標(biāo)題: 自制手勢(shì)遙控車 ADXL345+51單片機(jī) 帶視頻教程 源碼 原理圖 [打印本頁]
作者: 51hei小胡    時(shí)間: 2017-3-24 03:35
標(biāo)題: 自制手勢(shì)遙控車 ADXL345+51單片機(jī) 帶視頻教程 源碼 原理圖
一個(gè)用51單片機(jī)和ADXL345傳感器做的手勢(shì)遙控車分享給51黑電子論壇的朋友們，作者是鼎鼎大名的Chinked-out工作室.

視頻演示：http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ5NDgzNDEwNA==.html

本遙控車的源程序詳細(xì)解說視頻：
http://www.tudou.com/programs/view/TjoVTD0Kh88/

手勢(shì)遙控車驅(qū)動(dòng)電路原理圖：



手勢(shì)遙控車手控電路原理圖：



  
手勢(shì)遙控車元件清單
  
名稱
數(shù)量
規(guī)格/型號(hào)
備注
萬能板
2
12*18cm
玻璃纖維板
單片機(jī)
1
STC15F2K32S2-SKDIP28
15F2K系列均可
單片機(jī)
1
STC15F2K32S2-SOPP28
15F2K系列均可
L293D
2
DIP16

SOP28轉(zhuǎn)DIP28轉(zhuǎn)接板
1


40pIC座
1


16pIC座



8p母座
4
2.54mm間距

撥動(dòng)開關(guān)
1


直排針
40p


彎排針
40p


杜邦線
20P
公對(duì)母
與電機(jī)接線用
細(xì)導(dǎo)線（飛線）
若干


6p母座
1


USB轉(zhuǎn)TTL下載器
1

PL303或CH340
杜邦線
4
母對(duì)母
下載程序和供電
M3*50mm銅柱
4


M3*50mm銅柱
4


M3螺母
4


減速電機(jī)
4


車輪
4
直徑65mm

電機(jī)固定座
4


降壓模塊
1
LM2596S可調(diào)

鋰電池
1
12V-6A-6800mah



ADXL345.c程序源碼：
  1. #include "STC15F2K60S2.h"
  2. #include "string.h"
  3. #include  "stdio.h"   //Keil library        
  4. #include  <INTRINS.H>
  5. sbit          SCL=P1^0;      //IIC時(shí)鐘引腳定義
  6. sbit           SDA=P1^1;      //IIC數(shù)據(jù)引腳定義
  7. unsigned char idata BUF[6];    //接收數(shù)據(jù)緩存區(qū)  X軸高八位，X軸低八位； Y軸高八位，Y軸低八位； Z軸高八位，Z軸第低八位
  8. unsigned char idata Sbuf[32];
  9. signed int idata XYZ_data[3];                        
  10. void Init_ADXL345(void);             //初始化ADXL345
  11. void  Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data);   //單個(gè)寫入數(shù)據(jù)
  12. void  Multiple_Read_ADXL345();                                  //連續(xù)的讀取內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)
  13. void Delay5us();
  14. void Delay5ms();
  15. void Delay300ms();
  16. void ADXL345_Start();
  17. void ADXL345_Stop();
  18. void ADXL345_SendACK(bit ack);
  19. bit  ADXL345_RecvACK();
  20. void ADXL345_SendByte(unsigned char dat);
  21. unsigned char ADXL345_RecvByte();
  22. void Send();
  23. void UartInit();
  24. void Data_Process();

  26. bit flag;

  28. //******主程序********
  29. void main()
  30. {
  31.         Delay300ms();                           
  32.         UartInit();        
  33.         Init_ADXL345();                         //初始化ADXL345
  34.         while(1)                                 //循環(huán)
  35.         {
  36.                 Multiple_Read_ADXL345();               //連續(xù)讀出數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)在BUF中
  37.         Data_Process();
  38.                 Send();
  39.                 Delay300ms();   
  40.         }
  41. }

  43. /**************************************
  44. 起始信號(hào)
  45. **************************************/
  46. void ADXL345_Start()
  47. {
  48.     SDA = 1;                    //拉高數(shù)據(jù)線
  49.     SCL = 1;                    //拉高時(shí)鐘線
  50.     Delay5us();                 //延時(shí)
  51.     SDA = 0;                    //產(chǎn)生下降沿
  52.     Delay5us();                 //延時(shí)
  53.     SCL = 0;                    //拉低時(shí)鐘線
  54. }
  55. /**************************************
  56. 停止信號(hào)
  57. **************************************/
  58. void ADXL345_Stop()
  59. {
  60.     SDA = 0;                    //拉低數(shù)據(jù)線
  61.     SCL = 1;                    //拉高時(shí)鐘線
  62.     Delay5us();                 //延時(shí)
  63.     SDA = 1;                    //產(chǎn)生上升沿
  64.     Delay5us();                 //延時(shí)
  65. }
  66. /**************************************
  67. 發(fā)送應(yīng)答信號(hào)
  68. 入口參數(shù):ack (0:ACK 1:NAK)
  69. **************************************/
  70. void ADXL345_SendACK(bit ack)
  71. {
  72.     SDA = ack;                  //寫應(yīng)答信號(hào)
  73.     SCL = 1;                    //拉高時(shí)鐘線
  74.     Delay5us();                 //延時(shí)
  75.     SCL = 0;                    //拉低時(shí)鐘線
  76.     Delay5us();                 //延時(shí)
  77. }
  78. /**************************************
  79. 接收應(yīng)答信號(hào)
  80. **************************************/
  81. bit ADXL345_RecvACK()
  82. {
  83.     SCL = 1;                    //拉高時(shí)鐘線
  84.     Delay5us();                 //延時(shí)
  85.     flag = SDA;                   //讀應(yīng)答信號(hào)
  86.     SCL = 0;                    //拉低時(shí)鐘線
  87.     Delay5us();                 //延時(shí)

  89.     return flag;
  90. }
  91. /**************************************
  92. 向IIC總線發(fā)送一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
  93. **************************************/
  94. void ADXL345_SendByte(unsigned char dat)
  95. {
  96.     unsigned char i;

  98.     for (i=0; i<8; i++)         //8位計(jì)數(shù)器
  99.     {
  100.                 SDA=dat&0x80;
  101.         SCL = 1;                //拉高時(shí)鐘線
  102.         Delay5us();             //延時(shí)
  103.         SCL = 0;                //拉低時(shí)鐘線
  104.         Delay5us();             //延時(shí)
  105.                 dat <<= 1;
  106.     }
  107.     ADXL345_RecvACK();
  108. }
  109. //從IIC總線接收一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
  110. unsigned char ADXL345_RecvByte()
  111. {
  112.     unsigned char i;
  113.     unsigned char dat = 0;
  114.     SDA = 1;                    //使能內(nèi)部上拉,準(zhǔn)備讀取數(shù)據(jù),
  115.     for (i=0; i<8; i++)         //8位計(jì)數(shù)器
  116.     {
  117.         dat <<= 1;
  118.         SCL = 1;                //拉高時(shí)鐘線
  119.         Delay5us();             //延時(shí)
  120.         dat |= SDA;             //讀數(shù)據(jù)               
  121.         SCL = 0;                //拉低時(shí)鐘線
  122.         Delay5us();             //延時(shí)
  123.     }
  124.     return dat;
  125. }
  126. //******單字節(jié)寫入*******************************************
  127. void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)
  128. {
  129.     ADXL345_Start();                  //起始信號(hào)
  130.     ADXL345_SendByte(0xA6);   //發(fā)送設(shè)備地址
  131.     ADXL345_SendByte(REG_Address);    //內(nèi)部寄存器地址
  132.     ADXL345_SendByte(REG_data);       //內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)
  133.     ADXL345_Stop();                   //發(fā)送停止信號(hào)
  134. }

  136. //連續(xù)讀出ADXL345內(nèi)部加速度數(shù)據(jù)，地址范圍0x32~0x37
  137. void Multiple_read_ADXL345(void)
  138. {   
  139.         unsigned char i;
  140.     ADXL345_Start();                          //起始信號(hào)
  141.     ADXL345_SendByte(0xA6);           //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號(hào)
  142.     ADXL345_SendByte(0x32);                   //發(fā)送存儲(chǔ)單元地址，從0x32開始        
  143.     ADXL345_Start();                          //起始信號(hào)
  144.     ADXL345_SendByte(0xA7);         //發(fā)送設(shè)備地址+讀信號(hào)
  145.          for (i=0; i<6; i++)                      //連續(xù)讀取6個(gè)地址數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)中BUF
  146.     {
  147.         BUF[i] = ADXL345_RecvByte();          //BUF[0]存儲(chǔ)0x32地址中的數(shù)據(jù)
  148.         if (i == 5)ADXL345_SendACK(1);//最后一個(gè)數(shù)據(jù)需要回NOACK
  149.         else ADXL345_SendACK(0); //回應(yīng)ACK
  150.    }
  151.     ADXL345_Stop();                          //停止信號(hào)
  152.     Delay5ms();
  153. }
  154. //初始化ADXL345，根據(jù)需要請(qǐng)參考pdf進(jìn)行修改************************
  155. void Init_ADXL345()
  156. {
  157.    Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08);   //速率設(shè)定為12.5
  158.    Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08);   //選擇電源模式   
  159.    Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B);   //測(cè)量范圍,正負(fù)16g，13位模式
  160. }
  161. void UartInit()                //9600bps@11.0592MHz
  162. {

  164.         SCON = 0x50;                //8位數(shù)據(jù),可變波特率
  165.         AUXR |= 0x40;                //定時(shí)器1時(shí)鐘為Fosc,即1T
  166.         AUXR &= 0xFE;                //串口1選擇定時(shí)器1為波特率發(fā)生器
  167.         TMOD &= 0x0F;                //設(shè)定定時(shí)器1為16位自動(dòng)重裝方式
  168.         TL1 = 0xE0;                //設(shè)定定時(shí)初值
  169.         TH1 = 0xFE;                //設(shè)定定時(shí)初值
  170.         ET1 = 0;                //禁止定時(shí)器1中斷
  171.         TR1 = 1;                //啟動(dòng)定時(shí)器1
  172. }

  174. void Send()                                
  175. {
  176.         unsigned char i,j;
  177.         j=strlen(Sbuf);
  178.                 for(i=0;i<j;i++)
  179.                 {
  180.                         SBUF=Sbuf[i];
  181.                         while(!TI);
  182.                         TI=0;
  183.                 }
  184. }

  186. void Data_Process()                                          
  187. {
  188.         XYZ_data[0]=BUF[1]<<8|BUF[0];
  189.         XYZ_data[1]=BUF[3]<<8|BUF[2];
  190.         XYZ_data[2]=BUF[5]<<8|BUF[4];
  191.         
  192.         sprintf(Sbuf,"X=%d,Y=%d,Z=%d\n",XYZ_data[0],XYZ_data[1],XYZ_data[2]);
  193. }
  194. void Delay300ms()                //@11.0592MHz
  195. {
  196.         unsigned char i, j, k;

  198.         _nop_();
  199.         _nop_();
  200.         i = 13;
  201.         j = 156;
  202.         k = 83;
  203.         do
  204.         {
  205.                 do
  206.                 {
  207.                         while (--k);
  208.                 } while (--j);
  209.         } while (--i);
  210. }                                                                                
  211. void Delay5us()                //@11.0592MHz
  212. {
  213.         unsigned char i;

  215.         _nop_();
  216.         i = 11;
  217.         while (--i);
  218. }

  220. void Delay5ms()                //@11.0592MHz
  221. {
  222.         unsigned char i, j;

  224.         i = 54;
  225.         j = 199;
  226.         do
  227.         {
  228.                 while (--j);
  229.         } while (--i);
  230. }
復(fù)制代碼

接受程序：
  1. #include "STC15F2K60S2.h"
  2. #define Go    0xAA                   //小車實(shí)際動(dòng)作控制字符，以實(shí)物為準(zhǔn)
  3. #define Back  0x55
  4. #define Left  0x5A
  5. #define Right 0xA5
  6. #define Stop  0x00
  7. void UartInit();
  8. unsigned char Rec_Data=0;

  10. void main()
  11. {
  12.         UartInit();

  14.         while(1)
  15.         {
  16.                 if(Rec_Data==Go||Rec_Data==Back||Rec_Data==Left||Rec_Data==Right||Rec_Data==Stop)
  17.                 P1=Rec_Data;
  18.                 else  P1=Stop;
  19.                
  20.         }

  22. }

  24. void UartInit()                //9600bps@11.0592MHz
  25. {
  26.         EA=1;                           //開總中斷
  27.         ES=1;                           //開串口中斷
  28.         SCON = 0x50;                //8位數(shù)據(jù),可變波特率
  29.         AUXR |= 0x40;                //定時(shí)器1時(shí)鐘為Fosc,即1T
  30.         AUXR &= 0xFE;                //串口1選擇定時(shí)器1為波特率發(fā)生器
  31.         TMOD &= 0x0F;                //設(shè)定定時(shí)器1為16位自動(dòng)重裝方式
  32.         TL1 = 0xE0;                //設(shè)定定時(shí)初值
  33.         TH1 = 0xFE;                //設(shè)定定時(shí)初值
  34.         ET1 = 0;                //禁止定時(shí)器1中斷
  35.         TR1 = 1;                //啟動(dòng)定時(shí)器1
  36. }
  37. void uart_receive(void) interrupt 4
  38. {
  39.         if(RI)
  40.         {
  41. …………余下代碼請(qǐng)下載附件…………
復(fù)制代碼

源代碼說明：由于使用的是STC15系列單片機(jī)，所以需要包含STC15F系列的頭文件，之前沒有上傳，現(xiàn)在給不上了，或自行到STC官方網(wǎng)學(xué)習(xí)添加方法。
原理圖說明：原理圖分為小車驅(qū)動(dòng)電路和手勢(shì)控制電路。小車驅(qū)動(dòng)電路和手勢(shì)控制電路的藍(lán)牙母座連線有所不同，請(qǐng)注意區(qū)分。驅(qū)動(dòng)電路中SET腳和3V3腳是短接的，而手控部分無需短接。
L293D的輸入端和單片機(jī)P1端口相連，
當(dāng)P1輸出字符“AA”時(shí)，電機(jī)M1、M2、M3、M4全部正轉(zhuǎn)，小車前進(jìn)
當(dāng)P1輸出字符“55”時(shí)，電機(jī)M1、M2、M3、M4全部反轉(zhuǎn)，小車后退
當(dāng)P1輸出字符“5A”時(shí)，電機(jī)M1、M2反轉(zhuǎn)，M3、M4正轉(zhuǎn)，小車向左轉(zhuǎn)
當(dāng)P1輸出字符“A5”時(shí)，電機(jī)M1、M2正轉(zhuǎn)，M3、M4反轉(zhuǎn)，小車向右轉(zhuǎn)
當(dāng)P1輸出字符“00”時(shí)，電機(jī)M1、M2、M3、M4兩端無電壓，小車不動(dòng)
工作室交流討論群：231931086


下載：
手勢(shì)遙控車資料包.zip (241.71 KB, 下載次數(shù): 154)




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太好了很好實(shí)用
作者: 13270909106    時(shí)間: 2018-3-21 15:44
謝戈里 發(fā)表于 2017-11-30 13:08
太好了很好實(shí)用

樓主你好，遙控部分的ADXL345和send的程序是燒在一個(gè)單片機(jī)上的嗎？
作者: lingege    時(shí)間: 2018-11-22 23:37
51黑有你更精彩
作者: starwaver    時(shí)間: 2018-11-25 10:03

51黑有你更精彩
作者: xiaoyaop07    時(shí)間: 2018-11-28 13:28
學(xué)習(xí)一下，做一個(gè)玩玩
作者: ianu    時(shí)間: 2018-12-4 22:10
對(duì)遙控車很感興趣�。�！
作者: nihmat007    時(shí)間: 2018-12-26 10:16
有沒有關(guān)于這個(gè)車的論文？
作者: 南城少年    時(shí)間: 2018-12-29 21:36
51黑有你更精彩
作者: 黑電子新手    時(shí)間: 2019-2-19 13:24
謝謝你的分享，作為初學(xué)者感覺很給力！
作者: 黑魔力    時(shí)間: 2019-4-3 07:38
作者你好，你的原理圖沒有降壓模塊，但你的作品里用到了降壓模塊，望補(bǔ)全原理圖
作者: 黑魔力    時(shí)間: 2019-4-3 08:24
原理圖沒有降壓模塊啊，怎么辦啊
作者: 黑魔力    時(shí)間: 2019-4-3 08:34
本帖最后由 黑魔力 于 2019-4-3 10:39 編輯

很好，就是不知道程序怎么燒
作者: 黑魔力    時(shí)間: 2019-4-3 19:42
藍(lán)牙模塊有講究嗎
作者: 馬良馬良    時(shí)間: 2019-4-11 14:35
感謝分享
作者: 1498972336    時(shí)間: 2019-4-20 10:24
黑魔力 發(fā)表于 2019-4-3 07:38
作者你好，你的原理圖沒有降壓模塊，但你的作品里用到了降壓模塊，望補(bǔ)全原理圖

怎么樣做好了嗎？
作者: 1498972336    時(shí)間: 2019-4-20 10:26
黑魔力 發(fā)表于 2019-4-3 07:38
作者你好，你的原理圖沒有降壓模塊，但你的作品里用到了降壓模塊，望補(bǔ)全原理圖

降壓模塊是不是只需要提供一個(gè)5v電源 給單片機(jī)供電



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