標題:
關(guān)于陀螺儀加速度計的理解及經(jīng)驗分享
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作者:
涂覆莉娜
時間:
2016-8-7 22:01
標題:
關(guān)于陀螺儀加速度計的理解及經(jīng)驗分享
最近四軸飛控程序也是在生產(chǎn)中，基本的飛行以及定高以沒什么大問題。
就是最近半年的飛控經(jīng)驗感觸最深的就是關(guān)于陀螺儀、加速度計的理解；
而MPU6050這個芯片就是包含著三軸陀螺儀三軸加速度計，陀螺儀是一種
快速反應(yīng)器件，加速度計正好相反，慢反應(yīng)器件。四元素算歐拉角就利用了
陀螺儀加速度計的這個特性算出了比較準確的歐拉角，短時間內(nèi)陀螺儀的輸
是可靠的數(shù)據(jù)，長時間則加速度計更加可靠。還有就是對于單軸加速度計的理解了
。個人覺得靜態(tài)情況下單軸加速度計是可以算出此軸的速度和位移的，而加速度計
容易受震動的影響，當震動過多影響到加速度計時單軸加速度計就會偏向于某一個方向
，而反映的加速度則不再那么的準。這是近期我的四軸氣壓計定高研究出來的結(jié)論，
網(wǎng)上看了很多論壇葉有降到這個問題，就是不知道別人比較好的氣壓計定高是怎么解決
這個問題的，也很歡迎有經(jīng)驗人士可以共同討論這個問題，共同分享經(jīng)驗。共同提高。
歡迎光臨 (http://www.torrancerestoration.com/bbs/)
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