標題: 超聲波避障車 [打印本頁]

作者: gany    時間: 2017-2-8 20:30
標題: 超聲波避障車
#include <at89x51.h>       
#include <intrins.h>

#define  TX  P1_3
#define  RX  P1_2

#define Forward_L_DATA  180//當前進不能走直線的時候,請調節(jié)這兩個參數(shù),理想的時候是100,100,最大256,最小0。0的時候最慢,256的時候最快
#define Forward_R_DATA  180        //例如小車前進的時候有點向左拐,說明右邊馬達轉速過快,那可以取一個值大一點,另外一個值小一點,例如 200  190
                            //直流電機因為制造上的誤差,同一個脈寬下也不一定速度一致的,需要自己手動調節(jié)

/*****按照原圖接線定義******/
sbit L293D_IN1=P0^0;
sbit L293D_IN2=P0^1;
sbit L293D_IN3=P0^2;
sbit L293D_IN4=P0^3;

sbit L293D_EN1=P0^4;
sbit L293D_EN2=P0^5;

sbit BUZZ=P0^6;


void Delay400Ms(void);//延時400毫秒函數(shù)


unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};//用于分別存放距離的值0.1mm、mm、cm和m的值

void Count(void);//距離計算函數(shù)
                          
unsigned int  time=0;//用于存放定時器時間值
unsigned long S=0;//用于存放距離的值
bit  flag =0; //量程溢出標志位
bit  turn_right_flag;


//**********************************************************
//函數(shù)名稱:Delay1ms(unsigned int i)
//函數(shù)功能:延時i*1ms的子程序(對應于22.1184Mhz晶振)   
//形式參數(shù):unsigned int i
//行參說明:無
//返回參數(shù):無
//使用說明:i為要延時的時間長度,單位是MS,最大可以延時65536 ms
//**********************************************************
void Delay1ms(unsigned int i)
{
unsigned char j,k;
do{
  j = 10;
  do{
   k = 50;
   do{
    _nop_();
   }while(--k);     
  }while(--j);
}while(--i);

}
//**********************************************************
//函數(shù)名稱:Delay10us(unsigned char i)
//函數(shù)功能:延時i*10us的子程序(對應于22.1184Mhz晶振)   
//形式參數(shù):無
//行參說明:無
//返回參數(shù):無
//使用說明:i為要延時的時間長度,單位是US,最大可以延時250 ms
//**********************************************************
void Delay10us(unsigned char i)
{
   unsigned char j;
do{
  j = 10;
  do{
   _nop_();
   }while(--j);
}while(--i);
}  

//=========================================================================================================================
void Forward()//           前進
{

         L293D_IN1=1;
         L293D_IN2=0;
         L293D_IN3=1;
         L293D_IN4=0;
//     PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}
void Stop(void)        //剎車
{

     L293D_IN1=0;
         L293D_IN2=0;
         L293D_IN3=0;
         L293D_IN4=0;
//         PWM_Set(0,0);
}
void Turn_Retreat()         //后
{
    L293D_IN1=0;
        L293D_IN2=1;
        L293D_IN3=0;
        L293D_IN4=1;
//        PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}

void Turn_left()         //左
{
    L293D_IN1=0;
        L293D_IN2=1;
        L293D_IN3=1;
        L293D_IN4=0;
//        PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}

//=========================================================================================================================
/********距離計算程序***************/
    void Conut(void)
        {
         time=TH1*256+TL1;
         TH1=0;
         TL1=0;
       
         //此時time的時間單位決定于晶振的速度,外接晶振為11.0592MHZ時,
                    //time的值為0.54us*time,單位為微秒
                                //那么1us聲波能走多遠的距離呢?1s=1000ms=1000000us
                                // 340/1000000=0.00034米
                                //0.00034米/1000=0.34毫米  也就是1us能走0.34毫米
                                //但是,我們現(xiàn)在計算的是從超聲波發(fā)射到反射接收的雙路程,
                                //所以我們將計算的結果除以2才是實際的路程

        S=time*2;//先算出一共的時間是多少微秒。
           S=S*0.17;//此時計算到的結果為毫米,并且是精確到毫米的后兩位了,有兩個小數(shù)點
         if(S<=300)         //
         {       
            if(turn_right_flag!=1)
                {
                    Stop();
                    Delay1ms(5);//發(fā)現(xiàn)小車自動復位的時候,可以稍微延長一點這個延時,減少電機反向電壓對電路板的沖擊。
                }
                turn_right_flag=1;
               
                P1_7=0;
                P2_0=0;
                P0_6=0;

                Delay1ms(10);
               
                P1_7=1;
                P2_0=1;
                P0_6=1;

           // Turn_Right(120,120);
          
           Delay1ms(5);         // 關鍵點  延時5MS  
         //  Delay1ms(500);           //后退500MS
           Turn_left();
           Delay1ms(10);           //左轉800MS

         }
         else
         {
            turn_right_flag=0;
            //Forward(Forward_R_DATA,Forward_L_DATA);
                Forward();


         }
         //=======================================
         if((S>=5000)||flag==1) //超出測量范圍
         {       
          flag=0;
      //DisplayListChar(0, 1, table1);
         }
         else
         {
      disbuff[0]=S%10;
          disbuff[1]=S/10%10;
          disbuff[2]=S/100%10;
          disbuff[3]=S/1000;
         }
        }

/********************************************************/
     void zd0() interrupt 3                  //T0中斷用來計數(shù)器溢出,超過測距范圍
  {
    flag=1;                         //中斷溢出標志
        RX=0;
  }

/********超聲波高電平脈沖寬度計算程序***************/
void Timer_Count(void)
{
                 TR1=1;                            //開啟計數(shù)
             while(RX);                        //當RX為1計數(shù)并等待
             TR1=0;                                //關閉計數(shù)
         Conut();                        //計算

}
/********************************************************/
   void  StartModule()                          //啟動模塊
  {
          TX=1;                                             //啟動一次模塊
      Delay10us(2);
          TX=0;
  }
/********************************************************/

/*************主程序********************/
void main(void)
{
    unsigned char i;
        unsigned int a;
        //cmg88();//關數(shù)碼管
        Delay1ms(400); //啟動等待,等LCM講入工作狀態(tài)
//        LCMInit(); //LCM初始化
        Delay1ms(5);//延時片刻
   TMOD=TMOD|0x10;//設T0為方式1,GATE=1;
    EA=1;
    TH1=0;
    TL1=0;         
    ET1=1;             //允許T0中斷
                                   //開啟總中斷
        //===============================
        //PWM_ini();
        //===============================
        turn_right_flag=0;
        //=================================
B:                for(i=0;i<50;i++) //判斷K3是否按下
                {
                   Delay1ms(1);        //1ms內判斷50次,如果其中有一次被判斷到K3沒按下,便重新檢測
                   if(P3_2!=0 )//當K3按下時,啟動小車
                   goto B; //跳轉到標號B,重新檢測
                }
        //蜂鳴器響一聲
        BUZZ=0;        //50次檢測K3確認是按下之后,蜂鳴器發(fā)出“滴”聲響,然后啟動小車。
        Delay1ms(50);
        BUZZ=1;//響50ms后關閉蜂鳴器
        //=======================================================================================================================                       
        while(1)
          {
                RX=1;
            StartModule();
        for(a=951;a>0;a--)
            {
                  
               if(RX==1)
                   {
           Timer_Count();
                   }
             }
           }
}




作者: 海飛    時間: 2017-3-16 10:01
看不明白超聲波是怎么工作的
作者: yhz    時間: 2017-3-20 10:12
樓主,有沒有實物圖,實際成果

作者: homeless    時間: 2017-6-1 15:47
這是你的東西嗎?你明白工作的原理嗎?原圖連接?原圖呢?
作者: 820590074    時間: 2017-6-1 23:12
謝謝分享。謝謝奉獻。謝謝樓主。




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