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標題: 超聲波避障車 [打印本頁]

作者: gany 時間: 2017-2-8 20:30
標題: 超聲波避障車
#include <at89x51.h>
#include <intrins.h>

#define  TX  P1_3
#define  RX  P1_2

#define Forward_L_DATA  180//當前進不能走直線的時候，請調節(jié)這兩個參數(shù)，理想的時候是100,100，最大256，最小0。0的時候最慢，256的時候最快
#define Forward_R_DATA  180 //例如小車前進的時候有點向左拐，說明右邊馬達轉速過快，那可以取一個值大一點，另外一個值小一點，例如 200  190
                        //直流電機因為制造上的誤差，同一個脈寬下也不一定速度一致的，需要自己手動調節(jié)

/*****按照原圖接線定義******/
sbit L293D_IN1=P0^0;
sbit L293D_IN2=P0^1;
sbit L293D_IN3=P0^2;
sbit L293D_IN4=P0^3;

sbit L293D_EN1=P0^4;
sbit L293D_EN2=P0^5;

sbit BUZZ=P0^6;

void Delay400Ms(void);//延時400毫秒函數(shù)

unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};//用于分別存放距離的值0.1mm、mm、cm和m的值

void Count(void);//距離計算函數(shù)

unsigned int  time=0;//用于存放定時器時間值
unsigned long S=0;//用于存放距離的值
bit  flag =0; //量程溢出標志位
bit  turn_right_flag;

//**********************************************************
//函數(shù)名稱:Delay1ms(unsigned int i)
//函數(shù)功能:延時i*1ms的子程序(對應于22.1184Mhz晶振)
//形式參數(shù):unsigned int i
//行參說明:無
//返回參數(shù):無
//使用說明:i為要延時的時間長度，單位是MS，最大可以延時65536 ms
//**********************************************************
void Delay1ms(unsigned int i)
{
unsigned char j,k;
do{
  j = 10;
  do{
k = 50;
do{
_nop_();
}while(--k);
  }while(--j);
}while(--i);

}
//**********************************************************
//函數(shù)名稱:Delay10us(unsigned char i)
//函數(shù)功能:延時i*10us的子程序(對應于22.1184Mhz晶振)
//形式參數(shù):無
//行參說明:無
//返回參數(shù):無
//使用說明:i為要延時的時間長度，單位是US，最大可以延時250 ms
//**********************************************************
void Delay10us(unsigned char i)
{
unsigned char j;
do{
  j = 10;
  do{
_nop_();
}while(--j);
}while(--i);
}

//=========================================================================================================================
void Forward()//    前進
{

   L293D_IN1=1;
   L293D_IN2=0;
   L293D_IN3=1;
   L293D_IN4=0;
//    PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}
void Stop(void) //剎車
{

   L293D_IN1=0;
   L293D_IN2=0;
   L293D_IN3=0;
   L293D_IN4=0;
//    PWM_Set(0,0);
}
void Turn_Retreat()    //后
{
L293D_IN1=0;
L293D_IN2=1;
L293D_IN3=0;
L293D_IN4=1;
// PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}

void Turn_left()    //左
{
L293D_IN1=0;
L293D_IN2=1;
L293D_IN3=1;
L293D_IN4=0;
// PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}

//=========================================================================================================================
/********距離計算程序***************/
void Conut(void)
{
   time=TH1*256+TL1;
   TH1=0;
   TL1=0;

   //此時time的時間單位決定于晶振的速度，外接晶振為11.0592MHZ時，
            //time的值為0.54us*time，單位為微秒
//那么1us聲波能走多遠的距離呢？1s=1000ms=1000000us
// 340/1000000=0.00034米
//0.00034米/1000=0.34毫米  也就是1us能走0.34毫米
//但是，我們現(xiàn)在計算的是從超聲波發(fā)射到反射接收的雙路程，
//所以我們將計算的結果除以2才是實際的路程

S=time*2;//先算出一共的時間是多少微秒。
   S=S*0.17;//此時計算到的結果為毫米，并且是精確到毫米的后兩位了，有兩個小數(shù)點
   if(S<=300)    //
   {
      if(turn_right_flag!=1)
{
      Stop();
      Delay1ms(5);//發(fā)現(xiàn)小車自動復位的時候，可以稍微延長一點這個延時，減少電機反向電壓對電路板的沖擊。
}
turn_right_flag=1;

P1_7=0;
P2_0=0;
P0_6=0;

Delay1ms(10);

P1_7=1;
P2_0=1;
P0_6=1;

   // Turn_Right(120,120);

   Delay1ms(5); // 關鍵點  延時5MS
   //  Delay1ms(500);    //后退500MS
   Turn_left();
   Delay1ms(10);    //左轉800MS

   }
   else
   {
      turn_right_flag=0;
      //Forward(Forward_R_DATA,Forward_L_DATA);
Forward();

   }
   //=======================================
   if((S>=5000)||flag==1) //超出測量范圍
   {
   flag=0;
   //DisplayListChar(0, 1, table1);
   }
   else
   {
   disbuff[0]=S%10;
   disbuff[1]=S/10%10;
   disbuff[2]=S/100%10;
   disbuff[3]=S/1000;
   }
}

/********************************************************/
   void zd0() interrupt 3    //T0中斷用來計數(shù)器溢出,超過測距范圍
  {
flag=1;    //中斷溢出標志
RX=0;
  }

/********超聲波高電平脈沖寬度計算程序***************/
void Timer_Count(void)
{
   TR1=1;       //開啟計數(shù)
      while(RX); //當RX為1計數(shù)并等待
      TR1=0; //關閉計數(shù)
      Conut(); //計算

}
/********************************************************/
void  StartModule()          //啟動模塊
  {
   TX=1;                      //啟動一次模塊
   Delay10us(2);
   TX=0;
  }
/********************************************************/

/*************主程序********************/
void main(void)
{
unsigned char i;
unsigned int a;
//cmg88();//關數(shù)碼管
Delay1ms(400); //啟動等待，等LCM講入工作狀態(tài)
// LCMInit(); //LCM初始化
Delay1ms(5);//延時片刻
TMOD=TMOD|0x10;//設T0為方式1，GATE=1；
EA=1;
TH1=0;
TL1=0;
ET1=1;          //允許T0中斷
   //開啟總中斷
//===============================
//PWM_ini();
//===============================
turn_right_flag=0;
//=================================
B: for(i=0;i<50;i++) //判斷K3是否按下
{
   Delay1ms(1); //1ms內判斷50次，如果其中有一次被判斷到K3沒按下，便重新檢測
   if(P3_2!=0 )//當K3按下時，啟動小車
   goto B; //跳轉到標號B，重新檢測
}
//蜂鳴器響一聲
BUZZ=0; //50次檢測K3確認是按下之后，蜂鳴器發(fā)出“滴”聲響，然后啟動小車。
Delay1ms(50);
BUZZ=1;//響50ms后關閉蜂鳴器
//=======================================================================================================================
while(1)
   {
RX=1;
      StartModule();
      for(a=951;a>0;a--)
      {

         if(RX==1)
   {
         Timer_Count();
   }
   }
   }
}

作者: 海飛 時間: 2017-3-16 10:01
看不明白超聲波是怎么工作的

作者: yhz 時間: 2017-3-20 10:12
樓主，有沒有實物圖，實際成果

作者: homeless 時間: 2017-6-1 15:47
這是你的東西嗎？你明白工作的原理嗎？原圖連接？原圖呢？

作者: 820590074 時間: 2017-6-1 23:12
謝謝分享。謝謝奉獻。謝謝樓主。

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