#include <AT89X52.H>

#include <STRING.H>

#include <REG52.H>
#define FLeftMotor P1_0 = 1 ; P1_1 = 0
#define BLeftMotor P1_0 = 0 ; P1_1 = 1

#define FRightMotor P1_2 = 1 ; P1_3 = 0
#define BRightMotor P1_2 = 0 ; P1_3 = 1

#define LeftStop    P1_0 = 1 ; P1_1 = 1
#define RightStop   P1_2 = 1 ; P1_3 = 1

#define CarStop P1_0 = 1; P1_1 = 1 ; P1_2 = 1 ; P1_3 = 1

Senser=P3^2//延時(shí)//

Void delay1(unsigned int i)

{

        While(--i)

}

//********************************************************

void TurnLeft_1()
{
LeftStop ;
FRightMotor ;

}

//********************************************************

// 壁障程序
//********************************************************
void Obstacle_Avoid(void)
{

if(!Senser)
{
   Fleftmotor;

Frightmotor;
}

if((RightSenser) {
   Turnright();

delay1(300);

Fleftmotor;Frightmotor;

Delay1(300);

        Turnleft();

delay1(300);

Fleftmotor;Frightmotor;

}

//右轉(zhuǎn)//

void Turnright()

{

        Rightstop;

        Fleftmotor;

}

void Turnleft()

{

        Leftstop;

        Frightmotor;

}

#include <AT89X52.H>

#include <REG52.H>

# include <string.h>

#define qianjin P1=0x0A;                                                                                //前進(jìn)//

#define zuozhuan P1=0x02;                                                                        //左轉(zhuǎn)//

#define youzhuan P1=0x08;                                                                        //右轉(zhuǎn)//

#define houtui P1=0x05;                                                                           //后退//

#define shatin P1=0x0f;                                                                                //剎停//

IE=0x05;

SETB EXO;SETB EX1;

Void bizhang (void) interrupt 0;                                                                                               

                qianjin;   }

Void bizhang ( ) interrupt 0                                                                                                //壁障函數(shù)//

{                EA=0;

                zuozhuan;

                delay(500);

                shatin;

                if(!(EX0||EX1))

                        delay(500);

                        shatin;

                qianjin;

                delay(30000);

                zuozhuan;

                delay(500);

                EA=1;

Void delay (unsigned char i)                                                                                        //延時(shí)函數(shù)//

{                while(--i);