標(biāo)題: 超聲波避障車 [打印本頁]
作者: gany    時(shí)間: 2017-2-8 20:30
標(biāo)題: 超聲波避障車
#include <at89x51.h>       
#include <intrins.h>

#define  TX  P1_3
#define  RX  P1_2

#define Forward_L_DATA  180//當(dāng)前進(jìn)不能走直線的時(shí)候，請(qǐng)調(diào)節(jié)這兩個(gè)參數(shù)，理想的時(shí)候是100,100，最大256，最小0。0的時(shí)候最慢，256的時(shí)候最快
#define Forward_R_DATA  180        //例如小車前進(jìn)的時(shí)候有點(diǎn)向左拐，說明右邊馬達(dá)轉(zhuǎn)速過快，那可以取一個(gè)值大一點(diǎn)，另外一個(gè)值小一點(diǎn)，例如 200  190
                            //直流電機(jī)因?yàn)橹圃焐系恼`差，同一個(gè)脈寬下也不一定速度一致的，需要自己手動(dòng)調(diào)節(jié)

/*****按照原圖接線定義******/
sbit L293D_IN1=P0^0;
sbit L293D_IN2=P0^1;
sbit L293D_IN3=P0^2;
sbit L293D_IN4=P0^3;

sbit L293D_EN1=P0^4;
sbit L293D_EN2=P0^5;

sbit BUZZ=P0^6;


void Delay400Ms(void);//延時(shí)400毫秒函數(shù)


unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};//用于分別存放距離的值0.1mm、mm、cm和m的值

void Count(void);//距離計(jì)算函數(shù)
                          
unsigned int  time=0;//用于存放定時(shí)器時(shí)間值
unsigned long S=0;//用于存放距離的值
bit  flag =0; //量程溢出標(biāo)志位
bit  turn_right_flag;


//**********************************************************
//函數(shù)名稱:Delay1ms(unsigned int i)
//函數(shù)功能:延時(shí)i*1ms的子程序(對(duì)應(yīng)于22.1184Mhz晶振)   
//形式參數(shù):unsigned int i
//行參說明:無
//返回參數(shù):無
//使用說明:i為要延時(shí)的時(shí)間長度，單位是MS，最大可以延時(shí)65536 ms
//**********************************************************
void Delay1ms(unsigned int i)
{
unsigned char j,k;
do{
  j = 10;
  do{
   k = 50;
   do{
    _nop_();
   }while(--k);     
  }while(--j);
}while(--i);

}
//**********************************************************
//函數(shù)名稱:Delay10us(unsigned char i)
//函數(shù)功能:延時(shí)i*10us的子程序(對(duì)應(yīng)于22.1184Mhz晶振)   
//形式參數(shù):無
//行參說明:無
//返回參數(shù):無
//使用說明:i為要延時(shí)的時(shí)間長度，單位是US，最大可以延時(shí)250 ms
//**********************************************************
void Delay10us(unsigned char i)
{
   unsigned char j;
do{
  j = 10;
  do{
   _nop_();
   }while(--j);
}while(--i);
}  

//=========================================================================================================================
void Forward()//           前進(jìn)
{

         L293D_IN1=1;
         L293D_IN2=0;
         L293D_IN3=1;
         L293D_IN4=0;
//     PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}
void Stop(void)        //剎車
{

     L293D_IN1=0;
         L293D_IN2=0;
         L293D_IN3=0;
         L293D_IN4=0;
//         PWM_Set(0,0);
}
void Turn_Retreat()         //后
{
    L293D_IN1=0;
        L293D_IN2=1;
        L293D_IN3=0;
        L293D_IN4=1;
//        PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}

void Turn_left()         //左
{
    L293D_IN1=0;
        L293D_IN2=1;
        L293D_IN3=1;
        L293D_IN4=0;
//        PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}

//=========================================================================================================================
/********距離計(jì)算程序***************/
    void Conut(void)
        {
         time=TH1*256+TL1;
         TH1=0;
         TL1=0;
       
         //此時(shí)time的時(shí)間單位決定于晶振的速度，外接晶振為11.0592MHZ時(shí)，
                    //time的值為0.54us*time，單位為微秒
                                //那么1us聲波能走多遠(yuǎn)的距離呢？1s=1000ms=1000000us
                                // 340/1000000=0.00034米
                                //0.00034米/1000=0.34毫米  也就是1us能走0.34毫米
                                //但是，我們現(xiàn)在計(jì)算的是從超聲波發(fā)射到反射接收的雙路程，
                                //所以我們將計(jì)算的結(jié)果除以2才是實(shí)際的路程

        S=time*2;//先算出一共的時(shí)間是多少微秒。
           S=S*0.17;//此時(shí)計(jì)算到的結(jié)果為毫米，并且是精確到毫米的后兩位了，有兩個(gè)小數(shù)點(diǎn)
         if(S<=300)         //
         {       
            if(turn_right_flag!=1)
                {
                    Stop();
                    Delay1ms(5);//發(fā)現(xiàn)小車自動(dòng)復(fù)位的時(shí)候，可以稍微延長一點(diǎn)這個(gè)延時(shí)，減少電機(jī)反向電壓對(duì)電路板的沖擊。
                }
                turn_right_flag=1;
               
                P1_7=0;
                P2_0=0;
                P0_6=0;

                Delay1ms(10);
               
                P1_7=1;
                P2_0=1;
                P0_6=1;

           // Turn_Right(120,120);
          
           Delay1ms(5);         // 關(guān)鍵點(diǎn)  延時(shí)5MS  
         //  Delay1ms(500);           //后退500MS
           Turn_left();
           Delay1ms(10);           //左轉(zhuǎn)800MS

         }
         else
         {
            turn_right_flag=0;
            //Forward(Forward_R_DATA,Forward_L_DATA);
                Forward();


         }
         //=======================================
         if((S>=5000)||flag==1) //超出測(cè)量范圍
         {       
          flag=0;
      //DisplayListChar(0, 1, table1);
         }
         else
         {
      disbuff[0]=S%10;
          disbuff[1]=S/10%10;
          disbuff[2]=S/100%10;
          disbuff[3]=S/1000;
         }
        }

/********************************************************/
     void zd0() interrupt 3                  //T0中斷用來計(jì)數(shù)器溢出,超過測(cè)距范圍
  {
    flag=1;                         //中斷溢出標(biāo)志
        RX=0;
  }

/********超聲波高電平脈沖寬度計(jì)算程序***************/
void Timer_Count(void)
{
                 TR1=1;                            //開啟計(jì)數(shù)
             while(RX);                        //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
             TR1=0;                                //關(guān)閉計(jì)數(shù)
         Conut();                        //計(jì)算

}
/********************************************************/
   void  StartModule()                          //啟動(dòng)模塊
  {
          TX=1;                                             //啟動(dòng)一次模塊
      Delay10us(2);
          TX=0;
  }
/********************************************************/

/*************主程序********************/
void main(void)
{
    unsigned char i;
        unsigned int a;
        //cmg88();//關(guān)數(shù)碼管
        Delay1ms(400); //啟動(dòng)等待，等LCM講入工作狀態(tài)
//        LCMInit(); //LCM初始化
        Delay1ms(5);//延時(shí)片刻
   TMOD=TMOD|0x10;//設(shè)T0為方式1，GATE=1；
    EA=1;
    TH1=0;
    TL1=0;         
    ET1=1;             //允許T0中斷
                                   //開啟總中斷
        //===============================
        //PWM_ini();
        //===============================
        turn_right_flag=0;
        //=================================
B:                for(i=0;i<50;i++) //判斷K3是否按下
                {
                   Delay1ms(1);        //1ms內(nèi)判斷50次，如果其中有一次被判斷到K3沒按下，便重新檢測(cè)
                   if(P3_2!=0 )//當(dāng)K3按下時(shí)，啟動(dòng)小車
                   goto B; //跳轉(zhuǎn)到標(biāo)號(hào)B，重新檢測(cè)
                }
        //蜂鳴器響一聲
        BUZZ=0;        //50次檢測(cè)K3確認(rèn)是按下之后，蜂鳴器發(fā)出“滴”聲響，然后啟動(dòng)小車。
        Delay1ms(50);
        BUZZ=1;//響50ms后關(guān)閉蜂鳴器
        //=======================================================================================================================                       
        while(1)
          {
                RX=1;
            StartModule();
        for(a=951;a>0;a--)
            {
                  
               if(RX==1)
                   {
           Timer_Count();
                   }
             }
           }
}



作者: 海飛    時(shí)間: 2017-3-16 10:01
看不明白超聲波是怎么工作的
作者: yhz    時(shí)間: 2017-3-20 10:12
樓主，有沒有實(shí)物圖，實(shí)際成果
作者: homeless    時(shí)間: 2017-6-1 15:47
這是你的東西嗎？你明白工作的原理嗎？原圖連接？原圖呢？
作者: 820590074    時(shí)間: 2017-6-1 23:12
謝謝分享。謝謝奉獻(xiàn)。謝謝樓主。



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