標(biāo)題: STM32F103VET6 PCA9685舵機(jī)驅(qū)動(dòng)程序 含源碼 原理圖 [打印本頁(yè)]
作者: fkj0121    時(shí)間: 2017-5-11 21:44
標(biāo)題: STM32F103VET6 PCA9685舵機(jī)驅(qū)動(dòng)程序 含源碼 原理圖
PCA9685舵機(jī)驅(qū)動(dòng)程序，I2C接口，
附件里包含原理圖和程序，數(shù)據(jù)手冊(cè)，還有我自己寫的調(diào)試總結(jié)。
都是我的原創(chuàng)，希望大家多多交流指教。





簡(jiǎn)介：
這是一個(gè)采用i2c通信 ，內(nèi)置了PWM驅(qū)動(dòng)器和一個(gè)時(shí)鐘。這意味著，這將和TLC5940系列有很大不同。你不需要不斷發(fā)送信號(hào)占用你的單片機(jī)！
它是5V的兼容，這意味著你還可以用3.3V單片機(jī)控制并且安全地驅(qū)動(dòng)到6V輸出(當(dāng)你想控制白色或藍(lán)色指示燈用3.4+正電壓也是可以的)
6地址選擇引腳使你可以把62個(gè)驅(qū)動(dòng)板掛在單個(gè)i2c總線上，總共有992路PWM輸出。那將是非常龐大的資源。
約1.6Khz可調(diào)頻PWM輸出
為步進(jìn)電機(jī)準(zhǔn)備輸出12位分辨率，這意味著在60Hz的更新率能夠達(dá)到4us分辨率
可配置的推拉輸出或開路輸出
輸出使能引腳能夠快速禁用所有輸出
OE引腳一定要至低使能，或者直接接地。
特性：
l PCA9685芯片被包裹在小板的中央
l 電源輸入端子
l 綠色電源指示燈
l 在4組3針連接器中方便你一次插入16個(gè)伺服電機(jī)(伺服電機(jī)的插頭稍寬于0.1"，所以你可以放4對(duì)0.1"的接頭)
l 接線板上輸入的反向極性保護(hù)
l 級(jí)聯(lián)設(shè)計(jì)
l V+線上放置一個(gè)大電容(在某些場(chǎng)合你會(huì)需要)外圍輸入最大電壓取決于這個(gè)10V1000uf的電容
l 所有PWM輸出線上都放一個(gè)220歐姆系列電阻器來(lái)保護(hù)他們，并能輕易的驅(qū)動(dòng)LED。


stm32單片機(jī)源程序：
  1. #include "stm32f10x_lib.h"
  2. #include "userconfig.h"
  3. #include "appdefine.h"
  4. #include "appfuns.h"
  5. #include "appvar.h"
  6. #include "appfiles.h"

  8. u8 mysendbuff[100];
  9. u8 HandShakeToMaster[7] = {0xAA, 0xBB, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x65};//握手
  10. u8 WaterLowLine[7] = {0xAA, 0xEE, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x98};  //請(qǐng)加水
  11. u8 TurnOffComputer[7] = {0xAA, 0xFF, 0x00, 0x00,0x00,0x00,0xA9};//停電關(guān)機(jī)


  14. void ProcessUSART(void){
  15.   USARTRecBuff *u;
  16.   SystermTask       *s;
  17.   u16 u16tempreceve;
  18.   MuxData temp;
  19.   u16 Motordata,Motorline;
  20.    
  21.   u = GetUSARTRecAddress();
  22.   s = GetTaskAddress();
  23.   if(u->COMState == COMBUSY){//如有完整幀接收
  24.     /*通訊協(xié)議*/
  25.     if(u->RxBuff[0] == 0xAA){
  26.       u16tempreceve = GenCheck(&u->RxBuff[0],6);
  27.      if(u->RxBuff[6] != u16tempreceve){
  28.        Send2USART2("err",3);
  29.      }
  30.      else{
  31.       Send2USART2((u8*)HandShakeToMaster,7);
  32.        DelayX10us(50);
  33.       switch(u->RxBuff[1]){
  34.       case 0x03:
  35.         StopAllMotor();
  36.         temp. u8_data[0]= u->RxBuff[3] ;
  37.         temp. u8_data[1]= u->RxBuff[2] ;
  38.         Motordata = temp.u16_data[0];
  39.         temp. u8_data[2]= u->RxBuff[5] ;
  40.         temp. u8_data[3]= u->RxBuff[4];
  41.         Motorline =  temp.u16_data[1];
  42.         MotorControl(0x01,Motordata,Motorline);//開
  43.      //   MotorControl(0x01,u->RxBuff[3],u->RxBuff[5]);//開
  44.        // TurnOnELS();
  45.         s->MotorBit = 1;
  46.         s->Medecinestate = Medecine_Out_Testing;
  47.         break;
  48.       case 0x04:
  49.          MotorControl(0x00,u->RxBuff[3],u->RxBuff[5]);//關(guān)
  50.         break;
  51.       case 0x05:
  52.         StopAllMotor();         
  53.         break;
  54.       case 0x06:
  55.         break;
  56.       case 0x07:
  57.         TurnOnELS();
  58.         CheckElsOn();
  59.         break;
  60.       case 0x08:
  61.         TurnOffELS();
  62.         CheckElsOff();
  63.         break;
  64.       case 0x09:
  65.         CheckEls();
  66.         break;
  67.         
  68.       case 0x0E:
  69.         ControlOut1_On();
  70.         break;
  71.       case 0x0F:
  72.         ControlOut1_Off();
  73.         break;
  74.       default:
  75.         break;
  76.       }
  77.       
  78.      }
  79.     }
  80.     else if(u->RxBuff[0] == 0xFF){
  81.     //   ShowString (&(u->RxBuff[3]) ,u->RxBuff[2] ,202 ,80);
  82.       u->length = u->RxBuff[2];
  83.       u16tempreceve = GenCheck(&u->RxBuff[0],(u->RxBuff[2]+3));
  84.      if(u->RxBuff[u->length+3] != u16tempreceve){
  85.        Send2USART2("err",3);
  86.     }
  87.      else if(u->RxBuff[1] == 0x01){  
  88.        // ClearDisplay();
  89.         Choicepage(1);
  90.       ShowString (&(u->RxBuff[3]) ,u->RxBuff[2] ,202 ,100);
  91.      }
  92.     }
  93.     else if(u->RxBuff[0] == 0xEE){
  94.        u->length = u->RxBuff[2];
  95.       u16tempreceve = GenCheck(&u->RxBuff[0],(u->RxBuff[2]+3));
  96.      if(u->RxBuff[u->length+3] != u16tempreceve){
  97.        Send2USART2("err",3);
  98.     }
  99.      else if(u->RxBuff[1] == 0x12){     
  100.        ShowString (&(u->RxBuff[3]) ,u->RxBuff[2] ,202 ,80);   
  101.      }
  102.    
  103.     }
  104.     u->RxCount = 0;
  105.     u->COMState = COMIDLE;
  106.   }
  107. }

  109. void ProcessTask(void){

  111. Motor_Set_Ang(15,120);
  112.   delay_ms(250);
  113.   Motor_Set_Ang(15, 0);
  114.   delay_ms(250);
  115.   Motor_Set_OFF(15);
  116.   
  117.   Motor_Set_Ang(14,120);
  118.   delay_ms(250);
  119.   Motor_Set_Ang(14, 0);
  120.   delay_ms(250);
  121.   Motor_Set_OFF(14);
  122.   
  123.   Motor_Set_Ang(13,120);
  124.   delay_ms(250);
  125.   Motor_Set_Ang(13, 0);
  126.   delay_ms(250);
  127.   Motor_Set_OFF(13);

  129.   Motor_Set_Ang(12,120);
  130.   delay_ms(250);
  131.   Motor_Set_Ang(12, 0);
  132.   delay_ms(250);
  133.   Motor_Set_OFF(12);

  135.   Motor_Set_Ang(11,120);
  136.   delay_ms(250);
  137.   Motor_Set_Ang(11, 0);
  138.   delay_ms(250);
  139.   Motor_Set_OFF(11);

  141.   
  142.   Motor_Set_Ang(10,120);
  143.   delay_ms(250);
  144.   Motor_Set_Ang(10, 0);
  145.   delay_ms(250);
  146.   Motor_Set_OFF(10);

  148.   Motor_Set_Ang(9,120);
  149.   delay_ms(250);
  150.   Motor_Set_Ang(9, 0);
  151.   delay_ms(250);
  152.   Motor_Set_OFF(9);
  153.   
  154.   Motor_Set_Ang(8,120);
  155.   delay_ms(250);
  156.   Motor_Set_Ang(8, 0);
  157.   delay_ms(250);
  158.   Motor_Set_OFF(8);
  159.   
  160.   Motor_Set_Ang(7,120);
  161.   delay_ms(250);
  162.   Motor_Set_Ang(7, 0);
  163.   delay_ms(250);
  164.   Motor_Set_OFF(7);
  165.   
  166.   Motor_Set_Ang(6,120);
  167.   delay_ms(250);
  168.   Motor_Set_Ang(6, 0);
  169.   delay_ms(250);
  170.   Motor_Set_OFF(6);
  171.   
  172.   Motor_Set_Ang(5,120);
  173.   delay_ms(250);
  174.   Motor_Set_Ang(5, 0);
  175.   delay_ms(250);
  176.   Motor_Set_OFF(5);
  177.   
  178.   Motor_Set_Ang(4,120);
  179.   delay_ms(250);
  180.   Motor_Set_Ang(4, 0);
  181.   delay_ms(250);
  182.   Motor_Set_OFF(4);
  183.   
  184.   Motor_Set_Ang(3,120);
  185.   delay_ms(250);
  186.   Motor_Set_Ang(3, 0);
  187.   delay_ms(250);
  188.   Motor_Set_OFF(3);
  189.   
  190.   Motor_Set_Ang(2,120);
  191.   delay_ms(250);
  192.   Motor_Set_Ang(2, 0);
  193.   delay_ms(250);
  194.   Motor_Set_OFF(2);
  195.   
  196.   Motor_Set_Ang(1,120);
  197.   delay_ms(250);
  198.   Motor_Set_Ang(1, 0);
  199.   delay_ms(250);
  200.   Motor_Set_OFF(1);
  201.   
  202.   Motor_Set_Ang(0,120);
  203.   delay_ms(250);
  204.   Motor_Set_Ang(0, 0);
  205.   delay_ms(250);
  206. }

  208. void ProcessCtrl(void){
  209. }

  211. int main(void){

  213.   
  214.   SystermInit();

  216. …………限于本文篇幅 余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………

復(fù)制代碼


全部資料打包下載：
PCA9685開發(fā)資料.rar (695.92 KB, 下載次數(shù): 433)
SoftwareforPCA9685.rar (640.96 KB, 下載次數(shù): 305)

作者: systemox    時(shí)間: 2017-6-3 13:54
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)，謝謝樓主的iar工程文件
作者: ginleen    時(shí)間: 2017-6-17 17:22
參照一下，謝謝樓主
作者: zhdo1983    時(shí)間: 2017-6-19 14:55
學(xué)習(xí)參考下，謝謝
作者: mss2008    時(shí)間: 2017-7-8 20:45
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)，謝謝樓主
作者: ning_scapr    時(shí)間: 2017-7-24 19:27
學(xué)習(xí)了，謝謝樓主
作者: mayiant1    時(shí)間: 2017-8-4 00:20
學(xué)習(xí)一下，謝謝
作者: 867560275    時(shí)間: 2017-8-7 18:05
贊                        
作者: 867560275    時(shí)間: 2017-8-7 18:06
謝謝樓主，看看你的程序
作者: 51heihei51    時(shí)間: 2017-8-13 22:53
學(xué)習(xí)！學(xué)習(xí)！
作者: qzh966    時(shí)間: 2017-9-11 11:57
學(xué)習(xí)參考下，謝謝
作者: 凡人就行    時(shí)間: 2017-9-19 20:31
非常感謝樓主共享
作者: kbq1950361006    時(shí)間: 2017-9-23 11:30
沒找到在哪打開s程序
作者: dqjiang    時(shí)間: 2017-9-23 13:44
還不太明白作什么用，不過學(xué)習(xí)一下
作者: dxa572862121    時(shí)間: 2017-9-27 15:26
iar編32的還是挺少的
作者: PeterH    時(shí)間: 2017-10-11 16:30
贊�。。。。�
作者: joker_li    時(shí)間: 2017-10-15 23:32
感覺挺好的   使用驅(qū)動(dòng)模塊比較方便控制舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度
作者: cqh757128    時(shí)間: 2017-10-18 18:30
不錯(cuò)不錯(cuò)？
作者: wzyin51_hei    時(shí)間: 2017-11-7 10:45
值得學(xué)習(xí)，謝謝樓主
作者: yuanye2002    時(shí)間: 2017-11-9 16:30
謝謝樓主分享
作者: mbz347    時(shí)間: 2018-1-16 21:44
感覺很有價(jià)值，如果內(nèi)容再寫得詳細(xì)一些就好了！
作者: 祖師硬件設(shè)計(jì)    時(shí)間: 2018-1-22 14:12
很有價(jià)值
作者: kaoler    時(shí)間: 2018-1-23 13:59
借鑒一下
作者: zzzhh7    時(shí)間: 2018-2-27 22:37
您好，我是一個(gè)初學(xué)單片機(jī)的學(xué)生，我想問您一下，附件里的代碼用什么軟件燒到stm32中，我目前使用的uv5不能做到
作者: 想你開心12138    時(shí)間: 2018-3-5 13:54
我也在做這個(gè)，能請(qǐng)教一下么
作者: 982779826    時(shí)間: 2018-4-9 23:56
謝謝分享，學(xué)習(xí)中
作者: wyp987    時(shí)間: 2018-4-25 16:31
你好，我現(xiàn)在就要做這個(gè)，有問題想請(qǐng)教，可以加我qq1051514663
作者: wyp987    時(shí)間: 2018-4-26 10:31
需要你
作者: 小孔酒鬼    時(shí)間: 2018-5-2 12:46
大佬能否留個(gè)聯(lián)系方式，想請(qǐng)教一下
作者: 王力斯    時(shí)間: 2018-5-4 09:14
表示很給力  頂一個(gè)
作者: kaixuan213    時(shí)間: 2018-5-4 14:55
感謝樓主
作者: jojoisthebad    時(shí)間: 2018-8-2 21:41
多謝分享
作者: stu    時(shí)間: 2018-11-9 22:53
有沒有注釋，第一次接觸，看不大懂
作者: djk0125    時(shí)間: 2019-2-15 20:57
圖文并貌 不錯(cuò)的資料！�。。。≡闯绦騃AR
作者: plj213    時(shí)間: 2019-2-27 12:17
非常感謝樓主分享。。。
作者: plj213    時(shí)間: 2019-2-27 13:31
謝謝樓主分享。。。。
作者: 1258305043    時(shí)間: 2019-3-29 11:57
怎么知道PCA９６８５壞了？
作者: GEE666    時(shí)間: 2019-4-17 16:14
學(xué)習(xí)參考下，謝謝
作者: spookerst    時(shí)間: 2019-4-17 21:18
學(xué)習(xí)一 下

謝謝您的分享
作者: spookerst    時(shí)間: 2019-4-17 21:21
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)!!
謝謝唷
作者: 51電子ADwang    時(shí)間: 2019-7-24 16:25
是中文的開發(fā)資料么，英文太費(fèi)腦子了
作者: nsj21n    時(shí)間: 2019-7-25 18:46
感覺很有價(jià)值，手頭有PCA9635，是不是一樣的可以用？
作者: 屠牛狂夫    時(shí)間: 2019-8-6 15:00
學(xué)習(xí)，感謝分享
作者: socbis    時(shí)間: 2019-8-20 11:53
頂帖，謝謝分享
作者: 刻電路板的小jj    時(shí)間: 2020-6-20 11:47
謝謝你的分享，學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
作者: 我未曾來(lái)過    時(shí)間: 2020-8-3 15:04
謝謝樓主分享，商家給的 資料實(shí)在太少，自己玩不來(lái)，看手冊(cè)要弄好久，有例程就太好了，非常感謝
作者: RICO6    時(shí)間: 2020-9-23 10:24
下載的軟件里面沒有能用keil打開的文件?
作者: goubishiwo    時(shí)間: 2020-11-2 13:06
學(xué)習(xí)到了，正好有用得上的地方
作者: 孫海亮    時(shí)間: 2021-3-20 01:03
hhhhhhhhhhhhhhhhhhh



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