標題: 卡爾曼濾波版STM32平衡小車源碼 [打印本頁]
作者: kaidilake    時間: 2017-4-26 09:02
標題: 卡爾曼濾波版STM32平衡小車源碼
這是以STM32的平衡小車代碼

而且是卡爾曼濾波版的

STM32源程序：
  1. #include "sys.h"
  2.   /**************************************************************************
  3. 作者：平衡小車之家
  4. **************************************************************************/
  5. u8 Way_Angle=2;                             //獲取角度的算法，1：四元數(shù)  2：卡爾曼  3：互補濾波 默認搭載卡爾曼濾波
  6. u8 Flag_Qian,Flag_Hou,Flag_Left,Flag_Right,Flag_sudu=2; //藍牙遙控相關(guān)的變量
  7. u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=1;                 //停止標志位和 顯示標志位 默認停止 顯示打開
  8. int Encoder_Left,Encoder_Right;             //左右編碼器的脈沖計數(shù)
  9. int Moto1,Moto2;                            //電機PWM變量 應是Motor的 向Moto致敬       
  10. int Temperature;                            //顯示溫度
  11. int Voltage;                                //電池電壓采樣相關(guān)的變量
  12. float Angle_Balance,Gyro_Balance,Gyro_Turn; //平衡傾角 平衡陀螺儀 轉(zhuǎn)向陀螺儀
  13. float Show_Data_Mb;                         //全局顯示變量，用于顯示需要查看的數(shù)據(jù)
  14. int main(void)
  15. {
  16.         Stm32_Clock_Init(9);            //系統(tǒng)時鐘設(shè)置
  17.         delay_init(72);                 //延時初始化
  18.         JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE);     //=====關(guān)閉JTAG接口
  19.         JTAG_Set(SWD_ENABLE);           //=====打開SWD接口 可以利用主板的SWD接口調(diào)試
  20.         LED_Init();                     //初始化與 LED 連接的硬件接口
  21.         KEY_Init();                     //按鍵初始化
  22.         OLED_Init();                    //OLED初始化
  23.         uart_init(72,115200);           //初始化串口1
  24.         uart3_init(36,9600);            //串口3初始化
  25.         Adc_Init();                     //ADC初始化
  26.         MiniBalance_PWM_Init(7199,0);   //=====初始化PWM 10KHZ 高頻可以防止電機低頻時的尖叫聲
  27.         Encoder_Init_TIM2();            //初始化編碼器1
  28.         Encoder_Init_TIM4();            //初始化編碼器2
  29.         IIC_Init();                     //模擬IIC初始化
  30.   MPU6050_initialize();           //=====MPU6050初始化       
  31.         DMP_Init();                     //初始化DMP     
  32.   Timer1_Init(49,7199);           //=====5MS進一次中斷服務函數(shù)，中斷服務函數(shù)在control.c
  33.         while(1)
  34.                 {
  35.                         if(Way_Angle==1)                     //DMP沒有涉及到嚴格的時序問題，在主函數(shù)讀取
  36.                                 {
  37.                                         Read_DMP();                      //===讀取角速度和傾角
  38.                                         Angle_Balance=Pitch;             //===更新平衡傾角
  39.                                         Gyro_Balance=gyro[1];            //===更新平衡角速度
  40.                                         Gyro_Turn=gyro[2];               //===更新轉(zhuǎn)向角速度
  41.                                 }
  42.                                 if(Flag_Stop==1||Way_Angle>1)      //===電機關(guān)閉后或者沒有使用DMP時，開啟上位機監(jiān)控
  43.                                 {
  44.                                         if(Flag_Show==1)  //使用MiniBalanceV3.5 APP
  45.                                         {
  46.                                         delay_ms(500);//延時減緩數(shù)據(jù)傳輸頻率，確保通信的穩(wěn)定
  47.                                   APP_Show();
  48.                                         }
  49.                                         else             //使用OLED顯示屏和PC端串口調(diào)試助手
  50.                                         {
  51.                                         Temperature=Read_Temperature();  //===讀取MPU6050內(nèi)置溫度傳感器數(shù)


  54. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑電子論壇下載附件…………
復制代碼

下載：
Biger Balance1.0 卡爾曼濾波版平衡小車源碼（默認搭載）.rar (2.58 MB, 下載次數(shù): 80)

作者: cts788    時間: 2017-4-26 19:26
卡爾曼濾波出來值穩(wěn)定嗎？跳動厲害嗎？
作者: 快樂的水母魚    時間: 2018-9-13 22:25
厲害了
作者: prettytank    時間: 2019-1-24 15:24
太感謝了，樓主真是雪中送炭的活雷鋒啊



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