標題: 求用C語言寫控制步進電機和伺服電機每次按鍵轉(zhuǎn)動45° [打印本頁]
作者: xiong123154    時間: 2017-7-25 16:36
標題: 求用C語言寫控制步進電機和伺服電機每次按鍵轉(zhuǎn)動45°
用C語言寫控制步進電機和伺服電機每次按鍵轉(zhuǎn)動45°
按鍵一次轉(zhuǎn)動45°
按鍵二次加45°

作者: HC6800-ES-V2.0    時間: 2017-7-25 16:36
第一：你的伺服電機是什么樣的？是不是就是舵機？如果是舵機——SG90——它的控制是這樣的：知識：舵機的控制一般需要一個20ms左右的時基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分。以180度角度伺服為例，那么對應(yīng)的控制關(guān)系是這樣的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；
程序是這樣的：
void DJZD (void)//舵機轉(zhuǎn)動子函數(shù)
{
        unsigned char i;//舵機信號脈沖次數(shù)
        for (i=0;i<75;i++)//通過試驗，從0度轉(zhuǎn)動到180度，至少要循環(huán)75次
        {
                DJ=1;
                Delay50us(GT);
                DJ=0;                  
                Delay50us(DT);
        }
        DJ=0;

}
GT=20;DT=380;轉(zhuǎn)動到45度
GT=30;DT=370;轉(zhuǎn)動到90度，其它角度自己可以算。
這里的角度是固定的，不存在45度加45度的說法。注意！��！
第二：步進電機——以下以四相五線步進電機為例
知識：我的步進電機參數(shù)為：步距角5.625度，是減速電機1：64；即是說：每一次脈沖，電機轉(zhuǎn)動角度為5.625/64度
所以，轉(zhuǎn)動45度，就應(yīng)該有45*64/5.625=512次脈沖。
程序如下：
  1. void  Motor()        //電機旋轉(zhuǎn)子函數(shù)
  2. {
  3.         unsigned char i;
  4.         for(i=0;(i<8);i++)      //四相單雙八拍
  5.         {
  6.                 if (jd==0)                        //jd為0則停轉(zhuǎn)
  7.                 {
  8.                         Rotation=0xf0;
  9.                         break;
  10.                 }
  11.                 if (k==0)
  12.                 {
  13.                         Rotation=FFW2[i];  //輸出正轉(zhuǎn)的相
  14.                 }               
  15.                 else
  16.                 {
  17.                         Rotation=FFW1[i];  //輸出反轉(zhuǎn)的相
  18.                 }
  19.                 Delay(Time);        //Time改變這個參數(shù)可以調(diào)整電機轉(zhuǎn)速
  20.                 jd--;
  21.         }
  22. }
復(fù)制代碼


其中，變量jd（角度）在主程序中就應(yīng)該賦值512，若再加45度，則可以再來一次就行。這里的角度，是可以累加的，不是固定的。其它角度自己可以算，當然要注意自己的步進電機參數(shù)。
作者: xiong123154    時間: 2017-7-27 23:02
HC6800-ES-V2.0 發(fā)表于 2017-7-26 08:41
第一：你的伺服電機是什么樣的？是不是就是舵機？如果是舵機——SG90——它的控制是這樣的：知識：舵機的控 ...

謝謝，我參考著改進下
作者: xiong123154    時間: 2017-7-31 15:56
HC6800-ES-V2.0 發(fā)表于 2017-7-25 16:36
第一：你的伺服電機是什么樣的？是不是就是舵機？如果是舵機——SG90——它的控制是這樣的：知識：舵機的控 ...

我這樣寫 控制不了

#include <reg51.h>

unsigned char i;//舵機信號脈沖次數(shù)
unsigned char GT; //高
unsigned char DT; //低
typedef unsigned int uint;
typedef unsigned int uchar;

sbit  key1 = P3^6;//按鍵45°
sbit  key2 = P3^7;//按鍵90°
sbit  DJ = P1^0;   //接舵機

void Delay50us(uint t)

{
        uchar j;
       
        for(;t>0;t--)
       
        for(j=19;j>0;j--);

}

//void InitTimer(void)
//{
//   TMOD=0x01;//開定時器0
//   TH0=(65536-10000)/256;//20MS為一個周期  舵機的控制一般需要一個20ms左右的時基脈沖
//   TL0=(65536-10000)%256;
//   EA=1;//開總斷
//   TR0=1;//開定時器0
//   ET0=1;
//}

//void timer0(void) interrupt 1//定時器0中斷函數(shù)
//{
//  unsigned char count;
//  TH0=(65536-10000)/256;
//  TL0=(65536-10000)%256;
//  TR1=1;
// count++;
//}

void DJZD (void)//舵機轉(zhuǎn)動子函數(shù)
{
                                           
for (i=0;i<75;i++)//通過試驗，從0度轉(zhuǎn)動到180度，至少要循環(huán)75次
        {       
        if(key1==0)           //掃描獨立鍵盤key1
                {
                        DJ=1;         //舵機停
                        Delay50us(20);
                        DJ=0;         //電機轉(zhuǎn)
                        Delay50us(380);         //轉(zhuǎn)動到45度
                }
        if(key2==0)                                          //掃描獨立鍵盤key2
                {
                        DJ=1;
                        Delay50us(30);
                        DJ=0;
                        Delay50us(370);//轉(zhuǎn)動到90度。
                }
         }
// DJ=0;           //舵機轉(zhuǎn)

}

void main()
{       
       
        while(1)                                  //總循環(huán)
        {
                DJZD();               
        }
}
作者: whgh    時間: 2017-7-31 17:24
不清楚你說的控制不了是什么樣子的?? 似乎邏輯上有問題涅~尤其key2,另,你考慮了當你按下key時你的i是多少嗎?



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