標題: 手勢遙控智能小車制作 [打印本頁]
作者: 聶小生    時間: 2016-7-17 12:21
標題: 手勢遙控智能小車制作
前不久參加學校挑戰(zhàn)杯，然后自己做了個手勢遙控小車，51單片機+mpu605+藍牙，大約半天就搞定了，現(xiàn)在把這個分享出來 左邊那個是遙控器




小車的程序
  1. #include<reg51.h>
  2. #include"lcd.h"
  3. #define uint unsigned int
  4. #define uchar unsigned char

  6. bit flag=0;
  7. bit flag_REC=0;

  9. uchar i=0;
  10. uchar dat=0;

  12. sbit M11=P2^1;
  13. sbit M12=P2^2;
  14. sbit M21=P2^3;
  15. sbit M22=P2^4; /*驅(qū)動控制*/



  19. void delayms(uint xms)
  20. {
  21.     uint i,j;
  22.     for(i=xms;i>0;i--)
  23.       for(j=110;j>0;j--);
  24. }

  26. void back()
  27. {
  28.     M11=1;
  29.     M12=0;
  30.     M21=1;
  31.     M22=0;   
  32. }

  34. void forward()
  35. {
  36.     M11=0;
  37.     M12=1;
  38.     M21=0;
  39.     M22=1;
  40. }
  41. void stop()
  42. {
  43.     M11=0;
  44.     M12=0;
  45.     M21=0;
  46.     M22=0;
  47. }

  49. void turn_left()
  50. {
  51.     M11=1;
  52.     M12=0;
  53.     M21=0;
  54.     M22=1;
  55. }

  57. void turn_right()
  58. {
  59.     M11=0;
  60.     M12=1;
  61.     M21=1;
  62.     M22=0;
  63. }

  65. void main()
  66. {
  67.     TMOD=0X20;
  68.     TH1=0XFD;
  69.     TL1=0XFD;
  70.     TR1=1;
  71.     REN=1;
  72.     SM0=0;
  73.     SM1=1;
  74.     EA=1;
  75.     ES=1;
  76.     while(1)
  77.     {
  78.         if(flag_REC==1)
  79.           {
  80.               flag_REC=0;
  81.                
  82.                 switch(dat)
  83.                 {
  84.                     case 'F':
  85.                        forward();break;
  86.                     case 'B':
  87.                        back();break;
  88.                     case 'l':
  89.                        turn_left();break;
  90.                     case 'r':
  91.                        turn_right();break;
  92.                     case 'S':
  93.                        stop();break;
  94.                 }
  95.    
  96.           }
  97.          
  98.     }
  99. }

  101. void bluet() interrupt 4  /*中斷接收1個字節(jié)*/
  102. {
  103.     if(RI==1)
  104.     {
  105.         RI=0;
  106.           dat=SBUF;
  107.           flag_REC=1;
  108.          
  109.     }
  110. }
復制代碼
這是遙控器
  1. #include <REG52.H>        
  2. #include <math.h>    //Keil library  
  3. #include <stdio.h>   //Keil library        
  4. #include <INTRINS.H>
  5. typedef unsigned char  uchar;
  6. typedef unsigned short ushort;
  7. typedef unsigned int   uint;
  8. //****************************************
  9. // 定義51單片機端口
  10. //****************************************
  11. #define DataPort P2                //LCD1602數(shù)據(jù)端口

  13. sbit    SCL=P1^1;
  14. sbit    SDA=P1^0;
  15. sbit    LCM_RS=P0^7
  16. sbit    LCM_RW=P0^6;
  17. sbit    LCM_EN=P0^5;
  18. //****************************************
  19. sbit led=P1^2;


  22. // 定義MPU6050內(nèi)部地址
  23. //****************************************
  24. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)
  25. #define        CONFIG                        0x1A        //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
  26. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
  27. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)
  28. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
  29. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
  30. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
  31. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
  32. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
  33. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
  34. #define        TEMP_OUT_H                0x41
  35. #define        TEMP_OUT_L                0x42
  36. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
  37. #define        GYRO_XOUT_L                0x44        
  38. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
  39. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
  40. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
  41. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48
  42. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)
  43. #define        WHO_AM_I                0x75        //IIC地址寄存器(默認數(shù)值0x68，只讀)
  44. #define        SlaveAddress        0xD0        //IIC寫入時的地址字節(jié)數(shù)據(jù)，+1為讀取
  45. //****************************************
  46. //定義類型及變量
  47. //****************************************
  48. uchar dis[4];        //顯示數(shù)字(-511至512)的字符數(shù)組
  49. int        dis_data;        //變量

  51. void  delay(unsigned int k);//延時
  52. //LCD相關(guān)函數(shù)
  53. void  InitLcd();//初始化lcd1602
  54. void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data);
  55. void  WriteDataLCM(uchar dataW);//LCD數(shù)據(jù)
  56. void  WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc);        //LCD指令
  57. void  DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData);//顯示一個字符
  58. void  DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L);        //顯示字符串
  59. //MPU6050操作函數(shù)
  60. void  InitMPU6050();//初始化MPU6050
  61. void  Delay5us();
  62. void  I2C_Start();
  63. void  I2C_Stop();
  64. void  I2C_SendACK(bit ack);
  65. bit   I2C_RecvACK();
  66. void  I2C_SendByte(uchar dat);
  67. uchar I2C_RecvByte();
  68. void  I2C_ReadPage();
  69. void  I2C_WritePage();
  70. void  display_ACCEL_x();
  71. void  display_ACCEL_y();
  72. void  display_ACCEL_z();
  73. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);
  74. void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
  75. //****************************************
  76. //整數(shù)轉(zhuǎn)字符串
  77. //****************************************
  78. void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
  79. {
  80.         if(temp_data<0)
  81.         {
  82.                 temp_data=-temp_data;
  83.                 *s='-';
  84.         }
  85.         else *s=' ';
  86.         *++s =temp_data/100+0x30;
  87.         temp_data=temp_data%100;     //取余運算
  88.         *++s =temp_data/10+0x30;
  89.         temp_data=temp_data%10;      //取余運算
  90.         *++s =temp_data+0x30;         
  91. }
  92. //****************************************
  93. //延時
  94. //****************************************
  95. void delay(unsigned int k)        
  96. {                                                
  97.         unsigned int i,j;                                
  98.         for(i=0;i<k;i++)
  99.         {                        
  100.                 for(j=0;j<121;j++);
  101.         }                                                
  102. }
  103. //****************************************
  104. //LCD1602初始化
  105. //****************************************
  106. void InitLcd()                                
  107. {                        
  108.         WriteCommandLCM(0x38,1);        
  109.         WriteCommandLCM(0x08,1);        
  110.         WriteCommandLCM(0x01,1);        
  111.         WriteCommandLCM(0x06,1);        
  112.         WriteCommandLCM(0x0c,1);
  113.         DisplayOneChar(0,0,'A');
  114. }                        
  115. //****************************************
  116. //LCD1602寫允許
  117. //****************************************
  118. void WaitForEnable(void)        
  119. {                                       
  120.         DataPort=0xff;               
  121.         LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
  122.         LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
  123.         //while(DataPort&0x80);        
  124.         LCM_EN=0;                                
  125. }                                       
  126. //****************************************
  127. //LCD1602寫入命令
  128. //****************************************
  129. void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)
  130. {                                       
  131.         if(Attribc)
  132.          WaitForEnable();
  133.         LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
  134.         DataPort=CMD;_nop_();        
  135.         LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
  136. }                                       
  137. //****************************************
  138. //LCD1602寫入數(shù)據(jù)
  139. //****************************************
  140. void WriteDataLCM(uchar dataW)
  141. {                                       
  142.         WaitForEnable();               
  143.         LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
  144.         DataPort=dataW;_nop_();        
  145.         LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
  146. }               
  147. //****************************************
  148. //LCD1602寫入一個字符
  149. //****************************************
  150. void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)
  151. {                                                
  152.         Y&=1;                                                
  153.         X&=15;                                                
  154.         if(Y)X|=0x40;                                       
  155.         X|=0x80;                        
  156.         WriteCommandLCM(X,0);               
  157.         WriteDataLCM(DData);               
  158. }                                                
  159. //****************************************
  160. //LCD1602顯示字符串
  161. //****************************************
  162. void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L)
  163. {
  164.         uchar ListLength=0;
  165.         Y&=0x1;               
  166.         X&=0xF;               
  167.         while(L--)            
  168.         {                       
  169.                 DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]);
  170.                 ListLength++;  
  171.                 X++;                        
  172.         }   
  173. }
  174. //**************************************
  175. //延時5微秒(STC90C52RC@12M)
  176. //不同的工作環(huán)境,需要調(diào)整此函數(shù)
  177. //當改用1T的MCU時,請調(diào)整此延時函數(shù)
  178. //**************************************
  179. void Delay5us()
  180. {
  181.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  182.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  183.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  184.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  185.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  186.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  187. }
  188. //**************************************
  189. //I2C起始信號
  190. //**************************************
  191. void I2C_Start()
  192. {
  193.     SDA = 1;                    //拉高數(shù)據(jù)線
  194.     SCL = 1;                    //拉高時鐘線
  195.     Delay5us();                 //延時
  196.     SDA = 0;                    //產(chǎn)生下降沿
  197.     Delay5us();                 //延時
  198.     SCL = 0;                    //拉低時鐘線
  199. }
  200. //**************************************
  201. //I2C停止信號
  202. //**************************************
  203. void I2C_Stop()
  204. {
  205.     SDA = 0;                    //拉低數(shù)據(jù)線
  206.     SCL = 1;                    //拉高時鐘線
  207.     Delay5us();                 //延時
  208.     SDA = 1;                    //產(chǎn)生上升沿
  209.     Delay5us();                 //延時
  210. }
  211. //**************************************
  212. //I2C發(fā)送應答信號
  213. //入口參數(shù):ack (0:ACK 1:NAK)
  214. //**************************************
  215. void I2C_SendACK(bit ack)
  216. {
  217.     SDA = ack;                  //寫應答信號
  218.     SCL = 1;                    //拉高時鐘線
  219.     Delay5us();                 //延時
  220.     SCL = 0;                    //拉低時鐘線
  221.     Delay5us();                 //延時
  222. }
  223. //**************************************
  224. //I2C接收應答信號
  225. //**************************************
  226. bit I2C_RecvACK()
  227. {
  228.     SCL = 1;                    //拉高時鐘線
  229.     Delay5us();                 //延時
  230.     CY = SDA;                   //讀應答信號
  231.     SCL = 0;                    //拉低時鐘線
  232.     Delay5us();                 //延時
  233.     return CY;
  234. }
  235. //**************************************
  236. //向I2C總線發(fā)送一個字節(jié)數(shù)據(jù)
  237. //**************************************
  238. void I2C_SendByte(uchar dat)
  239. {
  240.     uchar i;
  241.     for (i=0; i<8; i++)         //8位計數(shù)器
  242.     {
  243.         dat <<= 1;              //移出數(shù)據(jù)的最高位
  244.         SDA = CY;               //送數(shù)據(jù)口
  245.         SCL = 1;                //拉高時鐘線
  246.         Delay5us();             //延時
  247.         SCL = 0;                //拉低時鐘線
  248.         Delay5us();             //延時
  249.     }
  250.     I2C_RecvACK();
  251. }
  252. //**************************************
  253. //從I2C總線接收一個字節(jié)數(shù)據(jù)
  254. //**************************************
  255. uchar I2C_RecvByte()
  256. {
  257.     uchar i;
  258.     uchar dat = 0;
  259.     SDA = 1;                    //使能內(nèi)部上拉,準備讀取數(shù)據(jù),
  260.     for (i=0; i<8; i++)         //8位計數(shù)器
  261.     {
  262.         dat <<= 1;
  263.         SCL = 1;                //拉高時鐘線
  264.         Delay5us();             //延時
  265.         dat |= SDA;             //讀數(shù)據(jù)               
  266.         SCL = 0;                //拉低時鐘線
  267.         Delay5us();             //延時
  268.     }
  269.     return dat;
  270. }
  271. //**************************************
  272. //向I2C設備寫入一個字節(jié)數(shù)據(jù)
  273. //**************************************
  274. void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
  275. {
  276.     I2C_Start();                  //起始信號
  277.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //發(fā)送設備地址+寫信號
  278.     I2C_SendByte(REG_Address);    //內(nèi)部寄存器地址，
  279.     I2C_SendByte(REG_data);       //內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)，
  280.     I2C_Stop();                   //發(fā)送停止信號
  281. }
  282. //**************************************
  283. //從I2C設備讀取一個字節(jié)數(shù)據(jù)
  284. //**************************************
  285. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
  286. {
  287.         uchar REG_data;
  288.         I2C_Start();                   //起始信號
  289.         I2C_SendByte(SlaveAddress);    //發(fā)送設備地址+寫信號
  290.         I2C_SendByte(REG_Address);     //發(fā)送存儲單元地址，從0開始        
  291.         I2C_Start();                   //起始信號
  292.         I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //發(fā)送設備地址+讀信號
  293.         REG_data=I2C_RecvByte();       //讀出寄存器數(shù)據(jù)
  294.         I2C_SendACK(1);                //接收應答信號
  295.         I2C_Stop();                    //停止信號
  296.         return REG_data;
  297. }
  298. //**************************************
  299. //初始化MPU6050
  300. //**************************************
  301. void InitMPU6050()
  302. {
  303.         Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠狀態(tài)
  304.         Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
  305.         Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
  306.         Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
  307.         Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
  308. }
  309. //**************************************
  310. //合成數(shù)據(jù)
  311. //**************************************
  312. int GetData(uchar REG_Address)
  313. {
  314.         char H,L;
  315.         int value;
  316.         H=Single_ReadI2C(REG_Address);
  317.         L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
  318.         //return (H<<8)+L;   //合成數(shù)據(jù)
  319.         value=(H<<8)+L;
  320.         value/=64;
  321.         return value;
  322. }
  323. //**************************************
  324. //在1602上顯示10位數(shù)據(jù)
  325. //**************************************
  326. void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y) //num為XYZ的代表12
  327. {
  328.         //value/=64;        //轉(zhuǎn)換為10位數(shù)據(jù)
  329.         lcd_printf(dis, value);        //轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)顯示
  330.         DisplayListChar(x,y,dis,4);        //啟始列，行，顯示數(shù)組，顯示長度
  331. }

  333. void send(uchar pd)
  334. {
  335.     SBUF=pd
  336.     while(!TI);
  337.     TI=0;
  338.    
  339. }
  340. void send_init()
  341. {
  342.     TMOD=0X20;
  343.      TH1=0XFD;
  344.      TL1=0XFD;
  345.      TR1=1;
  346.      SM0=0;
  347.      SM1=1;
  348.      EA=1;
  349.      ES=1;
  350. }



  354. void main()
  355. {
  356.         int y;
  357.         led=0;
  358.         delay(500);                //上電延時               
  359.         InitLcd();                //液晶初始化
  360.         InitMPU6050();
  361.         send_init();
  362.         delay(150);
  363.         while(1)
  364.         {
  365.                 y=0;
  366.                
  367.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0);
  368.                                 

  370.                 if(GetData(ACCEL_YOUT_H)>200)
  371.                 {
  372.                         send('f');
  373.                         led=1;
  374.                 }
  375.                 else if(GetData(ACCEL_YOUT_H)<=(-200))
  376.                 {
  377.                         send('b');
  378.                         led=1;
  379.                         
  380.                 }

  382.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0)
  383.                 if(GetData(ACCEL_XOUT_H)>200)
  384.                 {
  385.                         send('r');
  386.                         y=1;
  387.                         led=1;
  388.                 }
  389.                 else if(GetData(ACCEL_XOUT_H)<(-200))
  390.                 {
  391.                         send('l');
  392.                         y=1;
  393.                         led=1;
  394.                 }

  396.                 if(GetData(ACCEL_YOUT_H)<200&&GetData(ACCEL_YOUT_H)>(-200)&&y==0)
  397.                 {
  398.                         send('s');
  399.                         led=1;
  400.                         
  401.                 }
  402.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);
  403.                
  404.         
  405.                
  406.                 delay(500);
  407.         }
  408. }
復制代碼




作者: 長安丿    時間: 2016-10-23 00:18
厲害  
作者: 騰飛的龍    時間: 2017-5-19 19:08
多謝樓主分享，贊！�。。。。。�！
作者: 辭職的老司機    時間: 2017-6-7 10:01
受教了
作者: 仰望天空的豬    時間: 2017-11-15 11:13
51有你更精彩
作者: lemon0210    時間: 2017-11-30 14:54
厲害厲害，作品看著不錯
作者: hg10219873    時間: 2018-6-17 10:02
不錯，值得學習
作者: HeyZ先生    時間: 2018-9-18 21:18
贊一個
作者: 快樂眼淚    時間: 2018-9-30 09:45
樓主好厲害！
作者: 霍特    時間: 2018-10-26 13:24
厲害了
作者: yyy13660134652    時間: 2018-12-7 14:46
控制器程序編的的很厲害
作者: 唐唐熊    時間: 2019-11-15 21:05
這個是實現(xiàn)手勢遙控小車的嗎



歡迎光臨 (http://www.torrancerestoration.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1