標(biāo)題: ATmega16實(shí)現(xiàn)八個電位器分別同時控八個舵機(jī),還可以更多 [打印本頁]
作者: HYH520    時間: 2017-6-12 12:49
標(biāo)題: ATmega16實(shí)現(xiàn)八個電位器分別同時控八個舵機(jī),還可以更多
  上回用了一個定時器控制三個舵機(jī)行不通，這次在次按照網(wǎng)上的思路，用了兩個定時器，成功實(shí)現(xiàn)了atmega16八個電位器分別同時控八個舵機(jī)，實(shí)際還可以更多，
  通過實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)舵機(jī)受控的周期不一定要20ms，八路舵機(jī)，每個舵機(jī)的控制周期可以延伸，例如40ms給一次脈沖，也是能控制舵機(jī)旋轉(zhuǎn)至固定角度，在這里，控制舵機(jī)的應(yīng)該是高電平信號持續(xù)時間，由于從20ms延長到40ms，所以單片機(jī)可以控制更多的舵機(jī)，20ms能控制8個，40ms能控制16個，但是20ms相對于40ms控制周期的舵機(jī)來說更穩(wěn)定，可能是由于原本1s內(nèi)，以20ms為周期的信號，可以對舵機(jī)發(fā)送50次控制信號，延長到40ms，只能對舵機(jī)發(fā)送25次控制信號，這樣會導(dǎo)致舵機(jī)控制頻率降低，從而導(dǎo)致相對的不穩(wěn)定，這里使用的是普通舵機(jī)，數(shù)碼舵機(jī)應(yīng)該不會出現(xiàn)這種情況。
  最后貼上代碼，實(shí)測可用：

  2. /**************八通道電位器控制八舵機(jī)****************
  3. *   編寫：HYH
  4. *   日期：2017-6-12
  5. *   晶振：12mhz
  6. *   說明：定時/計(jì)數(shù)器0固定每2.5ms溢出中斷，負(fù)責(zé)拉高對
  7. *         應(yīng)端口，定時/計(jì)數(shù)器1負(fù)責(zé)在tc1中斷產(chǎn)生后將對
  8. *         應(yīng)端口的電平拉低，依次循環(huán)形成八個通道舵機(jī)
  9. *         控制pwm波
  10. *****************************************************/
  11. #include <iom16v.h>
  12. #include <macros.h>

  14. #define  uchar unsigned char
  15. #define  uint  unsigned int

  17. #define OUTPUT PORTD         //定義pd口為舵機(jī)信號輸出口
  18. #define ADCN ADMUX         

  20. unsigned char output_high[8]={0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80}; //數(shù)組控制各個io口高電平
  21. unsigned int i=0;
  22. unsigned int j=0;
  23. unsigned char ADCN_[8]={0x40,0x41,0x42,0x43,0x44,0x45,0x46,0x47};  //數(shù)組控制ADC通道選擇
  24. unsigned int adcn_[8];     //存取八個通道的ADC值
  25. unsigned int adcn_change[8];    //存儲adcn_[]經(jīng)過轉(zhuǎn)換成計(jì)數(shù)器1初值的值
  26.         
  27. /************延時函數(shù)***********/
  28. void delay(unsigned int ms)
  29. {
  30.         unsigned int i,j;
  31.         for(i=0;i<ms;i++)
  32.            {
  33.            for(j=0;j<1141;j++);
  34.        }
  35. }
  36. /*********端口設(shè)置函數(shù)*********/
  37. void port_init(void)
  38. {
  39.         DDRD|=0XFF;
  40.         PORTD&=0X00;        //設(shè)置舵機(jī)信號輸出端口
  41.     DDRA&=0X00;   
  42.     PORTA|=0Xff;          //設(shè)置adc通道端口，帶上拉輸入
  43.         SREG=0X80;             //開放全局中斷
  44. }
  45. void timer0_init()
  46. {
  47.         TIMSK|=(1<<TOIE0);                //是能溢出中斷
  48.         TCCR0|=(1<<CS02)|(0<<CS01)|(0<<CS00); //12mhz晶振  256預(yù)分頻
  49.         TCNT0=139;   
  50.                           //計(jì)數(shù)器初值，（256-139）/（12mhz/256）=2.5ms
  51. }
  52. void timer1_init()
  53. {
  54.     TCCR1A|=0X00;               //普通模式
  55.         TCCR1B|=(0<<CS12)|(0<<CS11)|(1<<CS10);     //無預(yù)分頻   
  56.     TIMSK|=(1<<TOIE1);
  57. }

  59. /**********ad轉(zhuǎn)換函數(shù)**********/
  60. unsigned int ADC_init()
  61. {
  62.     unsigned int addata;                        
  63.          ADCN=ADCN_[j];                                          //AVCC為基準(zhǔn)電,設(shè)置adc通道選擇
  64.          ADCSRA=0XD8;                                         //使能ADC,允許中斷 11011000
  65.          ADCSRA|=BIT(ADSC);                                //開始A/D轉(zhuǎn)換
  66.          while(!(ADCSRA&(BIT(ADIF))));        //等待轉(zhuǎn)換完成
  67.      addata=ADCL;                                //獲取ADC結(jié)果
  68.          addata=addata+ADCH*256;
  69.          return addata;                        //返回ADC值
  70. }   

  72. void main()
  73. {
  74.         timer0_init();
  75.         timer1_init();
  76.         ADC_init();
  77.         port_init();
  78. }
  79. /*********定時器0中斷函數(shù)************
  80. *   說明：定時器每溢出一次，舵機(jī)通道調(diào)
  81. *         至下一個，拉高該舵機(jī)通道io口
  82. *         并把對應(yīng)通道的adcn_change[]值
  83. *         賦給定時/計(jì)數(shù)器初值
  84. ************************************/
  85. #pragma interrupt_handler timer0_ovf:10
  86. void timer0_ovf()
  87. {
  88.     OUTPUT|=output_high[i];
  89.     TCNT0=139;
  90.         TCNT1=adcn_change[i];
  91.         i++;
  92.         if(i>=8)
  93.         i=0;
  94. }
  95. /************定時/計(jì)數(shù)器1中斷函數(shù)********
  96. *    說明：將對應(yīng)端口電平拉高
  97. ****************************************/
  98. #pragma interrupt_handler timer1_ovf:9
  99. void timer1_ovf()
  100. {   
  101.     TCNT1=0;
  102.         if(i==0)
  103.     OUTPUT&=~BIT(7);
  104.         else
  105.         OUTPUT&=~BIT(i-1);
  106. }
  107. /************ADC中斷函數(shù)**************/
  108. #pragma interrupt_handler ADCN_change:15
  109. void ADCN_change()
  110. {
  111.     adcn_[j]=ADC_init();
  112.         adcn_change[j]=59536-24*adcn_[j];     //將adc值轉(zhuǎn)化為定時/計(jì)數(shù)器1初值，控制高電平持續(xù)時間
  113.     j++;
  114.         if(j>=8)
  115.         j=0;
  116.         ADC_init();               //adc轉(zhuǎn)換
  117. }
復(fù)制代碼




全部資料下載地址：
ADC多通道.zip (537.96 KB, 下載次數(shù): 32)



作者: admin    時間: 2017-6-12 15:59
好資料，51黑有你更精彩!!!
作者: erzhu2007    時間: 2017-8-15 15:47
哇，思路清晰啊，舅服你
作者: erzhu2007    時間: 2017-8-15 19:58
多個數(shù)字舵機(jī)控制，樓主講下具體思路嗎？我不管小板凳已經(jīng)拿來了
作者: 成森林    時間: 2018-1-31 16:23
金幣不足了，先收藏了。
作者: 成森林    時間: 2018-2-25 16:08
終于可以下載到了，謝謝樓主。
作者: HYH520    時間: 2018-3-8 12:48
數(shù)字舵機(jī)區(qū)別于傳統(tǒng)的模擬舵機(jī)，模擬舵機(jī)需要給它不停的發(fā)送PWM信號，才能讓它保持在規(guī)定的位置或者讓它按照某個速度轉(zhuǎn)動，數(shù)字舵機(jī)則只需要發(fā)送一次PWM信號就能保持在規(guī)定的某個位置
作者: 工作狂    時間: 2018-3-10 16:45
好資料，51黑有你更精彩!!!



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