標(biāo)題: 藍(lán)牙小車單片機(jī)程序 [打印本頁]
作者: ak123wa123    時(shí)間: 2016-6-26 21:28
標(biāo)題: 藍(lán)牙小車單片機(jī)程序
#include<STC.h>
#include<math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar Buffer[4] = {0}; //從串口接收的數(shù)據(jù)
uint i,j;
sbit ENA=P0^4; /* L298的Enable A */
sbit ENB=P0^5; /* L298的Enable B */
sbit IN1=P1^0; /* L298的Input 1 */
sbit IN2=P1^1; /* L298的Input 2 */
sbit IN3=P1^2; /* L298的Input 3 */
sbit IN4=P1^3; /* L298的Input 4 */
sbit IN5=P1^4;

uchar t=0; /* 中斷計(jì)數(shù)器 */
uchar m1=0; /* 電機(jī)1速度值 */
uchar m2=0; /* 電機(jī)2速度值 */
uchar tmp1,tmp2; /* 電機(jī)當(dāng)前速度值 */


/********************************************************************
* 名稱 : Delay_1ms()
* 功能 : 延時(shí)子程序，延時(shí)時(shí)間為 1ms * x
* 輸入 : x (延時(shí)一毫秒的個(gè)數(shù))
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void Delay_1ms(uint i)//1ms延時(shí)
{
                uchar x,j;
                for(j=0;j<i;j++)
                for(x=0;x<=148;x++);
}



/********************************************************************
* 名稱 : Init()
* 功能 : 初始化，晶振11.0592,波特率9600，使串口中斷,同時(shí)定時(shí)器0控制PWM
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void Init(void)
{
    EA = 1;        //中斷總開關(guān)
        EX1 = 1; //允許外部中斷1中斷   
        EX0 = 1; //允許外部中斷0中斷
        IT1 = 0; //1：下沿觸發(fā)  0：低電平觸發(fā)
        IT0 = 0; //1：下沿觸發(fā)  0：低電平觸發(fā)
        TMOD = 0x22; //8 位自動(dòng)重裝計(jì)數(shù)
        PCON = 0x00;
        SCON = 0x50;//串行口控制寄存器 SM1=1,SM0=0方式一波特率可變
        TH0=0x9b;
        TL0=0x9b;
        TH1 = 0xFd; //設(shè)置波特率 9600
        TL1 = 0xFd;
        TR1 = 1; //啟動(dòng)定時(shí)器1
        ET0=1;
        TR0=1;
        ES = 1; //開串口中斷
        EX1 = 1; //允許外部中斷1中斷   
        EX0 = 1; //允許外部中斷0中斷
        IT1 = 0; //1：下沿觸發(fā)  0：低電平觸發(fā)
        IT0 = 0; //1：下沿觸發(fā)  0：低電平觸發(fā)
    IN5=1;

}
void motorL( char speed)
{         m1=abs(speed); /* 取速度的絕對(duì)值 */
         if(speed>0)
                 {
                         IN1=0;           //正轉(zhuǎn)
                    IN3=0;
                 }
     else
           {        IN2=0;        //倒轉(zhuǎn)
                          IN4=0;
                 }  
}
void motorR( char speed)
{
        m2=abs(speed); /* 電機(jī)2的速度控制 */
        if(speed>0)
                 {
                  IN1=0;
                   IN3=0;
                 }
        else
                 {        
                          IN2=0;
                          IN4=0;
                 }  
}
void INT_0 (void) interrupt 0  { //切換寄存器組到2        
                IN1=1;
                IN2=1;
                IN3=1;
                IN4=1;
                Delay_1ms(1000);

        

}        
void GO(void)

        {        
                motorL(100);
                motorR(100);
        
         }
void BACK()
        {        
                motorL(-100);
                motorR(-100);
        }
void TL(void)
        {
            IN1=1;
                IN2=0;
                IN3=0;
                IN4=1;
        }
void TR(void)
        {        
                IN1=0;
                IN2=1;
                IN3=1;
                IN4=0;
        }

void STOP(void)
        {
                IN1=1;
                IN2=1;
                IN3=1;
                IN4=1;
        }

void JG(void)
        {
                IN5=~IN5;
                Delay_1ms(100);
        }
void main()
{
        Delay_1ms(100);
        Init();//初始化
        

        while(1)
        {
                        switch(Buffer[0])
                        {
                        
                                case 0X00: STOP(); break;                    //手機(jī)端上位機(jī)  
                                
                                
                        
                                case 0X02:GO(); break;                                 //手機(jī)端上位機(jī)
                                
                                
                        
                                case 0X03: TR(); break;                //手機(jī)端上位機(jī)        
                                 
                                
                                
                                case 0X01:  BACK();break;                         //手機(jī)端上位機(jī)
                                   
                                       
                                
                                case 0X04:  TL();  break;            //手機(jī)端上位機(jī)
                                
                                
                            case 0X05:  JG();  break;                           
                        
                                default:break;
                        }
        
        }
}

void Com_Int(void) interrupt 4
        {
        
                   EA = 0;
                if(RI == 1) //當(dāng)硬件接收到一個(gè)數(shù)據(jù)時(shí)，RI會(huì)置位
                {
                        Buffer[0] = SBUF ; //這里減去48是因?yàn)閺碾娔X中發(fā)送過來的數(shù)據(jù)是ASCII碼。//         Buffer[0] = SBUF-48 ;
                        RI = 0;
        
                }
                EA = 1;
        }
void timer0() interrupt 1 /* T0中斷服務(wù)程序 */
        {
                if(t==0) /* 1個(gè)PWM周期完成后才會(huì)接受新數(shù)值 */
                {         tmp1=m1;
                          tmp2=m2;
                } //這個(gè)一開始車子的速度為零
                if(t<tmp1) ENA=1; else ENA=0; /* 產(chǎn)生電機(jī)1的PWM信號(hào) */
                if(t<tmp2) ENB=1; else ENB=0; /* 產(chǎn)生電機(jī)2的PWM信號(hào) */
                t++;
                if(t>=100) t=0; /* 1個(gè)PWM信號(hào)由100次中斷產(chǎn)生 */
        }                                 


作者: dcm12345    時(shí)間: 2018-3-8 14:45
很厲害
作者: Mr..liu    時(shí)間: 2018-4-17 15:57
請(qǐng)問有APP嗎
作者: ak123wa123    時(shí)間: 2019-2-19 19:04
Mr..liu 發(fā)表于 2018-4-17 15:57
請(qǐng)問有APP嗎

用藍(lán)牙串口就行   安卓
作者: 督爾獲    時(shí)間: 2019-2-27 18:50
感謝大佬



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