標(biāo)題: 51單片機(jī)小車避障代碼 [打印本頁]
作者: 牛嘟嘟    時(shí)間: 2017-6-17 18:56
標(biāo)題: 51單片機(jī)小車避障代碼
51單片機(jī)小車避障代碼：
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  1. #include<AT89x51.H>
  2. #include <intrins.h>
  3. #define Sevro_moto_pwm P2_7 //接舵機(jī)信號(hào)端輸入PWM信號(hào)調(diào)節(jié)速度
  4. #define ECHO P1_1 //超聲波接口定義
  5. #define TRIG P1_0 //超聲波接口定義
  6. #define Left_moto_go {P1_4=1,P1_5=0;} //左邊兩個(gè)電機(jī)向前走
  7. #define Left_moto_back {P1_4=0,P1_5=1;} //左邊兩個(gè)電機(jī)向后轉(zhuǎn)
  8. #define Left_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0;} //左邊兩個(gè)電機(jī)停轉(zhuǎn)
  9. #define Right_moto_go {P1_6=1,P1_7=0;} //右邊兩個(gè)電機(jī)向前走
  10. #define Right_moto_back {P1_6=0,P1_7=1;} //右邊兩個(gè)電機(jī)向后走
  11. #define Right_moto_Stop {P1_6=0,P1_7=0;} //右邊兩個(gè)電機(jī)停轉(zhuǎn)
  12. #define DJEAEBGAO {P1_0=1,P1_1=1;}
  13. #define DJEAEBDI {P1_0=0,P1_1=0;}

  15. unsigned char pwm_val_left = 0;//變量定義
  16. unsigned char push_val_left =15;//舵機(jī)歸中，產(chǎn)生約，1.5MS 信號(hào)
  17. unsigned long S=0;
  18. unsigned long S1=0;
  19. unsigned long S2=0;
  20. unsigned long S3=0;
  21. unsigned long S4=0;
  22. unsigned int time=0; //時(shí)間變量
  23. unsigned int timer=0; //延時(shí)基準(zhǔn)變量
  24. /************************************************************************/
  25. void delay(unsigned int k) //延時(shí)函數(shù)
  26. {
  27.         unsigned int x,y;
  28.         for(x=0;x<k;x++)
  29.         for(y=0;y<2000;y++);
  30. }
  31. void pwm_leftdianji()
  32. {
  33.         DJEAEBGAO;
  34.         delay(3);
  35.         DJEAEBDI;
  36.         delay(1);
  37. }


  40. void StartModule() //啟動(dòng)測(cè)距信號(hào)
  41. {
  42.         TRIG=1;
  43.         _nop_();
  44.         _nop_();
  45.         _nop_();
  46.         _nop_();
  47.         _nop_();
  48.         _nop_();
  49.         _nop_();
  50.         _nop_();
  51.         _nop_();
  52.         _nop_();
  53.         _nop_();
  54.         _nop_();
  55.         TRIG=0;
  56. }
  57. /***************************************************/
  58. void Conut(void) //計(jì)算距離
  59. {
  60.         while(!ECHO&&timer<=250); //當(dāng)RX為零時(shí)等待,等待25ms沒信號(hào)則跳出
  61.         if(timer<=250)
  62.         {
  63.                 TR0=1; //開啟計(jì)數(shù)
  64.                 while(ECHO); //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
  65.                 TR0=0; //關(guān)閉計(jì)數(shù)
  66.                 time=TH0*256+TL0; //讀取脈寬長(zhǎng)度
  67.                 TH0=0;
  68.                 TL0=0;
  69.                 S=(time*1.7)/100; //算出來是CM
  70.         }
  71.         else
  72.                 S=400;               
  73. }
  74. /************************************************************************/
  75. //前進(jìn)
  76. void run(void)
  77. {
  78.         pwm_leftdianji();
  79.         Left_moto_go ; //左電機(jī)往前走
  80.         Right_moto_go ; //右電機(jī)往前走

  82. }
  83. /************************************************************************/
  84. //后退
  85. void backrun(void)
  86. {
  87.         pwm_leftdianji();
  88.         Left_moto_back; //左電機(jī)往后
  89.         Right_moto_back; //右電機(jī)往后
  90. }
  91. /************************************************************************/
  92. //左轉(zhuǎn)y
  93. void leftrun(void)
  94. {
  95.         pwm_leftdianji();
  96.         Left_moto_Stop; //左電機(jī)停止
  97.         Right_moto_go ; //右電機(jī)往前走
  98. }
  99. /************************************************************************/
  100. //右轉(zhuǎn)
  101. void rightrun(void)
  102. {
  103.         pwm_leftdianji();
  104.         Right_moto_Stop ; //右電機(jī)停止
  105.         Left_moto_go ; //左電機(jī)往前       
  106. }
  107. /************************************************************************/
  108. //STOP
  109. void stoprun(void)
  110. {
  111.         pwm_leftdianji();
  112.         Left_moto_Stop ; //左電機(jī)停走
  113.         Right_moto_Stop ; //右電機(jī)停走
  114. }
  115. /************************************************************************/
  116. void COMM( void )  //
  117. {
  118.         push_val_left=5; //舵機(jī)向左轉(zhuǎn)45度
  119.         timer=0;
  120.         while(timer<=3000); //延時(shí)400MS讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到其位置
  121.         timer=0;
  122.         StartModule(); //啟動(dòng)超聲波測(cè)距
  123.         Conut(); //計(jì)算距離
  124.         S2=S;
  125.         push_val_left=19; //舵機(jī)向右轉(zhuǎn)45度
  126.         timer=0;
  127.         while(timer<=3000); //延時(shí)400MS讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到其位置
  128.         timer=0;
  129.         StartModule(); //啟動(dòng)超聲波測(cè)距
  130.         Conut(); //計(jì)算距離
  131.         S4=S;
  132.         push_val_left=12; //舵機(jī)歸中
  133.         timer=0;
  134.         while(timer<=3000); //延時(shí)400MS讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到其位置
  135.         timer=0;
  136.         StartModule(); //啟動(dòng)超聲波測(cè)距
  137.         Conut(); //計(jì)算距離
  138.         S1=S;
  139.         if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距離小于20CM小車后退
  140.         {
  141.                 backrun(); //后退
  142.                 timer=0;
  143.                 while(timer<=4000);
  144.                 timer=0;
  145.         }
  146.         /*******************************************/
  147.         if(S2>S4)   //判斷方向
  148.         {
  149.                 rightrun(); //車的左邊比車的右邊距離小 右轉(zhuǎn)
  150.                 timer=0;
  151.                 while(timer<=4000);
  152.                 timer=0;
  153.         }
  154.         else
  155.         {
  156.             leftrun(); //車的左邊比車的右邊距離大 左轉(zhuǎn)
  157.             timer=0;
  158.             while(timer<=4000);
  159.                 timer=0;
  160.         }
  161. }
  162. /************************************************************************/
  163. /* PWM調(diào)制電機(jī)轉(zhuǎn)速 */
  164. /************************************************************************/
  165. /* 左電機(jī)調(diào)速 */
  166. /*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機(jī)轉(zhuǎn)速,占空比 */
  167. void pwm_Servomoto(void)
  168. {
  169. if(pwm_val_left<=push_val_left)
  170.   Sevro_moto_pwm=1;
  171. else
  172.   Sevro_moto_pwm=0;
  173. if(pwm_val_left>=200)
  174.    pwm_val_left=0;
  175. }
  176. /***************************************************/
  177. ///*TIMER中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號(hào)*/
  178. void time1()interrupt 3 using 2
  179. {
  180.         TH1=(65536-100)/256; //100US定時(shí)
  181.         TL1=(65536-100)%256;
  182.         timer++; //定時(shí)器100US為準(zhǔn)。在這個(gè)基礎(chǔ)上延時(shí)
  183.         pwm_val_left++;
  184.         pwm_Servomoto();
  185. //timer1++; //2MS掃一次數(shù)碼管
  186. //if(timer1>=20)
  187. //{
  188. //timer1=0;
  189. //Display();
  190. //}
  191. }
  192. /***************************************************/
  193. ///*TIME中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號(hào)*/
  194. void time0()interrupt 1 using 0
  195. {

  197. } /***************************************************/
  198. void main(void)
  199. {
  200. TMOD=0X11;
  201. TH1=(65536-100)/256; //100US定時(shí)
  202. TL1=(65536-100)%256;
  203. TR1=1;
  204. ET1=1;
  205. ET0=1;
  206. EA =1;
  207. delay(100);
  208. push_val_left=12; //舵機(jī)歸中

  210. while(1) /*無限循環(huán)*/
  211. {
  212.         if(timer>=65) //80MS檢測(cè)啟動(dòng)檢測(cè)一次
  213.         {
  214.                 timer=0;
  215.                 StartModule(); //啟動(dòng)檢測(cè)
  216.                 Conut(); //計(jì)算距離             
  217.                 if(S<20) //距離小于20CM
  218.                 {
  219.                         stoprun(); //小車停止
  220.                         COMM(); //方向函數(shù)
  221.                 }                            
  222.                 else
  223.                         run();
  224.         }
  225. }
  226. }
復(fù)制代碼


作者: 13852833337    時(shí)間: 2017-6-20 06:41
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