標(biāo)題: 小車避障好教程-讓小車“看到”障礙物（共14頁(yè)） [打印本頁(yè)]
作者: 1234567895    時(shí)間: 2017-7-12 17:18
標(biāo)題: 小車避障好教程-讓小車“看到”障礙物（共14頁(yè)）
小車避障程序教程

GP2D12  的工作原理我理解為（僅供參考，歡迎指正） ：
它是由一個(gè)紅外發(fā)射管和一個(gè) PSD（Position Sensing Device 位置敏感檢測(cè)裝置）以及相
應(yīng)的計(jì)算電路構(gòu)成， Sharp  公司的 PSD 很有特色， 它可以檢測(cè)到光點(diǎn)落在它上面的微小位移，
分辨率達(dá)微米，GP2D12 正是利用這個(gè)特性實(shí)現(xiàn)了幾何方式測(cè)距。
紅外發(fā)射管發(fā)出的光束，遇到障礙物反射回來(lái)，落在 PSD 上，構(gòu)成了一個(gè)等腰三角形，
借助于 PSD 可以測(cè)得三角形的底，而兩個(gè)底角是固定的，由發(fā)射管確定，此時(shí)便可通過(guò)底邊
推算出高，也就是我們所要的距離。如下圖所示：

完整的pdf格式文檔51黑下載地址（共14頁(yè)）：
附1：小車避障.pdf (872.22 KB, 下載次數(shù): 19)







歡迎光臨 (http://www.torrancerestoration.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1