標題: ADXL345測傾斜角（程序） [打印本頁]
作者: grh    時間: 2017-7-26 20:09
標題: ADXL345測傾斜角（程序）
ADXL345測傾斜角

單片機源程序如下:

  2. #include  <REG51.H>       
  3. #include  <math.h>    //Keil library  
  4. #include  <stdio.h>   //Keil library       
  5. #include  <INTRINS.H>

  7. #define   uchar unsigned char
  8. #define   uint unsigned int       
  9. #define   DataPort P0    //LCD1602數(shù)據(jù)端口

  11. sfr TUXR=0x8E;
  12. sfr CMOD=0xD9;
  13. sfr CCON=0xD8;
  14. sfr CL=0xE9;
  15. sfr CH=0xF9;
  16. sfr CCAPM0=0xDA;
  17. sfr CCAPM1=0xDB;
  18. sfr CCAP0L=0xEA;
  19. sfr CCAP0H=0xFA;
  20. sfr CCAP1L=0xEB;
  21. sfr CCAP1H=0xFB;
  22. sbit CR=CCON^6;


  25. sbit          SCL=P2^0;      //IIC時鐘引腳定義
  26. sbit           SDA=P2^1;      //IIC數(shù)據(jù)引腳定義
  27. sbit  p22=P2^2;
  28. sbit  p31=P3^1;
  29. sbit  p33=P3^3;
  30. sbit      LCM_RS=P2^6;   //LCD1602命令端口               
  31. sbit      LCM_RW=P2^5;   //LCD1602命令端口               
  32. sbit      LCM_EN=P2^7;   //LCD1602命令端口

  34. #define        SlaveAddress   0xA6        //定義器件在IIC總線中的從地址,根據(jù)ALT  ADDRESS地址引腳不同修改
  35.                             //ALT  ADDRESS引腳接地時地址為0xA6，接電源時地址為0x3A
  36. typedef unsigned char  BYTE;
  37. typedef unsigned short WORD;

  39. BYTE BUF[8];                         //接收數(shù)據(jù)緩存區(qū)             
  40. uchar ge,shi,bai,qian,wan;           //顯示變量  個十百千萬
  41. int  dis_data;                       //變量
  42. float jd;
  43. uint PWMH;
  44. void InitLcd();                      //初始化lcd1602
  45. void Init_ADXL345(void);             //初始化ADXL345

  47. void WriteDataLCM(uchar dataW);                // LCD1602相關(guān)函數(shù)
  48. void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc); //
  49. void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData); //
  50. void conversion(uint temp_data);        //數(shù)據(jù)處理

  52. void  Single_Write_ADXL345(uchar REG_Address,uchar REG_data);   //單個寫入數(shù)據(jù)
  53. uchar Single_Read_ADXL345(uchar REG_Address);                   //單個讀取內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)
  54. void  Multiple_Read_ADXL345();                                  //連續(xù)的讀取內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)
  55. //------------------------------------
  56. void Delay5us();
  57. void Delay5ms();
  58. void ADXL345_Start();       //與iic有關(guān)函數(shù)
  59. void ADXL345_Stop();
  60. void ADXL345_SendACK(bit ack); //傳送應(yīng)答
  61. bit  ADXL345_RecvACK();                   //接收應(yīng)答
  62. void ADXL345_SendByte(BYTE dat);
  63. BYTE ADXL345_RecvByte();
  64. void ADXL345_ReadPage();
  65. void ADXL345_WritePage();

  67. /*******************************/
  68. void WaitForEnable(void)          
  69. {                                       
  70.         DataPort=0xff;               
  71.         LCM_RS=0;
  72.         LCM_RW=1;
  73.         _nop_(); _nop_();
  74.         LCM_EN=1;
  75.         _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();
  76.         while(DataPort&0x80);       
  77.         LCM_EN=0;                               
  78. }                                       
  79. /*******************************/
  80. void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)
  81. {                                       
  82.         if(Attribc)
  83.         WaitForEnable();       
  84.         LCM_RS=0;
  85.         LCM_RW=0;
  86.         _nop_();_nop_();
  87.         DataPort=CMD;
  88.         _nop_();_nop_();       
  89.         LCM_EN=1;
  90.         nop_();_nop_();nop_();_nop_();
  91.         LCM_EN=0;
  92. }                                       
  93. /*******************************/
  94. void WriteDataLCM(uchar dataW)
  95. {                                       
  96.         WaitForEnable();               
  97.         LCM_RS=1;LCM_RW=0;
  98.         _nop_();_nop_();
  99.         DataPort=dataW;_nop_();       
  100.         LCM_EN=1;
  101.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  102.          LCM_EN=0;
  103. }               
  104. /***********************************/
  105. void InitLcd()                               
  106. {                       
  107.         WriteCommandLCM(0x38,1);       
  108.         WriteCommandLCM(0x08,1);       
  109.         WriteCommandLCM(0x01,1);       
  110.         WriteCommandLCM(0x06,1);
  111.         WriteCommandLCM(0x0c,1);
  112. }                       
  113. /***********************************/
  114. void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData) //X，Y為字符坐標
  115. {                                               
  116.         Y&=0x01;                                               
  117.         X&=0x0f;                                               
  118.         if(Y)
  119.         X|=0x40;   //8+4=c
  120.                                                
  121.         X|=0x80;                       
  122.         WriteCommandLCM(X,1);               
  123.         WriteDataLCM(DData);               
  124. }                                               


  127. void Delay5us()                //@12.000MHz
  128. {
  129.         unsigned char i;

  131.         i = 12;
  132.         while (--i);
  133. }


  136. void Delay5ms()                //@12.000MHz
  137. {
  138.         unsigned char i, j;

  140.         _nop_();
  141.         _nop_();
  142.         i = 59;
  143.         j = 89;
  144.         do
  145.         {
  146.                 while (--j);
  147.         } while (--i);
  148. }


  151. /**************************************
  152. 起始信號
  153. **************************************/
  154. void ADXL345_Start()
  155. {
  156.     SDA = 1;                    //拉高數(shù)據(jù)線
  157.     SCL = 1;                    //拉高時鐘線
  158.     Delay5us();                 //延時
  159.     SDA = 0;                    //產(chǎn)生下降沿
  160.     Delay5us();                 //延時
  161.     SCL = 0;                    //拉低時鐘線
  162. }

  164. /**************************************
  165. 停止信號
  166. **************************************/
  167. void ADXL345_Stop()
  168. {
  169.     SDA = 0;                    //拉低數(shù)據(jù)線
  170.     SCL = 1;                    //拉高時鐘線
  171.     Delay5us();                 //延時
  172.     SDA = 1;                    //產(chǎn)生上升沿
  173.     Delay5us();                 //延時
  174. }

  176. /**************************************
  177. 發(fā)送應(yīng)答信號
  178. 入口參數(shù):ack (0:ACK 1:NAK)
  179. **************************************/
  180. void ADXL345_SendACK(bit ack)
  181. {
  182.     SDA = ack;                  //寫應(yīng)答信號
  183.     SCL = 1;                    //拉高時鐘線
  184.     Delay5us();                 //延時
  185.     SCL = 0;                    //拉低時鐘線
  186.     Delay5us();                 //延時
  187. }

  189. /**************************************
  190. 接收應(yīng)答信號
  191. **************************************/
  192. bit ADXL345_RecvACK()
  193. {
  194.     SCL = 1;                    //拉高時鐘線
  195.     Delay5us();                 //延時
  196.     CY = SDA;                   //讀應(yīng)答信號
  197.     SCL = 0;                    //拉低時鐘線
  198.     Delay5us();                 //延時

  200.     return CY;
  201. }

  203. /**************************************
  204. 向IIC總線發(fā)送一個字節(jié)數(shù)據(jù)
  205. **************************************/
  206. void ADXL345_SendByte(BYTE dat)
  207. {
  208.     BYTE i;

  210.     for (i=0; i<8; i++)         //8位計數(shù)器
  211.     {
  212.         dat <<= 1;              //移出數(shù)據(jù)的最高位
  213.         SDA = CY;               //送數(shù)據(jù)口
  214.         SCL = 1;                //拉高時鐘線
  215.         Delay5us();             //延時
  216.         SCL = 0;                //拉低時鐘線
  217.         Delay5us();             //延時
  218.     }
  219.     ADXL345_RecvACK();
  220. }

  222. /**************************************
  223. 從IIC總線接收一個字節(jié)數(shù)據(jù)
  224. **************************************/
  225. BYTE ADXL345_RecvByte()
  226. {
  227.     BYTE i;
  228.     BYTE dat = 0;
  229.     SDA = 1;                    //使能內(nèi)部上拉,準備讀取數(shù)據(jù),
  230.     for (i=0; i<8; i++)         //8位計數(shù)器
  231.     {
  232.         dat <<= 1;
  233.         SCL = 1;                //拉高時鐘線
  234.         Delay5us();             //延時
  235.         dat |= SDA;             //讀數(shù)據(jù)               
  236.         SCL = 0;                //拉低時鐘線
  237.         Delay5us();             //延時
  238.     }
  239.     return dat;
  240. }

  242. //******單字節(jié)寫入*******************************************
  243. //用于ADXL345初始化
  244. void Single_Write_ADXL345(uchar REG_Address,uchar REG_data)
  245. {
  246.     ADXL345_Start();                  //起始信號
  247.     ADXL345_SendByte(SlaveAddress);   //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號
  248.     ADXL345_SendByte(REG_Address);  //內(nèi)部寄存器地址，請參考中文pdf22頁
  249.     ADXL345_SendByte(REG_data);    //內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)，請參考中文pdf22頁
  250.                                        //相當(dāng)于 向相應(yīng)的地址寫入命令字
  251.     ADXL345_Stop();                 //發(fā)送停止信號
  252. }

  254. //********單字節(jié)讀取*****************************************
  255. uchar Single_Read_ADXL345(uchar REG_Address)
  256. {   
  257.     uchar REG_data;
  258.     ADXL345_Start();                          //起始信號
  259.     ADXL345_SendByte(SlaveAddress);           //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號，//0xA6寫入
  260.     ADXL345_SendByte(REG_Address);            //發(fā)送存儲單元地址，從0開始       
  261.     ADXL345_Start();                          //起始信號
  262.     ADXL345_SendByte(SlaveAddress+1);         //發(fā)送設(shè)備地址+讀信號，//0xA7讀取
  263.     REG_data=ADXL345_RecvByte();              //讀出寄存器數(shù)據(jù)
  264.         ADXL345_SendACK(1);   
  265.         ADXL345_Stop();                           //停止信號
  266.     return REG_data;
  267. }
  268. //*********************************************************
  269. //
  270. //連續(xù)讀出ADXL345內(nèi)部加速度數(shù)據(jù)，地址范圍0x32~0x37
  271. //
  272. //*********************************************************
  273. void Multiple_read_ADXL345(void)
  274. {   
  275.     uchar i;
  276.     ADXL345_Start();                          //起始信號
  277.     ADXL345_SendByte(SlaveAddress);           //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號
  278.     ADXL345_SendByte(0x32);                   //發(fā)送存儲單元地址，從0x32開始       
  279.     ADXL345_Start();                          //起始信號
  280.     ADXL345_SendByte(SlaveAddress+1);         //發(fā)送設(shè)備地址+讀信號
  281.          for (i=0; i<6; i++)                      //連續(xù)讀取6個地址數(shù)據(jù)，存儲中BUF
  282.     {
  283.         BUF[i] = ADXL345_RecvByte();          //BUF[0]存儲0x32地址中的數(shù)據(jù)
  284.         if (i == 5)
  285.         {
  286.            ADXL345_SendACK(1);                //最后一個數(shù)據(jù)需要回NOACK
  287.         }
  288.         else
  289.         {
  290.           ADXL345_SendACK(0);                //回應(yīng)ACK
  291.        }
  292.    }
  293.     ADXL345_Stop();                          //停止信號
  294.     Delay5ms();
  295. }

  297. //*****************************************************************

  299. //初始化ADXL345，根據(jù)需要請參考pdf進行修改************************
  300. void Init_ADXL345()
  301. {
  302.    Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B);   //測量范圍,正負16g，13位模式
  303.    Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08);   //速率設(shè)定為12.5 參考pdf13頁
  304.    Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08);   //選擇電源模式   參考pdf24頁
  305.    Single_Write_ADXL345(0x2E,0x80);   //使能 DATA_READY 中斷
  306.    Single_Write_ADXL345(0x1E,0x00);   //X 偏移量 根據(jù)測試傳感器的狀態(tài)寫入,pdf29頁//自己調(diào)試，得出偏移量
  307.    Single_Write_ADXL345(0x1F,0x00);   //Y 偏移量 根據(jù)測試傳感器的狀態(tài)寫入,pdf29頁
  308.    Single_Write_ADXL345(0x20,0x05);   //Z 偏移量 根據(jù)測試傳感器的狀態(tài)寫入,pdf29頁
  309. }

  311. //*********************************************************
  312. void conversion(uint temp_data)  
  313. {  
  314.     wan=temp_data/10000+0x30 ;              //0x30='0'
  315.     temp_data=temp_data%10000;   //取余運算
  316.         qian=temp_data/1000+0x30 ;
  317.     temp_data=temp_data%1000;    //取余運算
  318.     bai=temp_data/100+0x30   ;
  319.     temp_data=temp_data%100;     //取余運算
  320.     shi=temp_data/10+0x30    ;
  321.     temp_data=temp_data%10;      //取余運算
  322.     ge=temp_data+0x30;       
  323. }

  325. //顯示x軸傾斜角，即x軸與垂線所成角度
  326. void display_jd_x()
  327. {   
  328.     bit bj=0;//標記
  329.     int  dis_data_x,dis_data_z;  //x,y軸加速度的原始數(shù)據(jù)，用補碼形式表示
  330.     float mg_x,mg_z;           //角度，加速度
  331.     dis_data_x=(BUF[1]<<8)+BUF[0];  //合成數(shù)據(jù)   
  332.         dis_data_z=(BUF[5]<<8)+BUF[4];  //合成數(shù)據(jù)

  334.         if((dis_data_x<=0)&&(dis_data_z>0))          //第二象限
  335.         {
  336.             dis_data_x=-dis_data_x;
  337.                 DisplayOneChar(8,0,' ');
  338.         bj=1;
  339.         }
  340.         else if((dis_data_z<0)&&(dis_data_x>=0))         //第四象限
  341.         {
  342.             dis_data_z=-dis_data_z;
  343.         DisplayOneChar(8,0,'-');  //顯示正負符號位
  344.         }
  345.         else if((dis_data_z<=0)&&(dis_data_x<0))           //第三象限
  346.         {
  347.             bj=1;
  348.             dis_data_z=-dis_data_z;
  349.                 dis_data_x=-dis_data_x;
  350.         DisplayOneChar(8,0,'-');  //顯示正負符號位
  351.         }
  352.         else if((dis_data_z>=0)&&(dis_data_x>0))
  353.          DisplayOneChar(8,0,' ');                //第一象限

  355.     mg_x=(float)dis_data_x*3.9;  //計算數(shù)據(jù)和顯示,查看ADXL345快速入門第4頁,1LSB=3.9mg（毫g）
  356.         mg_z=(float)dis_data_z*3.9;         //強制類型轉(zhuǎn)換，dis_data_z的類型和值不會發(fā)生改變

  358.         jd=atan2(mg_z,mg_x)*(180/3.14159);
  359.         if(bj==1)jd=180-jd;       
  360.           //jd=jd*10;  消除小數(shù)點，便于轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)和顯示
  361.     conversion(jd*10);      //轉(zhuǎn)換出顯示需要的數(shù)據(jù)                                        //
  362.         DisplayOneChar(6,0,'X');
  363.         DisplayOneChar(7,0,':');   
  364.         DisplayOneChar(9,0,qian);
  365.     DisplayOneChar(10,0,bai);        
  366.     DisplayOneChar(11,0,shi);
  367.     DisplayOneChar(12,0,'.');
  368.         DisplayOneChar(13,0,ge);
  369.         DisplayOneChar(14,0,0xdf);            //顯示 °
  370.         DisplayOneChar(15,0,' ');
  371. }

  373. void PCAinit()        //PCA模塊初始化
  374. {
  375.      CCON=0;
  376.          CL=0;
  377.          CH=0;
  378.          CMOD=0x00;        //sysclk/12
  379.          CCAPM0=0x42;//8位PWM，無中斷
  380.          CR=1;
  381.          CCAP0H=CCAP0L=256-240;
  382. }
  383. void init_t0()         //定時器0初始化
  384. {
  385.     TUXR&=0x7f;         //12T
  386.         TMOD=0x01;
  387.         TH0=(65536-50000)/256;
  388.         TL0=(65536-50000)%256;
  389.         TR0=1;
  390.         EA=1;
  391.         ET0=1;
  392. }

  394. //*********************************************************
  395. //******主程序********
  396. //*********************************************************
  397. void main()
  398. {        
  399.         char H;       
  400.         InitLcd();               //液晶初始化ADXL345
  401.         Delay5ms();
  402.         Init_ADXL345();                 //初始化ADXL345
  403.         PCAinit();
  404.         init_t0();
  405.         H=CCAP0H;

  407.         while(1)
  408.         {                                                                         
  409.                 if(p33==0)
  410.                 {         
  411.                      Delay5ms();
  412.                      if(p33==0)
  413.                      {
  414.                           H=H+5;
  415.                               if(H>255)H=255;
  416.                               CCAP0H=H;
  417.                               CCAP0L=H;
  418.                               while(p33==0);
  419.                       }
  420.             }
  421.                 if(p31==0)
  422.                 {         
  423.                      Delay5ms();
  424.                      if(p31==0)
  425.                          {
  426.                             H=H-5;
  427.                                 if(H<0)H=0;
  428. ……………………

  430. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
ADXL345測傾斜角.zip (69.11 KB, 下載次數(shù): 351)


作者: 我們失戀在夏季    時間: 2017-8-1 20:10
謝謝 大神解答
作者: djk0125    時間: 2017-12-21 15:47
感謝分享！�。�
作者: lgp214    時間: 2018-4-23 21:05
非常感謝大神的程序，Y軸的怎么寫麻煩大神指導(dǎo)下？
作者: eassion_1    時間: 2018-8-17 11:33
感謝樓主感謝感謝
作者: chengweiquan    時間: 2018-8-22 15:31

感謝樓主分享
作者: 376262974    時間: 2018-11-21 11:00
學(xué)習(xí)一下
作者: 376262974    時間: 2018-11-21 11:03
代碼寫得好亂，不好分析。
作者: jerryyaozl    時間: 2019-2-28 16:34
感謝大神分享。
作者: qingxie    時間: 2019-3-30 23:17
感謝!!
作者: zhangchaoliang    時間: 2019-4-26 22:32
好的，后面的程序。
作者: lyt87336    時間: 2019-7-6 12:00
sbit  p22=P2^2;
sbit  p31=P3^1;
sbit  p33=P3^3;這連接的是什么
作者: GJ2020    時間: 2020-7-28 14:48
不錯，有用的數(shù)據(jù)
作者: ganganoo    時間: 2020-11-16 21:49
有接法嗎
作者: qewnja    時間: 2020-11-22 20:23
感謝分享，最近正在研究這個
作者: fjhcpu    時間: 2021-9-11 17:13
精度如何？



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