標(biāo)題: 自動(dòng)巡航小船制作 北斗導(dǎo)航+SI4432通訊+stm32主控 [打印本頁(yè)]
作者: 1511032143    時(shí)間: 2017-7-3 21:50
標(biāo)題: 自動(dòng)巡航小船制作 北斗導(dǎo)航+SI4432通訊+stm32主控
這是一個(gè)以stm32為主控芯片制作的小船，通過(guò)51單片機(jī)制作遙控器并以si4432作為通訊模塊進(jìn)行通訊，可以進(jìn)行設(shè)點(diǎn)自動(dòng)巡航操作，作為一個(gè)剛?cè)腴T的菜逼程序?qū)懙挠悬c(diǎn)摳腳，大神們多多包涵。（遙控器原理圖已丟失，附件中只有船的原理圖以及船和遙控器的程序）
原理圖：

北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的stm32單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "sys.h"
  4. #include "pwm.h"
  5. #include "usart.h"
  6. #include "GY273.h"
  7. #include "huo.h"
  8. #include "nokia_5110.h"
  9. #include "rf4432.h"
  10. extern struct _pid pid;
  11. extern struct autoturn hello;

  13. int main(void)
  14. {        
  15.          int iii;  
  16.          
  17.          delay_init();                     //延時(shí)函數(shù)初始化         
  18.          LED_Init();                          //初始化與LED連接的硬件接口
  19.          LCD_init();
  20.          delay_ms(500);
  21.          Init_HMC5883();
  22.          uart_init(9600);
  23.    uart_init2(9600);
  24.    TIM2_PWM_Init(10000,0);
  25.          PID_init();
  26.          RF4432_Init();
  27.          RF4432_SetRxMode();
  28.          order();/*向北斗發(fā)送AT指令*/
  29.    LCD_write_english_string(0,3,"wait");
  30.          hello.juli=3.5;
  31.          hello.num=3;
  32.   while(1)
  33.         {
  34.                 if(iii==hello.Actual_du){iii=hello.Actual_du-1;}//無(wú)用語(yǔ)句
  35.     get_lc(&hello);//無(wú)線處理
  36.                 TIM_SetCompare1(TIM2,(uint)(10000-(hello.su1)*10.0));                //A1左輪
  37.                 TIM_SetCompare2(TIM2,(uint)(10000-(hello.su2)*10.0));                //A0右輪
  38.                
  39. ……………………

  41. …………限于本文篇幅 余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………
復(fù)制代碼

遙控器51單片機(jī)源程序如下:
  1. #include <STC12C5A60S2.H>

  3. #include <intrins.h>
  4. #include <string.h>
  5. #include "uart.h"
  6. #include "spi.h"
  7. #include "rf4432.h"
  8. #include "tm1638.h"
  9. #define uchar  unsigned char
  10. #define uint   unsigned int
  11. #define RF4432_TxBuf_Len 4
  12. #define RF4432_RxBuf_Len 4   //定義RF4432數(shù)據(jù)包長(zhǎng)度
  13. #define IAP_ADDRESS 0x0000
  14. typedef unsigned char BYTE;
  15.   typedef unsigned int WORD;
  16. extern void Delay(unsigned int n);
  17. extern void IapWriteByte(WORD addr, BYTE dat);
  18. extern void IapEraseSector(WORD addr);
  19. extern BYTE IapReadByte(WORD addr);
  20. sbit deng=P1^4;
  21. //sbit set1=P4^0;
  22. //sbit set2=P0^1;
  23. //sbit set3=P0^3;
  24. //sbit set4=P0^5;
  25. //sbit set5=P0^7;
  26. //sbit set6=P2^1;
  27. //sbit go=P4^2;
  28. //sbit left=P2^3;
  29. //sbit right=P2^7;
  30. //sbit stop=P2^5;
  31. //sbit ji1=P1^0;

  33. void main(void)
  34. {
  35.         unsigned char i;         unsigned int h;
  36.         deng=0;
  37.         SPI_Init();
  38.         UART_Init();
  39.         RF4432_Init();
  40.         RF4432_SetRxMode();         //設(shè)置成接收模式
  41.         init_TM1638();
  42.     P1 = 0xfe;
  43.     Delay(10);
  44.     IapEraseSector(IAP_ADDRESS);

  46.     P1 = 0xfc;
  47.     Delay(10);
  48.     for (h=0; h<512; h++)
  49.     {
  50.         IapWriteByte(IAP_ADDRESS+h, 10);
  51.     }

  53.     P1 = 0xf8;
  54.     Delay(10);
  55.     /*for (h=0; h<512; h++)
  56.     {
  57.         if (IapReadByte(IAP_ADDRESS+h) != (BYTE)h)
  58.             goto Error;
  59.     } */

  61.         while(1)
  62.         {        
  63.         /*        i=Read_key();                          //讀按鍵值
  64.                 if(i<8)//如果有數(shù)字被按下
  65.                 {
  66.                         //Write_DATA(i<<1,tab[i]);
  67.                         Write_allLED(1<<i);
  68.                         while(Read_key()==i);                       //等待按鍵釋放
  69.                         switch (i)
  70.                         {
  71.                                 case 0 :RF4432_TxBuf[0]='P';RF4432_TxBuf[1]='F';break;
  72.                                 case 1 :RF4432_TxBuf[0]='P';RF4432_TxBuf[1]='L';break;
  73.                                 case 2 :RF4432_TxBuf[0]='P';RF4432_TxBuf[1]='R';break;
  74.                                 case 3 :RF4432_TxBuf[0]='P';RF4432_TxBuf[1]='P';break;
  75.                                 case 4 :RF4432_TxBuf[0]='S';RF4432_TxBuf[1]=0;break;
  76.                                 case 5 :RF4432_TxBuf[0]='S';RF4432_TxBuf[1]=1;break;
  77.                                 case 6 :RF4432_TxBuf[0]='S';RF4432_TxBuf[1]=2;break;
  78.                                 case 7 :RF4432_TxBuf[0]='R';RF4432_TxBuf[1]='R';break;
  79.                         }
  80.                         
  81.                 }
  82.                
  83. //                if(RF4432_RxPacket())
  84. //                {
  85. //                        
  86. //                        RF4432_ReadBurestReg(FIFO_ACCESS,RF4432_RxBuf,RF4432_RxBuf_Len);
  87. //                        RF4432_SetRxMode();
  88. //                        send_str_len(RF4432_RxBuf,32);
  89. //                        deng = ~deng;
  90. //                }
  91.                 RF4432_TxPacket();
  92.                 deng = ~deng; */
  93.          }
  94. }


  97. /* void main()
  98. {
  99.     WORD h;
  100.     P1 = 0xfe;
  101.     Delay(10);
  102.     IapEraseSector(IAP_ADDRESS);
  103.     for (h=0; h<512; h++)
  104.     {
  105.         if (IapReadByte(IAP_ADDRESS+h) != 0xff)
  106.             goto Error;
  107.     }

  109.     P1 = 0xfc;
  110.     Delay(10);
  111.     for (h=0; h<512; h++)
  112.     {
  113. ……………………

  115. …………限于本文篇幅 余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………
復(fù)制代碼


所有資料51hei提供下載:
無(wú)人船.rar (525.5 KB, 下載次數(shù): 324)



作者: admin    時(shí)間: 2017-7-4 01:28
好資料，51黑有你更精彩!!!
作者: asdsadsadasd    時(shí)間: 2017-7-5 14:47
厲害了 我的哥
作者: meilidianzhi    時(shí)間: 2017-8-7 19:47
樓主高手啊，贊一個(gè)
作者: gdatgb    時(shí)間: 2017-8-9 17:11
樓主厲害了 都應(yīng)用北斗導(dǎo)航了!!
作者: echoma    時(shí)間: 2018-1-19 09:27
樓主好厲害～正好有船模比賽，受用了～
作者: tieq1952    時(shí)間: 2018-1-20 11:48
北斗導(dǎo)航應(yīng)用，可以玩一玩
作者: 有八塊腹肌的魚(yú)    時(shí)間: 2018-4-5 20:11
想知道樓主怎么解決精確度的問(wèn)題，GPS誤差肯定很大的，怎么處理的呀。如果有視頻就好了。
作者: 有八塊腹肌的魚(yú)    時(shí)間: 2018-5-8 11:25
給力給力  就不知道定位 精度如何
作者: eastwin    時(shí)間: 2018-5-16 16:07
下載看看，多學(xué)習(xí)一下
作者: zhoubujin    時(shí)間: 2018-8-27 10:18
感謝共享  正好需要 謝謝
作者: 學(xué)員    時(shí)間: 2018-10-2 15:21
學(xué)習(xí)一下
作者: ngrakj    時(shí)間: 2019-4-21 19:34
厲害了，謝謝
作者: 遷就    時(shí)間: 2019-5-15 18:58
謝謝分享
作者: 夕陽(yáng)醉了I    時(shí)間: 2019-8-22 21:18
學(xué)習(xí)一下
作者: 3424773030    時(shí)間: 2019-8-29 19:44
好厲害
作者: WQY123654    時(shí)間: 2020-2-2 20:25
感謝分享
作者: yhgwork    時(shí)間: 2020-2-5 13:21
有沒(méi)有做成實(shí)物啊
作者: rm3721    時(shí)間: 2020-3-29 12:14
謝謝分享！先下載學(xué)習(xí)。
作者: cr8526    時(shí)間: 2020-4-10 23:53
搞1個(gè)巡邏機(jī)器人也好啊
作者: whwitp    時(shí)間: 2020-4-13 17:09
感謝樓主共享樓主厲害了 都應(yīng)用北斗導(dǎo)航了!
作者: liang_work    時(shí)間: 2020-6-23 11:15
謝謝分享！先下載學(xué)習(xí)。
作者: rayin    時(shí)間: 2020-11-15 17:14
不錯(cuò)，值得學(xué)習(xí)。51hei有你更精彩！！
作者: cccao1    時(shí)間: 2021-5-18 20:02
厲害, 都應(yīng)用北斗導(dǎo)航了!!
作者: 川蜀浪子    時(shí)間: 2021-5-20 11:35
好資料，51黑有你更精彩!!!
作者: 我來(lái)了來(lái)了    時(shí)間: 2021-6-22 01:21
頂貼別沉了，沒(méi)有做的嗎？
作者: sabo1655    時(shí)間: 2022-6-2 00:34
51hei有你更精彩
作者: chenyucy72    時(shí)間: 2022-6-4 10:50
太強(qiáng)大了，雖然現(xiàn)在看不懂，先學(xué)習(xí)先
作者: huaishang    時(shí)間: 2022-9-14 13:40

樓主高手啊，贊一個(gè)
作者: lyhot    時(shí)間: 2022-10-28 12:13

好資料，51黑有你更精彩!!!
作者: sdlyyy    時(shí)間: 2023-3-14 21:42
真正你的強(qiáng)大，能自動(dòng)駕駛的車。
作者: szmj    時(shí)間: 2023-3-18 14:50
都是大神
作者: xxxx13    時(shí)間: 2024-4-10 09:11
還有北斗，好厲害呀



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