標題: 搬運色塊 巡游景點 巡線機器人小車的設計資料下載 [打印本頁]
作者: rhzimo    時間: 2017-6-25 01:19
標題: 搬運色塊 巡游景點 巡線機器人小車的設計資料下載
如題！！�。。。。。。。。。。�


包含以下資料：
示例程序\
2017春《計算機編程能力實訓》安排.doc
QTI巡線傳感器說明及尋線策略.docx
《計算機編程能力實訓》動員-基于教育機器人.ppt
任務書1_智能搬運機器人的設計與實現(xiàn)_17春.doc
任務書2-巡游機器人設計與實現(xiàn)_17春.doc

程序包含：
threeQTI-3個QTI傳感器的巡線程序.c
巡游-一個景點-基于數(shù)組實現(xiàn).c
巡游-一個景點-非數(shù)組實現(xiàn).c
搬運-E點黑色.c

部分單片機源程序預覽如下:
  1. /************************************************
  2. 程序功能：搬運1個色塊: E點，黑色
  3. 舵機連接：左輪 P1_1
  4.           右輪 P1_0
  5. QTI傳感器連接：從左至右 P2_4 P2_3 P2_2 P2_1

  7. 程序編寫調試：王淑鴻 2016-6
  8. ************************************************/

  10. #include <Boebot.h>
  11. #include <uart.h>
  12. #define uint unsigned int
  13. #define uchar unsigned char

  15. void fastforward(void);            //快速前進1步
  16. void slowforward(void);            //慢速前進1步
  17. void slowerback(void);                  // 慢速后退1步
  18. void turn_left(uint n);             //左轉
  19. void turn_right(uint n);            //右轉
  20. void zhixing(int n);                                //向前直行
  21. void daotui(int i);                        //后退
  22. void check_left(void);              //小幅向左  
  23. void check_right(void);             //小幅向右
  24. void Get_QTI_State(void);            //獲取傳感器返回值
  25. void Follow_Line(void);                //巡線
  26. void Get_E(void) ;                   //取E點物塊，取到中心線上
  27. void Put_Black(void);                         // 將中心線上的黑色色塊推到目標位置
  28. void BackToZero(void);                                 //從中心線回到起始區(qū)域


  31. uchar QTIState;

  33. uint RIGHT90=20;
  34. uint RIGHT45=10;
  35. uint RIGHT180=35;

  37. uint LEFT90=25;
  38. uint LEFT45=13;




  43. void fastforward(void)                //快速前進
  44. {
  45.         P1_0=1;
  46.         delay_nus(1350);
  47.         P1_0=0;
  48.         delay_nms(20);
  49.         P1_1=1;
  50.         delay_nus(1650);      
  51.         P1_1=0;
  52.         delay_nms(20);
  53. }

  55. void slowforward(void)          //慢速前進
  56. {        P1_0=1;
  57.         delay_nus(1450);        
  58.         P1_0=0;
  59.         delay_nms(20);
  60.         P1_1=1;
  61.         delay_nus(1550);
  62.         P1_1=0;
  63.         delay_nms(20);
  64. }

  66. void slowerback(void)                // 慢速后退
  67. {
  68.         P1_0=1;
  69.         delay_nus(1550);        
  70.         P1_0=0;
  71.         delay_nms(20);
  72.         P1_1=1;
  73.         delay_nus(1450);
  74.         P1_1=0;
  75.         delay_nms(20);
  76. }

  78. void turn_left(uint n)              //左轉
  79. {
  80.          int i;
  81.      for(i=0;i<=n;i++)
  82.        {
  83.                 P1_0=1;
  84.                 delay_nus(1450);
  85.                 P1_0=0;
  86.                 delay_nms(20);
  87.                 P1_1=1;
  88.                 delay_nus(1450);
  89.                 P1_1=0;
  90.                 delay_nms(20);
  91.            }
  92. }

  94. void turn_right(uint n)            //右轉  
  95. {
  96.          int i;
  97.      for(i=0;i<=n;i++)
  98.        {
  99.                 P1_0=1;
  100.                 delay_nus(1550);
  101.                 P1_0=0;
  102.                 delay_nms(20);
  103.                 P1_1=1;
  104.                 delay_nus(1550);
  105.                 P1_1=0;
  106.                 delay_nms(20);
  107.            }
  108. }





  114. void zhixing(int n)                          //直行
  115. {
  116.         int a;
  117.         for(a=0;a<=n;a++)
  118.         fastforward();
  119. }


  122. void daotui(int n)                        //慢速倒退
  123. {
  124.         int a;
  125.         for(a=0;a<=n;a++)
  126.         slowerback();
  127. }

  129. void check_left(void)     //小幅向左
  130. {       
  131.             P1_0=1;
  132.             delay_nus(1400);         
  133.                  P1_0=0;
  134.             delay_nms(20);
  135.                 P1_1=1;
  136.                 delay_nus(1500);
  137.                 P1_1=0;
  138.                 delay_nms(20);
  139. }

  141. void check_right(void)    //小幅向右
  142. {
  143.           P1_1=1;
  144.           delay_nus(1600);         
  145.           P1_1=0;
  146.           delay_nms(20);
  147.           P1_0=1;
  148.           delay_nus(1500);
  149.           P1_0=0;
  150.           delay_nms(20);  
  151. }



  155. void Get_QTI_State(void)                       //獲取傳感器返回值
  156.         {
  157.                 QTIState=P2&0x1e;                     //P2_4  P2_3  P2_2  P2_1
  158.                 QTIState=QTIState/2;                  //右移1位               
  159.         }



  163. void Follow_Line(void)                //巡線
  164. {
  165.                                                    

  167.                 Get_QTI_State();

  169.         switch(QTIState)                         
  170.                 {
  171.                 case 4: check_left() ;break;                        //傳感器返回值：0100
  172.                 case 2: check_right();break;                        //傳感器返回值：0010
  173.                 case 8: check_left() ;break;                        //傳感器返回值：1000
  174.                 case 12: check_left() ;break;                        //傳感器返回值：1100
  175.                 case 14: check_left() ;break;                        //傳感器返回值：1110
  176.                 case 1: check_right();break;                        //傳感器返回值：0001
  177.                 case 3: check_right();break;                        //傳感器返回值：0011
  178.                 case 7: check_right();break;                        //傳感器返回值：0111
  179.                 default: slowforward();break;
  180.                 }
  181. }


  184. void Get_E(void)                          //取E點物塊，取到中心線上
  185. {
  186.         int i;
  187.         while(QTIState!=0x0f)                 //當不是全黑時，巡線
  188.         Follow_Line();
  189.         zhixing(6);                                                          //直行一小段，調整位置
  190.         turn_right(RIGHT90);                  //右轉90度
  191.         while(QTIState!=0x00)                 //當不是全白時，巡線
  192.         Follow_Line();
  193.         zhixing(6);
  194.     turn_right(RIGHT180);
  195.         while(QTIState!=0x0f)                 //當不是全黑時，巡線
  196.         Follow_Line();
  197.         zhixing(6);
  198.         turn_left(LEFT90);                                          //左轉90度
  199.         for(i=0;i<40;i++)
  200.                 Follow_Line();
  201.     turn_right(RIGHT180);                  
  202. }

  204. void Put_Black(void)                                 // 將中心線上的黑色色塊推到目標位置
  205. {
  206.         int i;        
  207.         while(QTIState!=0x0f)                 //當不是全黑時，巡線
  208.         Follow_Line();
  209.         zhixing(6);
  210.         turn_right(RIGHT45);
  211.         while(QTIState!=0x00)                 //當不是全白時，巡線
  212.         Follow_Line();
  213.         zhixing(6);
  214.         while(QTIState!=0x0f)                 //當不是全黑時，巡線
  215.         Follow_Line();
  216.         daotui(20);
  217.         turn_right(RIGHT180);  
  218.         while(QTIState!=0x00)                 //當不是全白時，巡線
  219.         Follow_Line();
  220.         zhixing(6);
  221.         while(QTIState!=0x0f)                 //當不是全黑時，巡線
  222.     Follow_Line();
  223.         zhixing(6);
  224.         turn_left(LEFT45);
  225. ……………………

  227. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
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作者: admin    時間: 2017-6-25 02:39
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