標題: C51單片機 9G舵機 0-180自動轉(zhuǎn)動的程序 [打印本頁]
作者: 踩踩踩c    時間: 2017-3-14 20:15
標題: C51單片機 9G舵機 0-180自動轉(zhuǎn)動的程序
單片機：stc12c5a60s2
晶振：12M
功能：舵機自動從0至180度來回擺動
  1. /*********************************************************************************************
  2. 單片機：stc12c5a60s2
  3. 晶振：12M
  4. 功能：舵機自動從0至180度來回擺動

  6. /*********************************************************************************************/

  8. /*********************************************************************************************
  9. 說明：
  10. 高電平值0.5到2.5mS 對應(yīng) 舵機的 -90度到+90度。
  11. 一個高、低電平的總長是20mS

  13. /*********************************************************************************************/


  16. #include <STC12C5A60S2.H> //STC12Cx052或STC12Cx052AD系列單片機頭文件
  17. sbit R_Key = P3 ^ 4;//右轉(zhuǎn)鍵
  18. sbit L_Key = P3 ^ 5;//左轉(zhuǎn)鍵
  19. sbit PWM_OUT = P3 ^ 6;//PWM輸出接口
  20. bit OUT;//高低電平切換標志位
  21. unsigned char SG1;//舵機角度設(shè)置

  23. /*********************************************************************************************
  24. 函數(shù)名：毫秒級CPU延時函數(shù)
  25. 調(diào)  用：DELAY_MS (?);
  26. 參  數(shù)：1~65535（參數(shù)不可為0）
  27. 返回值：無
  28. 結(jié)  果：占用CPU方式延時與參數(shù)數(shù)值相同的毫秒時間
  29. 備  注：應(yīng)用于1T單片機時i<600，應(yīng)用于12T單片機時i<125
  30. /*********************************************************************************************/
  31. void DELAY_MS (unsigned int a){
  32.         unsigned int i;
  33.         while( a-- != 0){
  34.                 for(i = 0; i < 600; i++);
  35.         }
  36. }
  37. /*********************************************************************************************/

  39. /*********************************************************************************************
  40. 函數(shù)名：定時/計數(shù)器初始化函數(shù)
  41. 調(diào)  用：T_C_init();
  42. 參  數(shù)：無
  43. 返回值：無
  44. 結(jié)  果：設(shè)置SFR中T/C1和（或）T/C0相關(guān)參數(shù)
  45. 備  注：本函數(shù)控制T/C1和T/C0，不需要使用的部分可用//屏蔽
  46. /**********************************************************************************************/
  47. void T_C_init (void){
  48.         TMOD = 0x11; //高4位控制T/C1 [ GATE，C/T，M1，M0，GATE，C/T，M1，M0 ]
  49.         EA = 1;        //中斷總開關(guān)

  51.         TH0 = 0xFF; //16位計數(shù)寄存器T0高8位
  52.         TL0 = 0xF5; //16位計數(shù)寄存器T0低8位
  53.         ET0 = 1; //T/C0中斷開關(guān)
  54.         //TR0 = 1; //T/C0啟動開關(guān)
  55. }
  56. /**********************************************************************************************/

  58. /*********************************************************************************************
  59. 函數(shù)名：定時/計數(shù)器0中斷處理函數(shù)
  60. 調(diào)  用：[T/C0溢出后中斷處理]
  61. 參  數(shù)：無
  62. 返回值：無
  63. 結(jié)  果：重新寫入16位計數(shù)寄存器初始值，處理用戶程序
  64. 備  注：必須允許中斷并啟動T/C本函數(shù)方可有效，重新寫入初值需和T_C_init函數(shù)一致
  65. /**********************************************************************************************/
  66. void T_C0 (void) interrupt 1  using 1{ //切換寄存器組到1
  67.         unsigned int a;
  68.         if(OUT==0){//判斷高低脈沖標志//
  69.                 a= 0x0A*SG1+0x01F3;//0x0A是1度的時間長，0x01F3是0.5mS時間長。
  70.                 a= 0xFFFF - a;//算出定時開始值
  71.                 TH0 = a/0xFF; //16位計數(shù)寄存器T0高8位
  72.                 TL0 = a%0xFF; //16位計數(shù)寄存器T0低8位
  73.                 OUT = 1;//標志切換
  74.                 PWM_OUT=1;//PWM輸出高電平
  75.         }else{
  76.                 a= 0x4E1F - (0x0A*SG1+0x01F3);//0x4E1F是20mS的時間長
  77.                 a= 0xFFFF - a;//算出定時開始值
  78.                 TH0 = a/0xFF;
  79.                 TL0 = a%0xFF;
  80.                 OUT = 0;
  81.                 PWM_OUT=0;//PWM輸出低電平
  82.         }
  83. }
  84. /**********************************************************************************************/

  86. /*********************************************************************************************
  87. 函數(shù)名：主函數(shù)
  88. 調(diào)  用：無
  89. 參  數(shù)：無
  90. 返回值：無
  91. 結(jié)  果：程序開始處，無限循環(huán)
  92. 備  注：
  93. /**********************************************************************************************/
  94. void main (void){
  95.         P3M0 = 0x60;        //
  96.         P3M1 = 0x00;        //設(shè)置推挽輸出
  97.         DELAY_MS (500);
  98.         

  100. …………余下代碼請下載附件…………
復(fù)制代碼



下載：
自動0~180度回來擺動.rar (1.38 KB, 下載次數(shù): 202)
作者: admin    時間: 2017-3-14 22:17
好資料，51黑有你更精彩

作者: LXJ50    時間: 2017-3-14 23:34
已買了兩個9G舵機 ，正好用上，感謝樓主分享，謝謝！
作者: 左手陽光右手沙    時間: 2017-12-27 19:02
在做舵機SG90的課設(shè)
作者: 王毅波    時間: 2018-5-21 17:37
樓主好人，剛好需要
作者: gjf    時間: 2018-9-30 20:26
89c52rc能用嗎
作者: gjf    時間: 2018-9-30 23:25
        共享資料的黑幣獎勵！
作者: xiou    時間: 2018-10-19 09:30
能精確控制舵機轉(zhuǎn)角嗎？比如按鍵一下 5度
作者: zhang7309    時間: 2018-10-21 22:22
感謝分享     
作者: 七九六    時間: 2018-12-27 08:20
想問一下，9g舵機回中原理是什么？？？
作者: hhwsljb    時間: 2021-10-18 23:41
不知道一開始通電的時候會不會自動轉(zhuǎn)？
作者: harbour374859    時間: 2021-11-10 23:20
謝謝樓主，這個不錯，正需要看舵機的。
作者: harbour374859    時間: 2021-11-10 23:28
我以前抄了一個程序，但舵機就是不能正常轉(zhuǎn)動起來，到現(xiàn)在都不知道是什么原因。



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