do         //先執(zhí)行一次，再測是否為自動(dòng)運(yùn)行，自動(dòng)運(yùn)行，則繼續(xù)，不繼續(xù)則停機(jī)
 {
  ENA=0;    //步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器允許運(yùn)行

  DIR=0;    //正轉(zhuǎn)
  maichong=0;   //脈沖量清零

  TH0=-7000/256;   //裝啟動(dòng)時(shí)間常數(shù)
  TL0=-7000%6 ;

  PUL=0;
  ET0=1;    //允許計(jì)時(shí)器T0中斷
  TR0=1;    //啟動(dòng)計(jì)時(shí)器T0，讓PUL端輸出脈沖
  

  while (maichong <= jiaodujishuan )  ;        //等待轉(zhuǎn)動(dòng)角度達(dá)到設(shè)定值  為總共角度除以每步角度
 
  ET0=1;    //允許計(jì)時(shí)器T0中斷
    TR0=0;
  delay(1);

  DIR=1;    //設(shè)定反轉(zhuǎn)

  maichong=0;   //脈沖量清零
  TH0=-7000/256;   //裝啟動(dòng)時(shí)間常數(shù)
  TL0=-7000%6 ;
  PUL=0;

  TR0=1;    //重新啟動(dòng)，但為反轉(zhuǎn)
  while  (maichong <= jiaodujishuan );   //等待反轉(zhuǎn)到設(shè)定值
  
  TR0=0;            //停轉(zhuǎn)
  DIR=0;
   ENA=1;            //關(guān)閉步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)
 maichong=0; 
  _nop_();
  _nop_();

  delay ( 100*zhanting );   //延時(shí)設(shè)定暫停時(shí)間，單位為0.1S

  _nop_();
  _nop_();
  QD_flag=0;

        }
  while (Auto_flag);    //檢測是否為自動(dòng)模式，自動(dòng)模式則繼續(xù)運(yùn)行，半自動(dòng)則跳出再去檢查是否有啟動(dòng)按鍵 按下

     }

     }