標題: 51單片機控制舵機左右轉源碼 [打印本頁]
作者: sfkjsdhfhsdjkfh    時間: 2017-3-2 09:27
標題: 51單片機控制舵機左右轉源碼
控制舵機左右轉
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  1. /***********************************************************
  2. 版權所有�。汉映貙W院創(chuàng)新實訓中心（2/3），劉歡（1/3）
  3. 程序功能�。憾鏅C控制
  4. 生成日期�。�2009年10月30日 星期五
  5. 作　　者�。簞g
  6. 聯(lián)系方式  ：（QQ）281638360  （MSN）sundayboy@live.cn
  7. 說　　明�。�51單片機控制舵機，按鍵實現(xiàn)左轉、右轉及歸位
  8.             占用定時/計數(shù)器1
  9. ************************************************************/

  11. #include <reg52.h>
  12. #define Stop 0    //宏定義，停止
  13. #define Left 1          //宏定義，左轉
  14. #define Right 2          //宏定義，右轉


  17. sbit ControlPort = P1^0;  //舵機信號端口
  18. sbit KeyLeft = P1^1;          //左轉按鍵端口
  19. sbit KeyRight = P1^2;          //右轉按鍵端口
  20. sbit KeyStop = P1^3;          //歸位按鍵端口

  22. unsigned char TimeOutCounter = 0,LeftOrRight = 0;  //TimeOutCounter：定時器溢出計數(shù)          LeftOrRight：舵機左右旋轉標志

  24. void InitialTimer ( void )         
  25. {
  26.     TMOD=0x10;   //定時/計數(shù)器1工作于方式1
  27.     TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256;          //0.25ms
  28.         TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;
  29.     EA=1;        //開總中斷
  30.     ET1=1;       //允許定時/計數(shù)器1 中斷
  31.     TR1=1;       //啟動定時/計數(shù)器1 中斷
  32. }

  34. void ControlLeftOrRight ( void )   //控制舵機函數(shù)
  35. {
  36.         if( KeyStop == 0 )
  37.         {
  38.                 while ( !KeyStop );           //使標志等于Stop（0），在中斷函數(shù)中將用到
  39.                 LeftOrRight = Stop;
  40.         }

  42.         if( KeyLeft == 0 )
  43.         {
  44.                 while ( !KeyLeft );           //使標志等于Left（1），在中斷函數(shù)中將用到
  45.                 LeftOrRight = Left;
  46.         }

  48.         if( KeyRight == 0 )
  49.         {
  50.                 while ( !KeyRight );   //使標志等于Right（2），在中斷函數(shù)中將用到
  51.                 LeftOrRight = Right;
  52.         }

  54. }

  56. void main ( void )         //主函數(shù)
  57. {
  58.     InitialTimer();
  59.         for(;;)
  60.         {
  61.                 ControlLeftOrRight();
  62.         }
  63. }

  65. void Timer1 ( void ) interrupt 3  //定時器中斷函數(shù)
  66. {
  67.     TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256;
  68.         TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;
  69.         TimeOutCounter ++;

  71.         switch ( LeftOrRight )
  72.         {
  73.                 case 0 :          //為0時，舵機歸位，脈寬1.5ms
  74.                 {
  75.                         if( TimeOutCounter <= 6 )
  76.                         {
  77.                                 ControlPort = 1;
  78.                         }
  79.                         else
  80.                         {
  81.                                 ControlPort = 0;
  82.                         }
  83.                         break;
  84.                 }
  85.                 case 1 :     //為1時，舵機左轉，脈寬1ms（理論值），實際可以調(diào)試得出
  86.                 {
  87.                         if( TimeOutCounter <= 2 )
  88.                         {
  89.                                 ControlPort = 1;
  90.                         }
  91.                         else
  92.                         {
  93.                                 ControlPort = 0;
  94.                         }
  95.                         break;
  96.                 }
  97.                 case 2 :   //為2時，舵機右轉，脈寬2ms（理論值），實際可以調(diào)試得出
  98.                 {
  99.                         if( TimeOutCounter <= 10 )
  100.                         {
  101.                                 ControlPort = 1;
  102.                         }
  103.                         else
  104.                         {
  105.                                 ControlPort = 0;
  106.                         }
  107.                         break;
  108.                 }
  109.                 default : break;
  110.         }
  111.        
  112.         if( TimeOutCounter == 80 )         //周期20ms（理論值），比較可靠，最好不要修改
  113.         {
  114.                 TimeOutCounter = 0;
  115.         }
  116. }
復制代碼


作者: zqy181818    時間: 2017-3-18 13:32
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