標(biāo)題: STM32F103VET6 PCA9685舵機驅(qū)動程序 含源碼 原理圖 [打印本頁]

作者: fkj0121    時間: 2017-5-11 21:44
標(biāo)題: STM32F103VET6 PCA9685舵機驅(qū)動程序 含源碼 原理圖
PCA9685舵機驅(qū)動程序,I2C接口,
附件里包含原理圖和程序,數(shù)據(jù)手冊,還有我自己寫的調(diào)試總結(jié)。
都是我的原創(chuàng),希望大家多多交流指教。





簡介:
這是一個采用i2c通信 ,內(nèi)置了PWM驅(qū)動器和一個時鐘。這意味著,這將和TLC5940系列有很大不同。你不需要不斷發(fā)送信號占用你的單片機!
它是5V的兼容,這意味著你還可以用3.3V單片機控制并且安全地驅(qū)動到6V輸出(當(dāng)你想控制白色或藍色指示燈用3.4+正電壓也是可以的)
6地址選擇引腳使你可以把62個驅(qū)動板掛在單個i2c總線上,總共有992路PWM輸出。那將是非常龐大的資源。
約1.6Khz可調(diào)頻PWM輸出
為步進電機準(zhǔn)備輸出12位分辨率,這意味著在60Hz的更新率能夠達到4us分辨率
可配置的推拉輸出或開路輸出
輸出使能引腳能夠快速禁用所有輸出
OE引腳一定要至低使能,或者直接接地。
特性:
l PCA9685芯片被包裹在小板的中央
l 電源輸入端子
l 綠色電源指示燈
l 在4組3針連接器中方便你一次插入16個伺服電機(伺服電機的插頭稍寬于0.1",所以你可以放4對0.1"的接頭)
l 接線板上輸入的反向極性保護
l 級聯(lián)設(shè)計
l V+線上放置一個大電容(在某些場合你會需要)外圍輸入最大電壓取決于這個10V1000uf的電容
l 所有PWM輸出線上都放一個220歐姆系列電阻器來保護他們,并能輕易的驅(qū)動LED。


stm32單片機源程序:
  1. #include "stm32f10x_lib.h"
  2. #include "userconfig.h"
  3. #include "appdefine.h"
  4. #include "appfuns.h"
  5. #include "appvar.h"
  6. #include "appfiles.h"

  7. u8 mysendbuff[100];
  8. u8 HandShakeToMaster[7] = {0xAA, 0xBB, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x65};//握手
  9. u8 WaterLowLine[7] = {0xAA, 0xEE, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x98};  //請加水
  10. u8 TurnOffComputer[7] = {0xAA, 0xFF, 0x00, 0x00,0x00,0x00,0xA9};//停電關(guān)機


  11. void ProcessUSART(void){
  12.   USARTRecBuff *u;
  13.   SystermTask       *s;
  14.   u16 u16tempreceve;
  15.   MuxData temp;
  16.   u16 Motordata,Motorline;
  17.    
  18.   u = GetUSARTRecAddress();
  19.   s = GetTaskAddress();
  20.   if(u->COMState == COMBUSY){//如有完整幀接收
  21.     /*通訊協(xié)議*/
  22.     if(u->RxBuff[0] == 0xAA){
  23.       u16tempreceve = GenCheck(&u->RxBuff[0],6);
  24.      if(u->RxBuff[6] != u16tempreceve){
  25.        Send2USART2("err",3);
  26.      }
  27.      else{
  28.       Send2USART2((u8*)HandShakeToMaster,7);
  29.        DelayX10us(50);
  30.       switch(u->RxBuff[1]){
  31.       case 0x03:
  32.         StopAllMotor();
  33.         temp. u8_data[0]= u->RxBuff[3] ;
  34.         temp. u8_data[1]= u->RxBuff[2] ;
  35.         Motordata = temp.u16_data[0];
  36.         temp. u8_data[2]= u->RxBuff[5] ;
  37.         temp. u8_data[3]= u->RxBuff[4];
  38.         Motorline =  temp.u16_data[1];
  39.         MotorControl(0x01,Motordata,Motorline);//開
  40.      //   MotorControl(0x01,u->RxBuff[3],u->RxBuff[5]);//開
  41.        // TurnOnELS();
  42.         s->MotorBit = 1;
  43.         s->Medecinestate = Medecine_Out_Testing;
  44.         break;
  45.       case 0x04:
  46.          MotorControl(0x00,u->RxBuff[3],u->RxBuff[5]);//關(guān)
  47.         break;
  48.       case 0x05:
  49.         StopAllMotor();         
  50.         break;
  51.       case 0x06:
  52.         break;
  53.       case 0x07:
  54.         TurnOnELS();
  55.         CheckElsOn();
  56.         break;
  57.       case 0x08:
  58.         TurnOffELS();
  59.         CheckElsOff();
  60.         break;
  61.       case 0x09:
  62.         CheckEls();
  63.         break;
  64.         
  65.       case 0x0E:
  66.         ControlOut1_On();
  67.         break;
  68.       case 0x0F:
  69.         ControlOut1_Off();
  70.         break;
  71.       default:
  72.         break;
  73.       }
  74.       
  75.      }
  76.     }
  77.     else if(u->RxBuff[0] == 0xFF){
  78.     //   ShowString (&(u->RxBuff[3]) ,u->RxBuff[2] ,202 ,80);
  79.       u->length = u->RxBuff[2];
  80.       u16tempreceve = GenCheck(&u->RxBuff[0],(u->RxBuff[2]+3));
  81.      if(u->RxBuff[u->length+3] != u16tempreceve){
  82.        Send2USART2("err",3);
  83.     }
  84.      else if(u->RxBuff[1] == 0x01){  
  85.        // ClearDisplay();
  86.         Choicepage(1);
  87.       ShowString (&(u->RxBuff[3]) ,u->RxBuff[2] ,202 ,100);
  88.      }
  89.     }
  90.     else if(u->RxBuff[0] == 0xEE){
  91.        u->length = u->RxBuff[2];
  92.       u16tempreceve = GenCheck(&u->RxBuff[0],(u->RxBuff[2]+3));
  93.      if(u->RxBuff[u->length+3] != u16tempreceve){
  94.        Send2USART2("err",3);
  95.     }
  96.      else if(u->RxBuff[1] == 0x12){     
  97.        ShowString (&(u->RxBuff[3]) ,u->RxBuff[2] ,202 ,80);   
  98.      }
  99.    
  100.     }
  101.     u->RxCount = 0;
  102.     u->COMState = COMIDLE;
  103.   }
  104. }

  105. void ProcessTask(void){

  106. Motor_Set_Ang(15,120);
  107.   delay_ms(250);
  108.   Motor_Set_Ang(15, 0);
  109.   delay_ms(250);
  110.   Motor_Set_OFF(15);
  111.   
  112.   Motor_Set_Ang(14,120);
  113.   delay_ms(250);
  114.   Motor_Set_Ang(14, 0);
  115.   delay_ms(250);
  116.   Motor_Set_OFF(14);
  117.   
  118.   Motor_Set_Ang(13,120);
  119.   delay_ms(250);
  120.   Motor_Set_Ang(13, 0);
  121.   delay_ms(250);
  122.   Motor_Set_OFF(13);

  123.   Motor_Set_Ang(12,120);
  124.   delay_ms(250);
  125.   Motor_Set_Ang(12, 0);
  126.   delay_ms(250);
  127.   Motor_Set_OFF(12);

  128.   Motor_Set_Ang(11,120);
  129.   delay_ms(250);
  130.   Motor_Set_Ang(11, 0);
  131.   delay_ms(250);
  132.   Motor_Set_OFF(11);

  133.   
  134.   Motor_Set_Ang(10,120);
  135.   delay_ms(250);
  136.   Motor_Set_Ang(10, 0);
  137.   delay_ms(250);
  138.   Motor_Set_OFF(10);

  139.   Motor_Set_Ang(9,120);
  140.   delay_ms(250);
  141.   Motor_Set_Ang(9, 0);
  142.   delay_ms(250);
  143.   Motor_Set_OFF(9);
  144.   
  145.   Motor_Set_Ang(8,120);
  146.   delay_ms(250);
  147.   Motor_Set_Ang(8, 0);
  148.   delay_ms(250);
  149.   Motor_Set_OFF(8);
  150.   
  151.   Motor_Set_Ang(7,120);
  152.   delay_ms(250);
  153.   Motor_Set_Ang(7, 0);
  154.   delay_ms(250);
  155.   Motor_Set_OFF(7);
  156.   
  157.   Motor_Set_Ang(6,120);
  158.   delay_ms(250);
  159.   Motor_Set_Ang(6, 0);
  160.   delay_ms(250);
  161.   Motor_Set_OFF(6);
  162.   
  163.   Motor_Set_Ang(5,120);
  164.   delay_ms(250);
  165.   Motor_Set_Ang(5, 0);
  166.   delay_ms(250);
  167.   Motor_Set_OFF(5);
  168.   
  169.   Motor_Set_Ang(4,120);
  170.   delay_ms(250);
  171.   Motor_Set_Ang(4, 0);
  172.   delay_ms(250);
  173.   Motor_Set_OFF(4);
  174.   
  175.   Motor_Set_Ang(3,120);
  176.   delay_ms(250);
  177.   Motor_Set_Ang(3, 0);
  178.   delay_ms(250);
  179.   Motor_Set_OFF(3);
  180.   
  181.   Motor_Set_Ang(2,120);
  182.   delay_ms(250);
  183.   Motor_Set_Ang(2, 0);
  184.   delay_ms(250);
  185.   Motor_Set_OFF(2);
  186.   
  187.   Motor_Set_Ang(1,120);
  188.   delay_ms(250);
  189.   Motor_Set_Ang(1, 0);
  190.   delay_ms(250);
  191.   Motor_Set_OFF(1);
  192.   
  193.   Motor_Set_Ang(0,120);
  194.   delay_ms(250);
  195.   Motor_Set_Ang(0, 0);
  196.   delay_ms(250);
  197. }

  198. void ProcessCtrl(void){
  199. }

  200. int main(void){

  201.   
  202.   SystermInit();

  203. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………

復(fù)制代碼


全部資料打包下載:
PCA9685開發(fā)資料.rar (695.92 KB, 下載次數(shù): 433)
SoftwareforPCA9685.rar (640.96 KB, 下載次數(shù): 305)


作者: systemox    時間: 2017-6-3 13:54
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí),謝謝樓主的iar工程文件
作者: ginleen    時間: 2017-6-17 17:22
參照一下,謝謝樓主
作者: zhdo1983    時間: 2017-6-19 14:55
學(xué)習(xí)參考下,謝謝
作者: mss2008    時間: 2017-7-8 20:45
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí),謝謝樓主
作者: ning_scapr    時間: 2017-7-24 19:27
學(xué)習(xí)了,謝謝樓主
作者: mayiant1    時間: 2017-8-4 00:20
學(xué)習(xí)一下,謝謝
作者: 867560275    時間: 2017-8-7 18:05
贊                        
作者: 867560275    時間: 2017-8-7 18:06
謝謝樓主,看看你的程序
作者: 51heihei51    時間: 2017-8-13 22:53
學(xué)習(xí)!學(xué)習(xí)!
作者: qzh966    時間: 2017-9-11 11:57
學(xué)習(xí)參考下,謝謝
作者: 凡人就行    時間: 2017-9-19 20:31
非常感謝樓主共享
作者: kbq1950361006    時間: 2017-9-23 11:30
沒找到在哪打開s程序
作者: dqjiang    時間: 2017-9-23 13:44
還不太明白作什么用,不過學(xué)習(xí)一下
作者: dxa572862121    時間: 2017-9-27 15:26
iar編32的還是挺少的
作者: PeterH    時間: 2017-10-11 16:30
贊。。。!
作者: joker_li    時間: 2017-10-15 23:32
感覺挺好的   使用驅(qū)動模塊比較方便控制舵機的旋轉(zhuǎn)角度
作者: cqh757128    時間: 2017-10-18 18:30
不錯不錯?
作者: wzyin51_hei    時間: 2017-11-7 10:45
值得學(xué)習(xí),謝謝樓主
作者: yuanye2002    時間: 2017-11-9 16:30
謝謝樓主分享
作者: mbz347    時間: 2018-1-16 21:44
感覺很有價值,如果內(nèi)容再寫得詳細(xì)一些就好了!
作者: 祖師硬件設(shè)計    時間: 2018-1-22 14:12
很有價值
作者: kaoler    時間: 2018-1-23 13:59
借鑒一下

作者: zzzhh7    時間: 2018-2-27 22:37
您好,我是一個初學(xué)單片機的學(xué)生,我想問您一下,附件里的代碼用什么軟件燒到stm32中,我目前使用的uv5不能做到
作者: 想你開心12138    時間: 2018-3-5 13:54
我也在做這個,能請教一下么
作者: 982779826    時間: 2018-4-9 23:56
謝謝分享,學(xué)習(xí)中
作者: wyp987    時間: 2018-4-25 16:31
你好,我現(xiàn)在就要做這個,有問題想請教,可以加我qq1051514663
作者: wyp987    時間: 2018-4-26 10:31
需要你
作者: 小孔酒鬼    時間: 2018-5-2 12:46
大佬能否留個聯(lián)系方式,想請教一下
作者: 王力斯    時間: 2018-5-4 09:14
表示很給力  頂一個
作者: kaixuan213    時間: 2018-5-4 14:55
感謝樓主
作者: jojoisthebad    時間: 2018-8-2 21:41
多謝分享
作者: stu    時間: 2018-11-9 22:53
有沒有注釋,第一次接觸,看不大懂
作者: djk0125    時間: 2019-2-15 20:57
圖文并貌 不錯的資料!。。!源程序IAR
作者: plj213    時間: 2019-2-27 12:17
非常感謝樓主分享。。。
作者: plj213    時間: 2019-2-27 13:31
謝謝樓主分享。。。。
作者: 1258305043    時間: 2019-3-29 11:57
怎么知道PCA9685壞了?

作者: GEE666    時間: 2019-4-17 16:14
學(xué)習(xí)參考下,謝謝
作者: spookerst    時間: 2019-4-17 21:18
學(xué)習(xí)一 下

謝謝您的分享
作者: spookerst    時間: 2019-4-17 21:21
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)!!
謝謝唷
作者: 51電子ADwang    時間: 2019-7-24 16:25
是中文的開發(fā)資料么,英文太費腦子了
作者: nsj21n    時間: 2019-7-25 18:46
感覺很有價值,手頭有PCA9635,是不是一樣的可以用?
作者: 屠?穹    時間: 2019-8-6 15:00
學(xué)習(xí),感謝分享
作者: socbis    時間: 2019-8-20 11:53
頂帖,謝謝分享
作者: 刻電路板的小jj    時間: 2020-6-20 11:47
謝謝你的分享,學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
作者: 我未曾來過    時間: 2020-8-3 15:04
謝謝樓主分享,商家給的 資料實在太少,自己玩不來,看手冊要弄好久,有例程就太好了,非常感謝
作者: RICO6    時間: 2020-9-23 10:24
下載的軟件里面沒有能用keil打開的文件?
作者: goubishiwo    時間: 2020-11-2 13:06
學(xué)習(xí)到了,正好有用得上的地方
作者: 孫海亮    時間: 2021-3-20 01:03
hhhhhhhhhhhhhhhhhhh




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