //CE置1，恢復(fù)功能    //0x0e發(fā)射 0x0f接收
}    //記得發(fā)送程序和接收程序的配置，要改0e和0f的數(shù)值，要不就要單獨(dú)要用一次發(fā)射或者接收設(shè)置。

/**********  NRF24L01的全部代碼復(fù)制完成了  ***********/

/*void BEEP(u8 i)    //蜂鳴器叫兩聲
{
  Beep=1;
  DelayMs(i);
  Beep=0;
  DelayMs(i);
  Beep=1;
  DelayMs(i);
  Beep=0;
}

/*void TimeBEEP() //用定時(shí)器2讓蜂鳴器間隔鳴叫
{
AUXR=0x10;//打開定時(shí)器2
}
*/
void InitADC(void) //ADC初始化
{
  P1ASF=0xc3;//打開P1.0,P1.1,P1.6,P1.7的ADC轉(zhuǎn)換功能  因?yàn)檫@里就用了4個(gè)腳 0xc3=11000011 對應(yīng)P1.7~P1.0 8個(gè)腳
  ADC_RES=0;//ADC的值清0
  ADC_CONTR=ADC_POWER | ADC_SPEEDLL;//打開ADC的電源 540個(gè)時(shí)鐘轉(zhuǎn)換一次
  delay_ms(2);//延遲2ms等待穩(wěn)定
}

u16 Get_ADC10bitResult(u8 channel) //獲取10位精度的ADC值
{
u16 adc;
u8 i;
if(channel > 7) return 1024; //錯(cuò)誤,返回1024, ADC通道號0~7，不能超過7
ADC_RES = 0; //高位ADC清零
ADC_RESL = 0;//低位ADC清零

ADC_CONTR = (ADC_CONTR & 0xe0) | ADC_START | channel; //打開指定通道的ADC轉(zhuǎn)換
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_(); //對ADC_CONTR操作后要4T之后才能訪問

for(i=0; i<250; i++) //250us內(nèi)要轉(zhuǎn)換完成，否則超時(shí)跳出
{
if(ADC_CONTR & ADC_FLAG) //轉(zhuǎn)換完成后，ADC_FLAG=1，所以這里判斷ADC_FLAG是不是為1
{
ADC_CONTR &= ~ADC_FLAG; //ADC_FLAG手工清0
if(PCON2 &  (1<<5))//根據(jù)ADRJ判斷ADC轉(zhuǎn)換值放在哪里如果是1
{
adc = (u16)(ADC_RES & 3); //10位AD結(jié)果的高2位放ADC_RES的低2位，低8位在ADC_RESL。
adc = (adc << 8) | ADC_RESL;  //3=二進(jìn)制的11 &3是獲取低2位的值  <<8 | ADC_RESL 是獲取低8位的值
}
else //10位AD結(jié)果的高8位放ADC_RES，低2位在ADC_RESL的低2位。
{
adc = (u16)ADC_RES;
adc = (adc << 2) | (ADC_RESL & 3);
}
return adc;
}
}
return 1024; //如果超時(shí),返回1024,調(diào)用的程序判斷

}

/*******************************************
注意：下載時(shí)，下載界面"硬件選項(xiàng)"中下面的項(xiàng)要固定如下設(shè)置:

不勾選允許低壓復(fù)位(禁止低壓中斷)

低壓檢測電壓 3.70V

選擇CPU-CORE最高電壓  2.74V

******************************************
void CheckLiBattery() //檢測電池電壓
{
if(PCON & (1<<5))//檢測到低電壓
{
   LED_Battery=1; //低壓報(bào)警LED燈亮
   TimeBEEP();    //蜂鳴器叫
}
else
{
   LED_Battery=0; //關(guān)燈
}
PCON &= ~(1<<5);//低壓檢測標(biāo)志清0 ，為下次檢測做準(zhǔn)備
}
*/
//u8 GetNewYM(u8 ym,u8 minym,u8 maxym)//根據(jù)最大和最小油門，轉(zhuǎn)換到0~255范圍的新油門值
//{
//  //最小油門中點(diǎn)值固定128 最大油門  轉(zhuǎn)為成0 128 255
////  return ym;
//  if(ym<128)return (ym-minym)*128/(128-minym); //等比例縮小
//  else
//  if(ym>128)return 127+(ym-128)*128/(maxym-128);//等比例放大
//  else
//  return 128;
//}

void GetNRFTxDate()
{
  u8 fy,sj;
  recv_buf[0]=Get_ADC10bitResult(0)>>2;//P1.0 一通副翼 >>2的意思就是除以4  10位精度再轉(zhuǎn)8位的
  recv_buf[1]=Get_ADC10bitResult(1)>>2;//P1.1  二通升降
  recv_buf[2]=Get_ADC10bitResult(6)>>2;//P1.6  三通油門
  recv_buf[3]=Get_ADC10bitResult(7)>>2;//P1.7  四通方向
  recv_buf[4]=SW1;//P3.7  五通開關(guān)通道
  recv_buf[5]=SW2;//P3.6  六通開關(guān)通道

  fy=recv_buf[0];
  sj=recv_buf[1];

  if (SW_Mix1==0)//當(dāng)混控開關(guān)1打開
  {
   //這里混控可以根據(jù)混控開關(guān)，做成副翼和升降混控  方向和油門插速混控等模式
       //我只設(shè)定了一個(gè)混控開關(guān)，郁悶了。混控形式太多，單片機(jī)引腳不夠用了……你們自己改吧
   /*  混控一
      比如我改個(gè)副翼和升降的混控也就是一通道和二通道進(jìn)行混控
升降的時(shí)候，兩個(gè)舵機(jī)同一個(gè)方向
副翼的時(shí)候，兩個(gè)舵機(jī)方向相反
   */

   /* 混控二
   雙電機(jī)的飛機(jī)，方向用電機(jī)差速控制，也就是副翼和油門的混控，一通道和三通道混控
   加減油門，兩個(gè)舵機(jī)同一方向
   副翼的時(shí)候，兩個(gè)舵機(jī)方向相反
   */

   //下面我只寫混控一，混控x之類的，大家可以模仿著寫。其實(shí)我也沒寫過。我連架紙飛機(jī)都沒。
   //先判斷是搖桿是升降還是副翼    加上75作為誤差值
   if (fy-pianyi>=128||fy+pianyi<=128)//副翼搖桿移動(dòng)
   {
      recv_buf[1]=255-fy; //升降通道要反相
   };

   //先判斷是搖桿是升降還是副翼
   if (sj-pianyi>=128||sj+pianyi<=128)//升降搖桿移動(dòng)
   {
recv_buf[0]=sj;  //升降要同相
   };

  }
}

void Timer0Init(void) //19毫秒@12.000MHz
{
AUXR &= 0x7F; //定時(shí)器時(shí)鐘12T模式
TMOD &= 0xF0; //設(shè)置定時(shí)器模式
TL0 = 0xC8; //設(shè)置定時(shí)初值
TH0 = 0xB5; //設(shè)置定時(shí)初值
TF0 = 0; //清除TF0標(biāo)志
TR0 = 1; //定時(shí)器0開始計(jì)時(shí)
ET0 = 1; //開通定時(shí)器0中斷
EA  = 1;       //開啟全部中斷
}

/*void Timer2Init(void) //10毫秒@12.000MHz
{
AUXR &= 0xFB; //定時(shí)器時(shí)鐘12T模式
T2L = 0xF0; //設(shè)置定時(shí)初值
T2H = 0xD8; //設(shè)置定時(shí)初值
IE2 |=0x04; //ET2=1    //允許定時(shí)器2的中斷
EA  = 1;       //開啟全部中斷
AUXR=0;//禁止定時(shí)器2運(yùn)行
//AUXR |= 0x10; //定時(shí)器2開始計(jì)時(shí)
}
*/

void main(void)
{
delay_ms(100); // 延時(shí)待系統(tǒng)穩(wěn)定
SW1=1;//初始化開關(guān)通道1
SW2=1;//初始化開關(guān)通道2
SW_Mix1=1;//初始化混控開關(guān)1
LED_NRF=0;//關(guān)掉報(bào)警燈
// LED_Battery=0;//關(guān)掉狀態(tài)燈
// Beep=0;//關(guān)掉蜂鳴器
// PCON &= ~(1<<5);//低壓檢測標(biāo)志清0, 上電時(shí)標(biāo)志為1
// P3M0=0x10; //P3.4 推挽輸出，要不蜂鳴器聲音太小
InitADC();//初始化ADC
// SPI_Init(); // 初始化SPI口
while(NRF24L01_Check())    // 等待檢測到NRF24L01，程序才會向下執(zhí)行
{
   LED_NRF=1;//狀態(tài)LED燈常亮表示NRF24L01模塊出錯(cuò)。
};
NRF24L01_RT_Init(); // 配置NRF24L01為發(fā)射模式
// BEEP(250);//嗶嗶一聲表示OK
Timer0Init();//定時(shí)器0初始化
  // Timer2Init();//定時(shí)器2初始化
  while(1)
  {
// CheckLiBattery();//檢測電池電壓
  };

}

//定時(shí)器0  用來發(fā)射6通道數(shù)據(jù)給接收器
void Timer0() interrupt 1
{
GetNRFTxDate(); //查詢方式獲得4個(gè)通道ADC值和2個(gè)開關(guān)通道值
TxAllCount++; //總發(fā)射次數(shù)+1
if(NRF24L01_TxPacket(recv_buf)==TX_OK)//如果發(fā)射沒有失敗
{
      TxOKCount++; //發(fā)射成功次數(shù)+1
}
if (TxAllCount==50) //發(fā)射50次以后，計(jì)算成功率
{
   if (TxOKCount<40)//丟包大于80%，報(bào)警如果接收器沒上電，也會報(bào)警
   {
   LED_NRF=1;    //NRF模塊指示燈亮起
   TimeBEEP();  //蜂鳴器報(bào)警
   }
   else
   {
      LED_NRF=0;    //關(guān)報(bào)警燈
   }

   TxAllCount=0;    //重置計(jì)數(shù)
   TxOKCount=0;
}
}

//定時(shí)器2 功能就是讓蜂鳴器發(fā)出200毫秒的一個(gè)鳴叫，然后關(guān)掉。
/*void Timer2() interrupt 12
{
  Time10Ms++;
  if(Time10Ms<=20) //開始叫
  {
   Beep=1;
  }
  if(Time10Ms>20)//超過200毫秒停叫
  {
   Beep=0;
  }
  if(Time10Ms>40)
  {
   Time10Ms=0;
   AUXR=0;//關(guān)掉定時(shí)器2
  }
}
   */

下面是接收程序

#include <reg51.h>
#include <intrins.h>

#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
#define u8 unsigned char
#define u16  unsigned int
//STC12 系列新增寄存器
sfr IPH=0xb7;
sfr P4=0xc0;
sfr P4SW=0xbb;
sfr P1ASF=0x9d;
sfr P4M0=0xb4;
sfr P3M0=0xb2;
sfr P3M1=0xb1;
sfr P2M0=0x96;
sfr P0M0=0x94;
sfr ADC_CONTR=0xbc;
sfr ADC_RES=0xbd;
sfr ADC_RESL=0xbe;

sfr BRT=0x9c;
sfr AUXR=0x8e;
sfr WAKE_CLKO=0x8f;

sfr IAP_DATA=0xc2;
sfr IAP_ADDRH=0xc3;
sfr IAP_ADDRL=0xc4;
sfr IAP_CMD=0xc5;
sfr IAP_TRIG=0xc6;
sfr IAP_CONTR=0xc7;

sfr CCON       = 0xD8;          //PCA control register
sbit CCF0    = CCON^0;       //PCA module-0 interrupt flag
sbit CCF1    = CCON^1;       //PCA module-1 interrupt flag
sbit CR       = CCON^6;       //PCA timer run control bit
sfr CMOD       = 0xD9;          //PCA mode register
sfr CL       = 0xE9;          //PCA base timer LOW
sfr CH       = 0xF9;          //PCA base timer HIGH
sfr CCAPM0    = 0xDA;          //PCA module-0 mode register
sfr CCAP0L    = 0xEA;          //PCA module-0 capture register LOW
sfr CCAP0H    = 0xFA;          //PCA module-0 capture register HIGH
sfr CCAPM1    = 0xDB;          //PCA module-1 mode registers
sfr CCAP1L    = 0xEB;          //PCA module-1 capture register LOW
sfr CCAP1H    = 0xFB;          //PCA module-1 capture register HIGH

/*************************************************/

/* STC15W404AS寄存器補(bǔ)充
sfr AUXR1 = 0XA2;
sfr AUXR = 0X8E;
sfr TH2 = 0XD6;
sfr TL2 = 0XD7;
sfr P4 = 0xc0;
sfr P5 = 0xc8;
sfr P3M0=0xB2;
sfr SPSTAT    = 0xCD; //
sfr SPCTL    = 0xCE; //
sfr SPDAT    = 0xCF; //
sfr P1M0=0x92;
//ADC
sfr ADC_CONTR = 0xBC; //帶AD系列
sfr ADC_RES = 0xBD; //帶AD系列
sfr ADC_RESL  = 0xBE; //帶AD系列
sfr P1ASF = 0x9D;
sfr PCON2 = 0x97;

//定時(shí)器2
sfr T2H=0xd6;
sfr T2L=0xd7;
sfr IE2=0xaf;

#define ADC_POWER 0x80//ADC電源控制位
#define ADC_FLAG 0x10//ADC完成標(biāo)志
#define ADC_START 0x08//ADC起始控制位
#define ADC_SPEEDLL 0x00//540個(gè)時(shí)鐘轉(zhuǎn)換一次
#define ADC_SPEEDL 0x20//360時(shí)鐘
#define ADC_SPEEDH 0x40//180時(shí)鐘
#define ADC_SPEEDHH 0x60//90時(shí)鐘  */

unsigned char recv_buf[6]={0,0,0,0,1,1};//NRF24模塊可以一次發(fā)射32個(gè)字節(jié),這里只用6個(gè)，代表6個(gè)通道。

/*sbit NRF_IRQ = P5^5;
sbit NRF_MISO = P1^4;
sbit NRF_MOSI = P1^3;
sbit NRF_SCK = P1^5;
sbit NRF_CSN = P1^2;
sbit NRF_CE = P5^4;    */

sbit NRF_CE = P0^1;
sbit NRF_CSN = P0^0;
sbit NRF_MISO = P0^5;
sbit NRF_MOSI = P0^2;
sbit NRF_SCK = P0^3;
sbit NRF_IRQ = P0^4;

sbit CH1=P3^2;//通道1
sbit CH2=P3^3;//通道2
sbit CH3=P3^6;//通道3
sbit CH4=P3^7;//通道4
sbit CH5=P1^0;//通道5
sbit CH6=P1^1;//通道6

u8 n=0;//定時(shí)器0的中斷次數(shù)

/**********  你可以從這里復(fù)制NRF24L01的全部代碼了  ***********/

/**********  NRF24L01寄存器操作命令  ***********/
#define READ_REG       0x00  //讀配置寄存器,低5位為寄存器地址
#define WRITE_REG    0x20  //寫配置寄存器,低5位為寄存器地址
#define RD_RX_PLOAD    0x61  //讀RX有效數(shù)據(jù),1~32字節(jié)
#define WR_TX_PLOAD    0xA0  //寫TX有效數(shù)據(jù),1~32字節(jié)
#define FLUSH_TX       0xE1  //清除TX FIFO寄存器.發(fā)射模式下用
#define FLUSH_RX       0xE2  //清除RX FIFO寄存器.接收模式下用
#define REUSE_TX_PL    0xE3  //重新使用上一包數(shù)據(jù),CE為高,數(shù)據(jù)包被不斷發(fā)送.
#define NRF_NOP       0xFF  //空操作,可以用來讀狀態(tài)寄存器
/**********  NRF24L01寄存器地址 *************/
#define CONFIG       0x00  //配置寄存器地址
#define EN_AA          0x01  //使能自動(dòng)應(yīng)答功能
#define EN_RXADDR    0x02  //接收地址允許
#define SETUP_AW       0x03  //設(shè)置地址寬度(所有數(shù)據(jù)通道)
#define SETUP_RETR    0x04  //建立自動(dòng)重發(fā)
#define RF_CH          0x05  //RF通道
#define RF_SETUP       0x06  //RF寄存器
#define STATUS       0x07  //狀態(tài)寄存器
#define OBSERVE_TX    0x08  // 發(fā)送檢測寄存器
#define CD             0x09  // 載波檢測寄存器
#define RX_ADDR_P0    0x0A  // 數(shù)據(jù)通道0接收地址
#define RX_ADDR_P1    0x0B  // 數(shù)據(jù)通道1接收地址
#define RX_ADDR_P2    0x0C  // 數(shù)據(jù)通道2接收地址
#define RX_ADDR_P3    0x0D  // 數(shù)據(jù)通道3接收地址
#define RX_ADDR_P4    0x0E  // 數(shù)據(jù)通道4接收地址
#define RX_ADDR_P5    0x0F  // 數(shù)據(jù)通道5接收地址
#define TX_ADDR       0x10  // 發(fā)送地址寄存器
#define RX_PW_P0       0x11  // 接收數(shù)據(jù)通道0有效數(shù)據(jù)寬度(1~32字節(jié))
#define RX_PW_P1       0x12  // 接收數(shù)據(jù)通道1有效數(shù)據(jù)寬度(1~32字節(jié))
#define RX_PW_P2       0x13  // 接收數(shù)據(jù)通道2有效數(shù)據(jù)寬度(1~32字節(jié))
#define RX_PW_P3       0x14  // 接收數(shù)據(jù)通道3有效數(shù)據(jù)寬度(1~32字節(jié))
#define RX_PW_P4       0x15  // 接收數(shù)據(jù)通道4有效數(shù)據(jù)寬度(1~32字節(jié))
#define RX_PW_P5       0x16  // 接收數(shù)據(jù)通道5有效數(shù)據(jù)寬度(1~32字節(jié))
#define FIFO_STATUS    0x17  // FIFO狀態(tài)寄存器
/*————————————————————————————————————————————————————————————————————*/

/****** STATUS寄存器bit位定義    *******/
#define MAX_TX    0x10  //達(dá)到最大發(fā)送次數(shù)中斷
#define TX_OK    0x20  //TX發(fā)送完成中斷
#define RX_OK    0x40  //接收到數(shù)據(jù)中斷
/*——————————————————————————————————————————————————*/

/*********    24L01發(fā)送接收數(shù)據(jù)寬度定義    ***********/
#define TX_ADR_WIDTH 5 //5字節(jié)地址寬度
#define RX_ADR_WIDTH 5 //5字節(jié)地址寬度
#define TX_PLOAD_WIDTH  6  //32字節(jié)有效數(shù)據(jù)寬度
#define RX_PLOAD_WIDTH  6  //32字節(jié)有效數(shù)據(jù)寬度

uchar xdata TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]={0x68,0x86,0x66,0x88,0x28};
uchar xdata RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]={0x68,0x86,0x66,0x88,0x28};

void Delay1ms() //@12.000MHz
{
unsigned char i, j;

i = 12;
j = 169;
do
{
while (--j);
} while (--i);
}
void Delay4us() //@12.000MHz
{
unsigned char i;

_nop_();
_nop_();
i = 9;
while (--i);
}
void Delay_4us(unsigned char i)
{
  while(--i)
  {
Delay4us();
  }
}

void delay_ms(unsigned char i)
{
while(--i)
{
   Delay1ms();
}
}

void DelayMs(unsigned int i)
{
while(--i)
{
   Delay1ms();
}
}

/* 初始化硬件SPI口 */
/*
void SPI_Init(void) //如果用模擬SPI，這個(gè)就不要調(diào)用了，它是開啟硬件SPI
{
SPSTAT |= 0xC0; //SPI狀態(tài)寄存器全部清0    SPIF和WCOL清0
SPCTL = 0xD0;  //0xD0=11010000 ，表示SPI開啟，主機(jī)模式，SPI頻率為主頻四分之一
}

/**********************/
/* SPI數(shù)據(jù)收發(fā)函數(shù) 硬件SPI */
/*
uchar SPI_RW(uchar tr_data)
{
uchar i=0;

SPSTAT |= 0xc0; //SPI狀態(tài)寄存器全部清0    SPIF和WCOL清0
SPDAT=tr_data;  //將數(shù)據(jù)放到SPI數(shù)據(jù)寄存器中
while(((SPSTAT&0x80)!=0x80)&&(i<20)) //SPSTAT&0x80 SPI數(shù)據(jù)傳輸完成標(biāo)志如果沒完成傳輸，就延時(shí)1ms
{
i++;
delay_ms(1);    //20ms內(nèi)沒完成，則跳出
}
return SPDAT;    //返回傳輸?shù)臄?shù)據(jù)值
}    */

//下面是“模擬SPI”
uchar SPI_RW(uchar byte)
{
uchar bit_ctr;
for(bit_ctr=0;bit_ctr<8;bit_ctr++) // 輸出8位
{
NRF_MOSI=(byte&0x80); // MSB TO MOSI
byte=(byte<<1); // shift next bit to MSB
NRF_SCK=1;
byte|=NRF_MISO;          // capture current MISO bit
NRF_SCK=0;
}
return byte;
}

/*********************************************/
/* 函數(shù)功能：給24L01的寄存器寫值（一個(gè)字節(jié)） */
/* 入口參數(shù)：reg 要寫的寄存器地址       */
/*          value 給寄存器寫的值          */
/* 出口參數(shù)：status 狀態(tài)值                */
/*********************************************/
uchar NRF24L01_Write_Reg(uchar reg,uchar value)
{
uchar status;

NRF_CSN=0;                //CSN=0;
    status = SPI_RW(reg);//發(fā)送寄存器地址,并讀取狀態(tài)值
SPI_RW(value);
NRF_CSN=1;                //CSN=1;

return status;
}
/*************************************************/
/* 函數(shù)功能：讀24L01的寄存器值（一個(gè)字節(jié)）    */
/* 入口參數(shù)：reg  要讀的寄存器地址             */
/* 出口參數(shù)：value 讀出寄存器的值             */
/*************************************************/
uchar NRF24L01_Read_Reg(uchar reg)
{
uchar value;

NRF_CSN=0;             //CSN=0;
    SPI_RW(reg);//發(fā)送寄存器值(位置),并讀取狀態(tài)值
value = SPI_RW(NRF_NOP);
NRF_CSN=1;          //CSN=1;

return value;
}
/*********************************************/
/* 函數(shù)功能：讀24L01的寄存器值（多個(gè)字節(jié)） */
/* 入口參數(shù)：reg 寄存器地址             */
/*          *pBuf 讀出寄存器值的存放數(shù)組 */
/*          len 數(shù)組字節(jié)長度             */
/* 出口參數(shù)：status 狀態(tài)值                */
/*********************************************/
uchar NRF24L01_Read_Buf(uchar reg,uchar *pBuf,uchar len)
{
uchar status,u8_ctr;
NRF_CSN=0;                //CSN=0
    status=SPI_RW(reg);//發(fā)送寄存器地址,并讀取狀態(tài)值
for(u8_ctr=0;u8_ctr<len;u8_ctr++)
pBuf[u8_ctr]=SPI_RW(0XFF);//讀出數(shù)據(jù)
NRF_CSN=1;                //CSN=1
    return status;       //返回讀到的狀態(tài)值
}
/**********************************************/
/* 函數(shù)功能：給24L01的寄存器寫值（多個(gè)字節(jié)）  */
/* 入口參數(shù)：reg  要寫的寄存器地址          */
/*          *pBuf 值的存放數(shù)組             */
/*          len 數(shù)組字節(jié)長度             */
/**********************************************/
uchar NRF24L01_Write_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar len)
{
uchar status,u8_ctr;
NRF_CSN=0;
    status = SPI_RW(reg);//發(fā)送寄存器值(位置),并讀取狀態(tài)值
    for(u8_ctr=0; u8_ctr<len; u8_ctr++)
SPI_RW(*pBuf++); //寫入數(shù)據(jù)
NRF_CSN=1;
    return status;       //返回讀到的狀態(tài)值
}

uchar NRF24L01_Write_BufData(uchar reg, uchar *pBuf, uchar len) //為避免函數(shù)重入錯(cuò)誤而加的額外函數(shù)
{
uchar status,u8_ctr;
NRF_CSN=0;
    status = SPI_RW(reg);//發(fā)送寄存器值(位置),并讀取狀態(tài)值
    for(u8_ctr=0; u8_ctr<len; u8_ctr++)
SPI_RW(*pBuf++); //寫入數(shù)據(jù)
NRF_CSN=1;
    return status;       //返回讀到的狀態(tài)值
}
/*********************************************/
/* 函數(shù)功能：24L01接收數(shù)據(jù)                */
/* 入口參數(shù)：rxbuf 接收數(shù)據(jù)數(shù)組             */
/* 返回值： 0 成功收到數(shù)據(jù)                */
/*       1 沒有收到數(shù)據(jù)                */
/*********************************************/
uchar NRF24L01_RxPacket(uchar *rxbuf)
{
uchar state;

state=NRF24L01_Read_Reg(STATUS);  //讀取狀態(tài)寄存器的值
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+STATUS,state); //清除TX_DS或MAX_RT中斷標(biāo)志
if(state&RX_OK)//接收到數(shù)據(jù)
{
NRF24L01_Read_Buf(RD_RX_PLOAD,rxbuf,RX_PLOAD_WIDTH);//讀取數(shù)據(jù)
NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_RX,0xff);//清除RX FIFO寄存器
return 0;
}
return 1;//沒收到任何數(shù)據(jù)
}
/**********************************************/
/* 函數(shù)功能：設(shè)置24L01為發(fā)送模式             */
/* 入口參數(shù)：txbuf  發(fā)送數(shù)據(jù)數(shù)組             */
/* 返回值； 0x10 達(dá)到最大重發(fā)次數(shù)，發(fā)送失敗*/
/*       0x20 成功發(fā)送完成             */
/*       0xff 發(fā)送失敗                */
/**********************************************/
uchar NRF24L01_TxPacket(uchar *txbuf)
{
uchar state;
// uchar i;

NRF_CE=0;//CE拉低，使能24L01配置
    NRF24L01_Write_BufData(WR_TX_PLOAD,txbuf,TX_PLOAD_WIDTH);//寫數(shù)據(jù)到TX BUF  32個(gè)字節(jié)
NRF_CE=1;//CE置高，使能發(fā)送
while(NRF_IRQ==1);//等待發(fā)送完成
state=NRF24L01_Read_Reg(STATUS);  //讀取狀態(tài)寄存器的值
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+STATUS,state); //清除TX_DS或MAX_RT中斷標(biāo)志
if(state&MAX_TX)//達(dá)到最大重發(fā)次數(shù)
{
NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_TX,0xff);//清除TX FIFO寄存器
return MAX_TX;
}
if(state&TX_OK)//發(fā)送完成
{
return TX_OK;
}
return 0xff;//發(fā)送失敗
}
/********************************************/
/* 函數(shù)功能：檢測24L01是否存在             */
/* 返回值；  0  存在                      */
/*          1  不存在                   */
/********************************************/
//檢測原理就是存入NRF模塊一段數(shù)據(jù)，然后再讀出來比較一下是否一致
uchar NRF24L01_Check(void)
{
uchar check_in_buf[5]={0x11,0x22,0x33,0x44,0x55};
uchar check_out_buf[5]={0x00};

NRF_CE=0;

NRF24L01_Write_Buf(WRITE_REG+TX_ADDR, check_in_buf, 5);

NRF24L01_Read_Buf(READ_REG+TX_ADDR, check_out_buf, 5);

if((check_out_buf[0] == 0x11)&&\
   (check_out_buf[1] == 0x22)&&\
   (check_out_buf[2] == 0x33)&&\
   (check_out_buf[3] == 0x44)&&\
   (check_out_buf[4] == 0x55))return 0;
else return 1;
}

void NRF24L01_SET_TX_Mode(void)
{
NRF_CE=0;
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+CONFIG,0x0e); // 配置為無線發(fā)送模式
NRF_CE=1;

}

void NRF24L01_SET_RX_Mode(void)
{
NRF_CE=0;
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+CONFIG, 0x0f); // 配置為無線接收模式
NRF_CE=1;

}

void NRF24L01_RT_Init(void)    //NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+CONFIG,0x0f); 接收是0x0f，記得修改
{
NRF_CE=0;
    NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+RX_PW_P0,RX_PLOAD_WIDTH);//選擇通道0的有效數(shù)據(jù)寬度
NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_RX,0xff);//清除RX FIFO寄存器
    NRF24L01_Write_Buf(WRITE_REG+TX_ADDR,(uchar*)TX_ADDRESS,TX_ADR_WIDTH);//寫TX節(jié)點(diǎn)地址
    NRF24L01_Write_Buf(WRITE_REG+RX_ADDR_P0,(uchar*)RX_ADDRESS,RX_ADR_WIDTH); //設(shè)置TX節(jié)點(diǎn)地址,主要為了使能ACK
    NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+EN_AA,0x01);    //使能通道0的自動(dòng)應(yīng)答
    NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+EN_RXADDR,0x01); //使能通道0的接收地址
    NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+SETUP_RETR,0x1a);//設(shè)置自動(dòng)重發(fā)間隔時(shí)間:500us + 86us;最大自動(dòng)重發(fā)次數(shù):10次
    NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+RF_CH,40);    //設(shè)置RF通道為125
    NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+RF_SETUP,0x27);  //7db增益,250kbps
    NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+CONFIG,0x0f); //配置基本工作模式的參數(shù);PWR_UP,EN_CRC,16BIT_CRC,接收模式,開啟所有中斷
NRF_CE=1; //CE置高    //0x0e發(fā)射 0x0f接收
}    //記得發(fā)送程序和接收程序的配置，要改0e和0f的數(shù)值，要不就要單獨(dú)要用一次發(fā)射或者接收設(shè)置。

/**********  NRF24L01的全部代碼復(fù)制完成了  ***********/

void Timer0Init(void) //3毫秒@12.000MHz
{
AUXR &= 0x7F; //定時(shí)器時(shí)鐘12T模式
TMOD &= 0xF0; //設(shè)置定時(shí)器模式
TL0 = 0x48; //設(shè)置定時(shí)初值
TH0 = 0xF4; //設(shè)置定時(shí)初值
TF0 = 0; //清除TF0標(biāo)志
TR0 = 1; //定時(shí)器0開始計(jì)時(shí)
ET0 = 1; //開通定時(shí)器0中斷
EA  = 1;       //開啟全部中斷
}

/*void Timer2Init(void) //10毫秒@12.000MHz
{
AUXR &= 0xFB; //定時(shí)器時(shí)鐘12T模式
T2L = 0xF0; //設(shè)置定時(shí)初值
T2H = 0xD8; //設(shè)置定時(shí)初值
IE2 |=0x04; //ET2=1    //允許定時(shí)器2的中斷
EA  = 1;       //開啟全部中斷
AUXR=0;//禁止定時(shí)器2運(yùn)行
//AUXR |= 0x10; //定時(shí)器2開始計(jì)時(shí)

}
*/

void main(void)
{
u16 i; //定義一個(gè)16位的計(jì)數(shù)變量
delay_ms(100); // 延時(shí)待系統(tǒng)穩(wěn)定
// P1M0=0x03;//P1.0 1 為強(qiáng)推挽，銀燕金屬舵機(jī)，STC15W408如果不強(qiáng)推挽，動(dòng)都不動(dòng)，折騰了我半夜
P3M0=0xCC;//P3.2 3 6 7為強(qiáng)推挽，否則一些金屬舵機(jī)會驅(qū)動(dòng)不了，垃圾輝盛倒一點(diǎn)問題都沒
//SPI_Init(); // 初始化硬件SPI，如果你用模擬SPI口，這個(gè)就不要調(diào)用
while(NRF24L01_Check());    // 等待檢測到NRF24L01，程序才會向下執(zhí)行
//如果NRF24L01模塊出錯(cuò)，程序就卡死在這里了。沒引腳來做報(bào)警了，，，殘念。
NRF24L01_RT_Init(); // 配置NRF24L01為接收模式
Timer0Init();//定時(shí)器0初始化
    //Timer2Init();//定時(shí)器2初始化


  while(1)
  {
i++; //每次累計(jì)大概1us
if(NRF_IRQ==0)//查詢方式來接收數(shù)據(jù)
{
   NRF24L01_RxPacket(recv_buf);//讀取數(shù)據(jù)
   i=0; //收到數(shù)據(jù)則清0累計(jì)值
}
/*if(i>60000)    //累計(jì)60000次是600ms，0.6秒的樣子。
{    //超過0.6秒收不到數(shù)據(jù)，則改成平飛滑翔。聽天由命吧
               //0~255對應(yīng)1ms~2sm，所以125就是1.5ms，置中
   recv_buf[0]=125; //副翼舵機(jī)擺臂置90°
   recv_buf[1]=125; //升降舵機(jī)擺臂置90°
   recv_buf[2]=0; //電調(diào)油門置0
   recv_buf[3]=125; //方向舵機(jī)擺臂置90°
   recv_buf[4]=1; //關(guān)掉開關(guān)通道1
   recv_buf[5]=1; //關(guān)掉開關(guān)通道2
} */
  }
}

//定時(shí)器0
//這里和蘿莉一樣，還是用延時(shí)吧，雖然不是同步輸出，但是舵機(jī)理論上能達(dá)到250段分級，移動(dòng)很平滑
//我用100us定時(shí)器同步輸出，只有10段分級，移動(dòng)不平滑，如果分成100段，定時(shí)時(shí)間太短難以控制。
void Timer0() interrupt 1    //用定時(shí)器0輪流輸出6個(gè)通道的PPM
{
n++; //定義的全局變量，用來做通道自增的
  if(n==6)n=0;//輪流輸出6通道信號，整個(gè)周期18ms，反正PPM的20ms周期也不是那么嚴(yán)格
  if(recv_buf[0]==0)recv_buf[0]=1; //加1，防止延時(shí)的時(shí)候，0-1=255溢出
  if(recv_buf[1]==0)recv_buf[1]=1; //加1，防止延時(shí)的時(shí)候，0-1=255溢出
  if(recv_buf[2]==0)recv_buf[2]=1; //加1，防止延時(shí)的時(shí)候，0-1=255溢出
  if(recv_buf[3]==0)recv_buf[3]=1; //加1，防止延時(shí)的時(shí)候，0-1=255溢出
  switch(n)
{ //每個(gè)通道固定1ms高電平，然后根據(jù)通道的ADC，延時(shí)4us*通道AD值的高電平，然后改成低低電平。
      //通道AD值的范圍是0~255，所以延時(shí)的電平時(shí)間就是1ms+0~1ms+4*255us，即1ms~2ms高電平 255約等于250
//實(shí)際應(yīng)用中，舵機(jī)用1ms~2ms的高電平來控制，而不是理論上的0.5~2.5ms
//舵機(jī)的擺臂范圍是45°~90°~135°之間移動(dòng)。分別對應(yīng)1ms~ 1.5ms~ 2ms高電平
case 0:CH1=1,Delay1ms(),Delay_4us(recv_buf[0]),CH1=0;break;//1通道PPM輸出  副翼
case 1:CH2=1,Delay1ms(),Delay_4us(recv_buf[1]),CH2=0;break;//2通道PPM輸出  升降
case 2:CH3=1,Delay1ms(),Delay_4us(recv_buf[2]),CH3=0;break;//3通道PPM輸出  油門
case 3:CH4=1,Delay1ms(),Delay_4us(recv_buf[3]),CH4=0;break;//4通道PPM輸出  方向
case 4:    //5通道開關(guān)通道 1ms高電平是關(guān)  2ms高電平是開
{
   CH5=1;
   Delay1ms();//固定1ms高電平
   if(recv_buf[4]==0)Delay_4us(250);//0表示通道開，1表示通道關(guān)
   CH5=0;
   break;

}
case 5: //6通道開關(guān)通道 1ms高電平是關(guān)  2ms高電平是開
{
   CH6=1;
   Delay1ms();//固定1ms高電平
   if(recv_buf[5]==0)Delay_4us(250);//0表示通道開，1表示通道關(guān)
   CH6=0;
   break;


   }
}
}

//定時(shí)器2  沒用，空著吧
//void Timer2() interrupt 12
//{

//}

照片 214.jpg (1.95 MB, 下載次數(shù): 87)

照片 212.jpg (2.15 MB, 下載次數(shù): 75)

照片 213.jpg (1.99 MB, 下載次數(shù): 69)

照片 169.jpg (2.11 MB, 下載次數(shù): 47)

作者: 騰飛的龍 時(shí)間: 2018-10-8 17:52
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