標題: STM32智能小車之 循跡 [打印本頁]
作者: www240697738    時間: 2017-5-21 20:05
標題: STM32智能小車之 循跡
           一般小車實現(xiàn)了跑動之后，接著要做的就是讓它按照我們設定的路線進行巡線走路，那么就要用到循跡模塊了。網(wǎng)上循跡模塊很多的，有好多種，原理就那樣，就是利用紅外傳感原理。小車能夠按照黑線走是因為當紅外線的光照到黑線上時會被吸收，從而檢測部到信號，而照到白線時可以反射回去，也就可以接受得到，因此，空值起來也很簡單，一句話，檢測和模塊相連管腳的電平的高低。
        哪么我就來說說，該怎樣檢測呢。
        通過相應的函數(shù)讀取管腳的電平值就行了。


     這里就是檢測下，GPIOD 12管腳的值是否等于1，進而進行相應的動作，空值小車的轉(zhuǎn)向。左邊檢測到了，說明小車往左偏，應該向左偏；右邊類似。很簡單吧。嘻嘻！
最重要的其實還是控制循跡模塊的這些管腳，首先對他們進行的一系列的初始化操作。因為要判斷這些管腳的狀態(tài)，因此，在初始化的時候應該講他們?nèi)吭O置成浮空輸入。關(guān)于管腳的4中初始化狀態(tài)，具體可以參考stm32參考手冊，里面講的很詳細，4種輸入，4種輸出。
下面貼出初始化的代碼：

  1.     /****************************************************************************
  2.       * @函數(shù)名：Traction_GPIO_Configuration(void)
  3.       * @描述：  小車循跡管腳初始化
  4.       * @輸入：  無
  5.       * @輸出：  無
  6.         * @返回值：無
  7.       ****************************************************************************/  
  8.     void Traction_GPIO_Configuration(void)  
  9.     {  
  10.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
  11.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE);//使能PD端口時鐘  
  12.          
  13.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14; //PD.11~PD.14端口配置  
  14.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  
  15.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空輸入  
  16.         GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);  
  17.         //GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14);                                  //PD.11.....PD14 輸出高電平  
  18.     }  
復制代碼

上面的函數(shù)主要是對所控制的管腳進行了相應的初始化。其他的操作，就是讀每個控制管腳的值了，然后進行相應的操作。我用的循跡模塊是這個型號的，我覺得還行。

湊活能用！
一直在堅持，一直沒放棄……

作者: 13852833337    時間: 2017-6-16 05:25
謝謝分享，很不錯的資料，感謝
作者: 13720249551    時間: 2017-7-22 19:04
有完整的資料嗎？
作者: 13720249551    時間: 2017-7-22 19:04
需要什么硬件



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