標(biāo)題: 求關(guān)于超聲波舵機(jī)避障的程序 實(shí)現(xiàn)不出效果 [打印本頁]
作者: 給我一麻袋秋豆~    時(shí)間: 2017-7-16 18:16
標(biāo)題: 求關(guān)于超聲波舵機(jī)避障的程序 實(shí)現(xiàn)不出效果
超聲波模塊trig連P0^1 ，echo連P0^0 ，舵機(jī)的pwm輸入連 P0^3。
  已經(jīng)有了一個(gè)程序 但實(shí)現(xiàn)不出效果 。。
   求大神分享一下相關(guān)程序 或者幫忙修改一下程序   不勝感激

#include"reg52.h"
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit trig=P0^1;
sbit echo=P0^0;
sbit pwm=P0^3;
bit flag;
float distance;
uchar count;
uchar jd;
uint time,timeH,timeL;
void delayms(uint x)
{
        uint i,j;
        for(i=x;i>0;i--)
                for(j=110;j>0;j--);
}
void delay20us()
{
        uint i;
        for(i=0;i<4;i++);
}
void duoji(uchar x)
{
        jd=x;
        count=0;
    EA=1;
        ET1=1;
        TH1=0xfe;
    TL1=0x33; //0.5ms
    TR1=1;
}
void main()
{
        TMOD=0x11;

        while(1)
        {
                EA=0;
                trig=1;
                delay20us();
                trig=0;
                while(echo==0);
                flag=0;
                EA=1;
                EX0=1;
                TH0=0;
                TL0=0;
                TF0=0;
                TR0=1;
                delayms(20);
                TR1=0;
                if(flag==1)
                {
                        time=timeH*256+timeL;
                        distance=1.085*time*0.017;
                        if(distance<10)
                        {
                                duoji(2);
                                delayms(5000);
                                duoji(3);
                                delayms(5000);
                                duoji(4);
                                delayms(5000);
                                duoji(3);
                        }

                }
                if(flag==0)
                {
                        distance=0;
                }
        }        
}
void exter() interrupt 0
{
        timeH=TH0;
        timeL=TL0;
        flag=1;
        EX0=0;
}
void t0() interrupt 1
{
        TH0=0;
        TL0=0;
}
void t1() interrupt 3
{
        TH1=0xfe;
        TL1=0x33;
        if(count<jd) //判斷0.5ms次數(shù)是否小于角度標(biāo)識(shí)
                pwm=1; //確實(shí)小于，PWM輸出高電平
        else
                pwm=0; //大于則輸出低電平
            count=(count+1); //0.5ms次數(shù)加1
            count=count%40; //次數(shù)始終保持為40 即保持周期為20m
}





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