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#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "lcd.h"
#include "key.h"
#include "mpu6050.h"
//#include "usmart.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
#include "stdio.h"
//ALIENTEK Mini STM32開發(fā)板擴(kuò)展實(shí)驗(yàn)16
//MPU6050六軸傳感器實(shí)驗(yàn) -庫函數(shù)版本
//串口1發(fā)送1個(gè)字符
//c:要發(fā)送的字符
void usart1_send_char(u8 c)
{
while((USART1->SR&0X40)==0);//等待上一次發(fā)送完畢
USART1->DR=c;
}
//傳送數(shù)據(jù)給匿名四軸上位機(jī)軟件(V2.6版本)
//fun:功能字. 0XA0~0XAF
//data:數(shù)據(jù)緩存區(qū),最多28字節(jié)!!
//len:data區(qū)有效數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
u8 send_buf[32];
u8 i;
if(len>28)return; //最多28字節(jié)數(shù)據(jù)
send_buf[len+3]=0; //校驗(yàn)數(shù)置零
send_buf[0]=0X88; //幀頭
send_buf[1]=fun; //功能字
send_buf[2]=len; //數(shù)據(jù)長度
for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data[i]; //復(fù)制數(shù)據(jù)
for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf[i]; //計(jì)算校驗(yàn)和
for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf[i]); //發(fā)送數(shù)據(jù)到串口1
}
//發(fā)送加速度傳感器數(shù)據(jù)和陀螺儀數(shù)據(jù)
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三個(gè)方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三個(gè)方向上面的陀螺儀值
void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
{
u8 tbuf[12];
tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
tbuf[1]=aacx&0XFF;
tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
tbuf[3]=aacy&0XFF;
tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
tbuf[5]=aacz&0XFF;
tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
tbuf[7]=gyrox&0XFF;
tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
tbuf[9]=gyroy&0XFF;
tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
tbuf[11]=gyroz&0XFF;
usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定義幀,0XA1
}
//通過串口1上報(bào)結(jié)算后的姿態(tài)數(shù)據(jù)給電腦
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三個(gè)方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三個(gè)方向上面的陀螺儀值
//roll:橫滾角.單位0.01度。 -18000 -> 18000 對(duì)應(yīng) -180.00 -> 180.00度
//pitch:俯仰角.單位 0.01度。-9000 - 9000 對(duì)應(yīng) -90.00 -> 90.00 度
//yaw:航向角.單位為0.1度 0 -> 3600 對(duì)應(yīng) 0 -> 360.0度
//void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
//{
// u8 tbuf[28];
// u8 i;
// for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
// tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
// tbuf[1]=aacx&0XFF;
// tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
// tbuf[3]=aacy&0XFF;
// tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
// tbuf[5]=aacz&0XFF;
// tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
// tbuf[7]=gyrox&0XFF;
// tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
// tbuf[9]=gyroy&0XFF;
// tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
// tbuf[11]=gyroz&0XFF;
// tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
// tbuf[19]=roll&0XFF;
// tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
// tbuf[21]=pitch&0XFF;
// tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
// tbuf[23]=yaw&0XFF;
// usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飛控顯示幀,0XAF
//}
int main(void)
{
u8 t=0,report=1; //默認(rèn)開啟上報(bào)
// char c='a';
float pitch,roll,yaw; //歐拉角
// short aacx,aacy,aacz; //加速度傳感器原始數(shù)據(jù)
// short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺儀原始數(shù)據(jù)
// short temp; //溫度
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
delay_init(); //延時(shí)函數(shù)初始化
USART1_Init_Config(9600); //串口初始化為9600
// usmart_dev.init(72); //初始化USMART
MPU_Init(); //初始化MPU6050
mpu_dmp_init();
while(1)
{
if((t%10)==0)
{
if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
{
// temp=MPU_Get_Temperature(); //得到溫度值
// MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //得到加速度傳感器數(shù)據(jù)
// MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //得到陀螺儀數(shù)據(jù)
printf("the pitch is %lf \n",pitch);
printf("the roll is %lf \n",roll);
printf("the yaw is %lf \n",yaw);
printf("\n");
delay_ms(100);
}
else if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==2)
{
delay_ms(100);
printf("gg");
}
……………………
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