步進(jìn)電機是一種能夠?qū)㈦娒}沖信號轉(zhuǎn)換成角位移或線位移的機電元件，它實際上是一種單相或多相同步電動機。單相步進(jìn)電動機有單路電脈沖驅(qū)動，輸出功率一般很小，其用途為微小功率驅(qū)動。多相步進(jìn)電動機有多相方波脈沖驅(qū)動，用途很廣。使用多相步進(jìn)電動機時，單路電脈沖信號可先通過脈沖分配器轉(zhuǎn)換為多相脈沖信號，在經(jīng)功率放大后分別送入步進(jìn)電動機各相繞組。每輸入一個脈沖到脈沖分配器，電動機各相的通電狀態(tài)就發(fā)生變化，轉(zhuǎn)子會轉(zhuǎn)過一定的角度（稱為步距角）。正常情況下，步進(jìn)電機轉(zhuǎn)過的總角度和輸入的脈沖數(shù)成正比；連續(xù)輸入一定頻率的脈沖時，電動機的轉(zhuǎn)速與輸入脈沖的頻率保持嚴(yán)格的對應(yīng)關(guān)系，不受電壓波動和負(fù)載變化的影響。由于步進(jìn)電動機能直接接收數(shù)字量的輸入，所以特別適合于微機控制。

　　目前常用的步進(jìn)電機有三類：

　�。�1）反應(yīng)式步進(jìn)電動機（VR）：它的結(jié)構(gòu)簡單，生產(chǎn)成本低，步距角可以做的相當(dāng)小，但動態(tài)性能相對較差。

　�。�2）永磁式步進(jìn)電動機（PM）：它的出力大，動態(tài)性能好；但步距角一般比較大。

　�。�3）混合步進(jìn)電動機（HB）：它綜合了反應(yīng)式和永磁式兩者的優(yōu)點，步距角小，出力大，動態(tài)性能好，是性能較好的一類步進(jìn)電動機。

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　　我們實驗中所使用的步進(jìn)電機為四相步進(jìn)電機。轉(zhuǎn)子小齒數(shù)為64。系統(tǒng)中采用四路I/O進(jìn)行并行控制，F(xiàn)PGA直接發(fā)出多相脈沖信號，在通過功率放大后，進(jìn)入步進(jìn)電機的各相繞組。這樣就不再需要脈沖分配器。脈沖分配器的功能可以由純軟件的方法實現(xiàn)。