標(biāo)題: STM32F103VET6 PCA9685舵機(jī)驅(qū)動(dòng)程序 含源碼 原理圖 [打印本頁(yè)]
作者: fkj0121 時(shí)間: 2017-5-11 21:44
標(biāo)題: STM32F103VET6 PCA9685舵機(jī)驅(qū)動(dòng)程序 含源碼 原理圖
PCA9685舵機(jī)驅(qū)動(dòng)程序,I2C接口,
附件里包含原理圖和程序,數(shù)據(jù)手冊(cè),還有我自己寫(xiě)的調(diào)試總結(jié)。
都是我的原創(chuàng),希望大家多多交流指教。
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簡(jiǎn)介:
這是一個(gè)采用i2c通信 ,內(nèi)置了PWM驅(qū)動(dòng)器和一個(gè)時(shí)鐘。這意味著,這將和TLC5940系列有很大不同。你不需要不斷發(fā)送信號(hào)占用你的單片機(jī)!
它是5V的兼容,這意味著你還可以用3.3V單片機(jī)控制并且安全地驅(qū)動(dòng)到6V輸出(當(dāng)你想控制白色或藍(lán)色指示燈用3.4+正電壓也是可以的)
6地址選擇引腳使你可以把62個(gè)驅(qū)動(dòng)板掛在單個(gè)i2c總線上,總共有992路PWM輸出。那將是非常龐大的資源。
約1.6Khz可調(diào)頻PWM輸出
為步進(jìn)電機(jī)準(zhǔn)備輸出12位分辨率,這意味著在60Hz的更新率能夠達(dá)到4us分辨率
可配置的推拉輸出或開(kāi)路輸出
輸出使能引腳能夠快速禁用所有輸出
OE引腳一定要至低使能,或者直接接地。
特性:
l PCA9685芯片被包裹在小板的中央
l 電源輸入端子
l 綠色電源指示燈
l 在4組3針連接器中方便你一次插入16個(gè)伺服電機(jī)(伺服電機(jī)的插頭稍寬于0.1",所以你可以放4對(duì)0.1"的接頭)
l 接線板上輸入的反向極性保護(hù)
l 級(jí)聯(lián)設(shè)計(jì)
l V+線上放置一個(gè)大電容(在某些場(chǎng)合你會(huì)需要)外圍輸入最大電壓取決于這個(gè)10V1000uf的電容
l 所有PWM輸出線上都放一個(gè)220歐姆系列電阻器來(lái)保護(hù)他們,并能輕易的驅(qū)動(dòng)LED。
stm32單片機(jī)源程序:
- #include "stm32f10x_lib.h"
- #include "userconfig.h"
- #include "appdefine.h"
- #include "appfuns.h"
- #include "appvar.h"
- #include "appfiles.h"
- u8 mysendbuff[100];
- u8 HandShakeToMaster[7] = {0xAA, 0xBB, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x65};//握手
- u8 WaterLowLine[7] = {0xAA, 0xEE, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x98}; //請(qǐng)加水
- u8 TurnOffComputer[7] = {0xAA, 0xFF, 0x00, 0x00,0x00,0x00,0xA9};//停電關(guān)機(jī)
- void ProcessUSART(void){
- USARTRecBuff *u;
- SystermTask *s;
- u16 u16tempreceve;
- MuxData temp;
- u16 Motordata,Motorline;
-
- u = GetUSARTRecAddress();
- s = GetTaskAddress();
- if(u->COMState == COMBUSY){//如有完整幀接收
- /*通訊協(xié)議*/
- if(u->RxBuff[0] == 0xAA){
- u16tempreceve = GenCheck(&u->RxBuff[0],6);
- if(u->RxBuff[6] != u16tempreceve){
- Send2USART2("err",3);
- }
- else{
- Send2USART2((u8*)HandShakeToMaster,7);
- DelayX10us(50);
- switch(u->RxBuff[1]){
- case 0x03:
- StopAllMotor();
- temp. u8_data[0]= u->RxBuff[3] ;
- temp. u8_data[1]= u->RxBuff[2] ;
- Motordata = temp.u16_data[0];
- temp. u8_data[2]= u->RxBuff[5] ;
- temp. u8_data[3]= u->RxBuff[4];
- Motorline = temp.u16_data[1];
- MotorControl(0x01,Motordata,Motorline);//開(kāi)
- // MotorControl(0x01,u->RxBuff[3],u->RxBuff[5]);//開(kāi)
- // TurnOnELS();
- s->MotorBit = 1;
- s->Medecinestate = Medecine_Out_Testing;
- break;
- case 0x04:
- MotorControl(0x00,u->RxBuff[3],u->RxBuff[5]);//關(guān)
- break;
- case 0x05:
- StopAllMotor();
- break;
- case 0x06:
- break;
- case 0x07:
- TurnOnELS();
- CheckElsOn();
- break;
- case 0x08:
- TurnOffELS();
- CheckElsOff();
- break;
- case 0x09:
- CheckEls();
- break;
-
- case 0x0E:
- ControlOut1_On();
- break;
- case 0x0F:
- ControlOut1_Off();
- break;
- default:
- break;
- }
-
- }
- }
- else if(u->RxBuff[0] == 0xFF){
- // ShowString (&(u->RxBuff[3]) ,u->RxBuff[2] ,202 ,80);
- u->length = u->RxBuff[2];
- u16tempreceve = GenCheck(&u->RxBuff[0],(u->RxBuff[2]+3));
- if(u->RxBuff[u->length+3] != u16tempreceve){
- Send2USART2("err",3);
- }
- else if(u->RxBuff[1] == 0x01){
- // ClearDisplay();
- Choicepage(1);
- ShowString (&(u->RxBuff[3]) ,u->RxBuff[2] ,202 ,100);
- }
- }
- else if(u->RxBuff[0] == 0xEE){
- u->length = u->RxBuff[2];
- u16tempreceve = GenCheck(&u->RxBuff[0],(u->RxBuff[2]+3));
- if(u->RxBuff[u->length+3] != u16tempreceve){
- Send2USART2("err",3);
- }
- else if(u->RxBuff[1] == 0x12){
- ShowString (&(u->RxBuff[3]) ,u->RxBuff[2] ,202 ,80);
- }
-
- }
- u->RxCount = 0;
- u->COMState = COMIDLE;
- }
- }
- void ProcessTask(void){
- Motor_Set_Ang(15,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(15, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(15);
-
- Motor_Set_Ang(14,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(14, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(14);
-
- Motor_Set_Ang(13,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(13, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(13);
- Motor_Set_Ang(12,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(12, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(12);
-
- Motor_Set_Ang(11,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(11, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(11);
-
- Motor_Set_Ang(10,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(10, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(10);
-
- Motor_Set_Ang(9,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(9, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(9);
-
- Motor_Set_Ang(8,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(8, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(8);
-
- Motor_Set_Ang(7,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(7, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(7);
-
- Motor_Set_Ang(6,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(6, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(6);
-
- Motor_Set_Ang(5,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(5, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(5);
-
- Motor_Set_Ang(4,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(4, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(4);
-
- Motor_Set_Ang(3,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(3, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(3);
-
- Motor_Set_Ang(2,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(2, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(2);
-
- Motor_Set_Ang(1,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(1, 0);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_OFF(1);
-
- Motor_Set_Ang(0,120);
- delay_ms(250);
- Motor_Set_Ang(0, 0);
- delay_ms(250);
- }
- void ProcessCtrl(void){
- }
- int main(void){
-
-
- SystermInit();
- …………限于本文篇幅 余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………
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stm32源碼
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作者: systemox 時(shí)間: 2017-6-3 13:54
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí),謝謝樓主的iar工程文件
作者: ginleen 時(shí)間: 2017-6-17 17:22
參照一下,謝謝樓主
作者: zhdo1983 時(shí)間: 2017-6-19 14:55
學(xué)習(xí)參考下,謝謝
作者: mss2008 時(shí)間: 2017-7-8 20:45
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí),謝謝樓主
作者: ning_scapr 時(shí)間: 2017-7-24 19:27
學(xué)習(xí)了,謝謝樓主
作者: mayiant1 時(shí)間: 2017-8-4 00:20
學(xué)習(xí)一下,謝謝
作者: 867560275 時(shí)間: 2017-8-7 18:05
贊
作者: 867560275 時(shí)間: 2017-8-7 18:06
謝謝樓主,看看你的程序
作者: 51heihei51 時(shí)間: 2017-8-13 22:53
學(xué)習(xí)!學(xué)習(xí)!
作者: qzh966 時(shí)間: 2017-9-11 11:57
學(xué)習(xí)參考下,謝謝
作者: 凡人就行 時(shí)間: 2017-9-19 20:31
非常感謝樓主共享
作者: kbq1950361006 時(shí)間: 2017-9-23 11:30
沒(méi)找到在哪打開(kāi)s程序
作者: dqjiang 時(shí)間: 2017-9-23 13:44
還不太明白作什么用,不過(guò)學(xué)習(xí)一下
作者: dxa572862121 時(shí)間: 2017-9-27 15:26
iar編32的還是挺少的
作者: PeterH 時(shí)間: 2017-10-11 16:30
贊。。。!
作者: joker_li 時(shí)間: 2017-10-15 23:32
感覺(jué)挺好的 使用驅(qū)動(dòng)模塊比較方便控制舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度
作者: cqh757128 時(shí)間: 2017-10-18 18:30
不錯(cuò)不錯(cuò)?
作者: wzyin51_hei 時(shí)間: 2017-11-7 10:45
值得學(xué)習(xí),謝謝樓主
作者: yuanye2002 時(shí)間: 2017-11-9 16:30
謝謝樓主分享
作者: mbz347 時(shí)間: 2018-1-16 21:44
感覺(jué)很有價(jià)值,如果內(nèi)容再寫(xiě)得詳細(xì)一些就好了!
作者: 祖師硬件設(shè)計(jì) 時(shí)間: 2018-1-22 14:12
很有價(jià)值
作者: kaoler 時(shí)間: 2018-1-23 13:59
借鑒一下
作者: zzzhh7 時(shí)間: 2018-2-27 22:37
您好,我是一個(gè)初學(xué)單片機(jī)的學(xué)生,我想問(wèn)您一下,附件里的代碼用什么軟件燒到stm32中,我目前使用的uv5不能做到
作者: 想你開(kāi)心12138 時(shí)間: 2018-3-5 13:54
我也在做這個(gè),能請(qǐng)教一下么
作者: 982779826 時(shí)間: 2018-4-9 23:56
謝謝分享,學(xué)習(xí)中
作者: wyp987 時(shí)間: 2018-4-25 16:31
你好,我現(xiàn)在就要做這個(gè),有問(wèn)題想請(qǐng)教,可以加我qq1051514663
作者: wyp987 時(shí)間: 2018-4-26 10:31
需要你
作者: 小孔酒鬼 時(shí)間: 2018-5-2 12:46
大佬能否留個(gè)聯(lián)系方式,想請(qǐng)教一下
作者: 王力斯 時(shí)間: 2018-5-4 09:14
表示很給力 頂一個(gè)
作者: kaixuan213 時(shí)間: 2018-5-4 14:55
感謝樓主
作者: jojoisthebad 時(shí)間: 2018-8-2 21:41
多謝分享


作者: stu 時(shí)間: 2018-11-9 22:53
有沒(méi)有注釋,第一次接觸,看不大懂
作者: djk0125 時(shí)間: 2019-2-15 20:57
圖文并貌 不錯(cuò)的資料。。。!源程序IAR
作者: plj213 時(shí)間: 2019-2-27 12:17
非常感謝樓主分享。。。
作者: plj213 時(shí)間: 2019-2-27 13:31
謝謝樓主分享。。。。
作者: 1258305043 時(shí)間: 2019-3-29 11:57
怎么知道PCA9685壞了?
作者: GEE666 時(shí)間: 2019-4-17 16:14
學(xué)習(xí)參考下,謝謝
作者: spookerst 時(shí)間: 2019-4-17 21:18
學(xué)習(xí)一 下
謝謝您的分享
作者: spookerst 時(shí)間: 2019-4-17 21:21
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)!!
謝謝唷
作者: 51電子ADwang 時(shí)間: 2019-7-24 16:25
是中文的開(kāi)發(fā)資料么,英文太費(fèi)腦子了
作者: nsj21n 時(shí)間: 2019-7-25 18:46
感覺(jué)很有價(jià)值,手頭有PCA9635,是不是一樣的可以用?
作者: 屠?穹 時(shí)間: 2019-8-6 15:00
學(xué)習(xí),感謝分享
作者: socbis 時(shí)間: 2019-8-20 11:53
頂帖,謝謝分享
作者: 刻電路板的小jj 時(shí)間: 2020-6-20 11:47
謝謝你的分享,學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
作者: 我未曾來(lái)過(guò) 時(shí)間: 2020-8-3 15:04
謝謝樓主分享,商家給的 資料實(shí)在太少,自己玩不來(lái),看手冊(cè)要弄好久,有例程就太好了,非常感謝
作者: RICO6 時(shí)間: 2020-9-23 10:24
下載的軟件里面沒(méi)有能用keil打開(kāi)的文件?
作者: goubishiwo 時(shí)間: 2020-11-2 13:06
學(xué)習(xí)到了,正好有用得上的地方
作者: 孫海亮 時(shí)間: 2021-3-20 01:03
hhhhhhhhhhhhhhhhhhh
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