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/*******************************************************************************
* 文件名 : main.c
* 作者 : jackice
* 時間 :2013/8/10
* 文件描述 : EN:PA.0 CLK:PA.1;DIR:PA.2
******兩個電機同時走動，可以通過給定不同頻率的脈沖、不同脈沖數(shù)達到兩個電機走速不同，走的距離不同************
**********134個脈沖電機走1mm；1345個脈沖電機走10mm；13450個脈沖電機走100mm；******
********************************************************************************/
/* 頭文件 ------------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f10x_lib.h"
#define en0_0() GPIO_ResetBits(GPIOA , GPIO_Pin_0) //宏定義
#define en0_1() GPIO_SetBits(GPIOA , GPIO_Pin_0)
#define en1_0() GPIO_ResetBits(GPIOA , GPIO_Pin_4) //宏定義
#define en1_1() GPIO_SetBits(GPIOA , GPIO_Pin_4)
#define clk0_0() GPIO_ResetBits(GPIOA , GPIO_Pin_1)
#define clk0_1() GPIO_SetBits(GPIOA , GPIO_Pin_1)
#define clk1_0() GPIO_ResetBits(GPIOA , GPIO_Pin_5)
#define clk1_1() GPIO_SetBits(GPIOA , GPIO_Pin_5)
#define dir0_0() GPIO_ResetBits(GPIOA , GPIO_Pin_2)
#define dir0_1() GPIO_SetBits(GPIOA , GPIO_Pin_2)
#define dir1_0() GPIO_ResetBits(GPIOA , GPIO_Pin_3)
#define dir1_1() GPIO_SetBits(GPIOA , GPIO_Pin_3)
/* 自定義同義關(guān)鍵字 --------------------------------------------------------*/
/* 自定義參數(shù)宏 --------------------------------------------------------*/
/* 自定義函數(shù)宏 --------------------------------------------------------*/
/* 自定義變量 --------------------------------------------------------*/
/* 自定義函數(shù)聲明 --------------------------------------------------------*/
void RCC_Configuration(void);
void GPIO_Configuration(void);
void delay(u32 i);
void motor_contrl(u32 Xsteps,u8 Xdirection,u16 Xspeed,u32 Ysteps,u8 Ydirection,u16 Yspeed,u32 setps);
/*******************************************************************************
* 函數(shù)名 : main
* 函數(shù)描述 : 無
* 輸入?yún)?shù) : 無
* 輸出結(jié)果 : 無
* 返回值 : 無
*******************************************************************************/
int main(void)
{
/* 設(shè)置系統(tǒng)時鐘 */
RCC_Configuration();
/* 設(shè)置GPIO端口 */
GPIO_Configuration();
/*打開使能端*/
en0_1();
en1_1();
while(1)
{
motor_contrl(1,0,3,1,0,3,13450);
delay(100000);
motor_contrl(1,1,3,1,1,3,13450);
delay(100000);
}
}
/*******************************************************************************
* 函數(shù)名 : RCC_Configuration
* 函數(shù)描述 : 設(shè)置系統(tǒng)各部分時鐘
* 輸入?yún)?shù) : 無
* 輸出結(jié)果 : 無
* 返回值 : 無
*******************************************************************************/
void RCC_Configuration(void)
{
/* 定義枚舉類型變量 HSEStartUpStatus */
ErrorStatus HSEStartUpStatus;
/* 復位系統(tǒng)時鐘設(shè)置*/
RCC_DeInit();
/* 開啟HSE*/
RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);
/* 等待HSE起振并穩(wěn)定*/
HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();
/* 判斷HSE起是否振成功，是則進入if()內(nèi)部 */
if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
{
/* 選擇HCLK（AHB）時鐘源為SYSCLK 1分頻 */
RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
/* 選擇PCLK2時鐘源為 HCLK（AHB） 1分頻 */
RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);
/* 選擇PCLK1時鐘源為 HCLK（AHB） 2分頻 */
RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);
/* 設(shè)置FLASH延時周期數(shù)為2 */
FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
/* 使能FLASH預取緩存 */
FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);
/* 選擇鎖相環(huán)（PLL）時鐘源為HSE 1分頻，倍頻數(shù)為9，則PLL輸出頻率為 8MHz * 9 = 72MHz */
RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);
/* 使能PLL */
RCC_PLLCmd(ENABLE);
/* 等待PLL輸出穩(wěn)定 */
while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET);
/* 選擇SYSCLK時鐘源為PLL */
RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);
/* 等待PLL成為SYSCLK時鐘源 */
while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08);
}
/* 打開APB2總線上的GPIOA時鐘*/
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);
}
/*******************************************************************************
* 函數(shù)名 : GPIO_Configuration
* 函數(shù)描述 : 設(shè)置各GPIO端口功能
* 輸入?yún)?shù) : 無
* 輸出結(jié)果 : 無
* 返回值 : 無
*******************************************************************************/
void GPIO_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
/* 設(shè)置PA4,PA5,PA6,PA7口為推挽輸出，最大翻轉(zhuǎn)頻率為50MHz*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init(GPIOA , &GPIO_InitStructure);
}
/*******************************************************************************
* 函數(shù)名 : delay
* 函數(shù)描述 : 簡單延時
* 輸入?yún)?shù) : i
* 輸出結(jié)果 : 無
* 返回值 : 無
*******************************************************************************/
void delay(u32 k)
{
u32 j,i;
for(i=k;i>0;i--)
for(j=300;j>0;j--);
}
/*******************************************************************************
* 函數(shù)名 : motor_contrl
* 函數(shù)描述 : 電機控制，X和Y方向
* 輸入?yún)?shù) : Xsteps,Xdirection,Xspeed,Ysteps,Ydirection,Yspeed,u32 steps
* 輸出結(jié)果 : 無
* 返回值 : 無
*******************************************************************************/
void motor_contrl(u32 Xsteps,u8 Xdirection,u16 Xspeed,u32 Ysteps,u8 Ydirection,u16 Yspeed,u32 steps)
{
u32 step,Xstep,Ystep;
if(Xdirection==1) //判斷向左還是向右
{
dir0_1(); //向右
}
else
{
dir0_0(); //向左
}
if(Ydirection==1) //判斷向上還是向下
{
dir1_1(); //向上
}
else
{
dir1_0(); //向下
}
for(step=steps;step>0;step--)
{
for(Xstep=Xsteps;Xstep>0;Xstep--) //給X軸電機脈沖數(shù)，控制X軸電機走的距離
{
clk0_0();
delay(Xspeed); //給脈沖頻率，控制電機轉(zhuǎn)速，頻率越高速度越快，頻率越低速度越慢
clk0_1();
delay(Xspeed);
for(Ystep=Ysteps;Ystep>0;Ystep--) //給Y軸電機脈沖數(shù)，控制Y軸電機走的距離
{
clk1_0();
delay(Yspeed); //給脈沖頻率，控制電機轉(zhuǎn)速，頻率越高速度越快，頻率越低速度越慢
clk1_1();
delay(Yspeed);
}
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