標題: 求助，關(guān)于單片機控制的帶舵ji的ji械手！�。〔粍俑屑� [打印本頁]
作者: 15808190021    時間: 2016-8-12 17:56
標題: 求助，關(guān)于單片機控制的帶舵ji的ji械手�。�！不勝感激
程序運行正確，能通過K3K4K5鍵控制機械手張開預(yù)訂角度，問題如下：比如按K3鍵能夾緊物體，但是機械手夾取遇到阻力時就不能通過K4鍵再松開。如果不夾取物體，只是讓他空夾，他就能自由夾緊和松開。只要遇到阻力就不能再松開。只有斷電才能松開了。求各位大神幫忙看看。不勝感激�。�！程序如下：
#include<reg52.h>
sbit djkz=P3^0;
sbit K3=P3^7;
sbit K4=P3^6;
sbit K5=P3^5;
void delay(unsigned int xms)
{
        unsigned int i,j;
        for(i=xms;i>0;i--)        //i=xms,即延遲多長時間
                for(j=112;j>0;j--);
}

void jiajin()
{
        int i;
        int j=0;
        while(j<20)        //i=330夾緊
        {
                djkz=1;
                for(i=0;i<330;i++);
                djkz=0;
                for(i=0;i<50;i++);
                j++;
        }
        delay(100);
}

void songkai()
{
        int i;
        int j=0;
        while(j<20)        //i=180中間位置
        {
                djkz=1;
                for(i=0;i<180;i++);
                djkz=0;
                for(i=0;i<1200;i++);
                j++;
        }
        delay(100);
}

void pingkai()
{
        int i;
        int j=0;
        while(j<20)        //i=150松開
        {
                djkz=1;
                for(i=0;i<150;i++);
                djkz=0;
                for(i=0;i<1200;i++);
                j++;
        }
        delay(100);
}

void key()
{
        if(K3==0)
        {
    jiajin();
        }
        if(K4==0)
        {
        songkai();
        }
        if(K5==0)
        {
        pingkai();
        }
}

void main()
{
        while(1)
        {
                key();
        }
}       





歡迎光臨 (http://www.torrancerestoration.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1