標(biāo)題: 51單片機(jī)尋跡小車(chē)四電機(jī)驅(qū)動(dòng) 4紅外探頭 驅(qū)動(dòng)程序 [打印本頁(yè)]
作者: ZGHN9021    時(shí)間: 2017-7-27 09:28
標(biāo)題: 51單片機(jī)尋跡小車(chē)四電機(jī)驅(qū)動(dòng) 4紅外探頭 驅(qū)動(dòng)程序
本程序基于STC89C52RC
晶振11.0592MHZ
四電機(jī)驅(qū)動(dòng)
4紅外尋跡探頭

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include <reg52.h>
  2. #include <intrins.h>
  3. #include <math.h>

  5. sbit IN1=P1^0; //IN0-3接入第一個(gè)L298N驅(qū)動(dòng)模塊的IN1-4
  6. sbit IN2=P1^1;
  7. sbit IN3=P1^2;
  8. sbit IN4=P1^3;
  9. sbit IN5=P1^4; //IN4-7接入第二個(gè)L298N驅(qū)動(dòng)模塊的IN1-4
  10. sbit IN6=P1^5;
  11. sbit IN7=P1^6;
  12. sbit IN8=P1^7;
  13. sbit ENA1=P2^4;        //第一個(gè)L298N驅(qū)動(dòng)模塊ENA
  14. sbit ENB1=P2^5;        //第一個(gè)L298N驅(qū)動(dòng)模塊ENB
  15. sbit ENA2=P2^6;        //第二個(gè)L298N驅(qū)動(dòng)模塊ENA
  16. sbit ENB2=P2^7;        //第二個(gè)L298N驅(qū)動(dòng)模塊ENB

  18. sbit Left_1_led = P2^0;  //尋跡模塊接口第一路輸出信號(hào)，即OUT1
  19. sbit Right_1_led = P2^1; //尋跡模塊接口第二路輸出信號(hào)，即OUT2
  20. sbit Left_2_led = P2^2;  //尋跡模塊接口第三路輸出信號(hào)，即OUT3
  21. sbit Right_2_led = P2^3; //尋跡模塊接口第四路輸出信號(hào)，即OUT4

  23. #define uchar unsigned char
  24. #define uint  unsigned int
  25. #define Left_go      {IN1=1,IN2=0,IN3=1,IN4=0;}  //左邊兩個(gè)電機(jī)向后轉(zhuǎn)
  26. #define Left_back    {IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1;}  //左邊兩個(gè)電機(jī)向前轉(zhuǎn)
  27. #define Left_Stop    {IN1=0,IN2=0,IN3=0,IN4=0;}  //左邊兩個(gè)電機(jī)停轉(zhuǎn)                    
  28. #define Right_go     {IN5=1,IN6=0,IN7=1,IN8=0;}  //右邊兩個(gè)電機(jī)向前轉(zhuǎn)
  29. #define Right_back   {IN5=0,IN6=1,IN7=0,IN8=1;}  //右邊兩個(gè)電機(jī)向后轉(zhuǎn)
  30. #define Right_Stop   {IN5=0,IN6=0,IN7=0,IN8=0;}  //右邊兩個(gè)電機(jī)停轉(zhuǎn)
  31.   
  32. uchar t=0;         // 中斷計(jì)數(shù)器  
  33. uchar m1=0; // 電機(jī)1速度值
  34. uchar m2=0; // 電機(jī)2速度值  
  35. uchar tmp1,tmp2; // 電機(jī)當(dāng)前速度值
  36. uchar vn=50;

  38. void run(void);   //前進(jìn)
  39. void back(void);  //后退
  40. void left(void);  //左轉(zhuǎn)
  41. void right(void); //右轉(zhuǎn)
  42. void stop(void);  //停止
  43. void TIM0_Init(void);  //配置定時(shí)器0
  44. void motor(uchar index, char speed); //電機(jī)調(diào)速
  45. void track(void);  //循跡函數(shù)
  46. void delay(unsigned int xms);        //延時(shí)函數(shù) 輸入1000 則延時(shí)1000ms
  47. void main()
  48. {
  49.         TIM0_Init();  
  50.         motor(1,45);   //左邊兩馬達(dá)速度調(diào)為（100%-45%）*全速
  51.         motor(2,45);   //右邊兩馬達(dá)速度調(diào)為（100%-45%）*全速
  52.         while(1)
  53.         {       
  54.                 track();   //循跡
  55.           }
  56. }

  58. void run(void)  //前進(jìn)
  59. {
  60.         Left_go;
  61.         Right_go;
  62. }
  63. void back(void)        //后退
  64. {
  65.         Left_back;
  66.         Right_back;
  67. }
  68. void left(void)        //左轉(zhuǎn)
  69. {
  70.         Left_back;
  71.         Right_go;
  72. }
  73. void right(void) //右轉(zhuǎn)
  74. {
  75.         Left_go;
  76.         Right_back;
  77. }
  78. void stop(void) //停止
  79. {
  80.         Left_Stop;
  81.         Right_Stop;
  82. }
  83. /*                      紅外對(duì)射管分布                                                                */
  84. /*   Left_1_led    Left_2_led     Right_2_led==1    Right_1_led==1  */
  85. void track(void)
  86. {
  87.         if((Left_2_led==1&&Right_2_led==1))    //中間兩路同時(shí)檢測(cè)到黑線 前進(jìn)  
  88.         {
  89.                 run();  
  90.         }                                                                           
  91.         else          //當(dāng)中間兩路未同時(shí)檢測(cè)到黑線時(shí)，若↓ ↓ ↓
  92.         {  
  93.                 if(Right_1_led==1|Right_2_led==1)     //右邊檢測(cè)到黑線 右轉(zhuǎn)
  94.                 {  
  95.                         right();
  96.                 }
  97.                   if(Left_1_led==1|Left_2_led==1)      //左邊檢測(cè)到黑線 左轉(zhuǎn)
  98.                   {  
  99.                            left();
  100.                   }
  101.                   if(Right_1_led==0&&Right_2_led==0&&Left_2_led==0&&Left_1_led==0)  //四路信號(hào)同時(shí)沒(méi)檢測(cè)到黑線
  102.                   {  
  103.                            stop();
  104.                   }
  105.         }
  106. }
  107. void motor(uchar index, char speed)
  108. {
  109.         if(speed>=-100 && speed<=100)
  110.         {
  111.                 if(index==1) // 電機(jī)1的處理  
  112.                 {
  113.                         m1=abs(speed); // 取速度的絕對(duì)值  
  114.                 }
  115.                 if(speed<0) // 速度值為負(fù)則反轉(zhuǎn)  
  116.                 {
  117.                         IN1=0;
  118.                         IN5=0;
  119.                         IN2=1;
  120.                         IN6=1;
  121.                 }
  122.                 else // 不為負(fù)數(shù)則正轉(zhuǎn)  
  123.                 {
  124.                 IN1=1;
  125.                 IN5=1;
  126.                 IN2=0;
  127.                 IN6=0;
  128.                 }
  129.         }  
  130.         if(index==2) // 電機(jī)2的處理  
  131.         {
  132.                 m2=abs(speed); // 電機(jī)2的速度控制  
  133.         }
  134.         if(speed<0) // 電機(jī)2的方向控制  
  135.         {
  136.                 IN3=0;
  137.                 IN7=0;
  138.                 IN4=1;
  139.                 IN8=1;
  140.         }
  141.         else
  142.         {
  143.                 IN3=1;
  144.                 IN7=1;
  145.                 IN4=0;
  146.                 IN8=0;
  147.         }
  148. }

  150. void TIM0_Init(void)
  151. {  
  152.         TMOD=0x02; // 設(shè)定T0的工作模式為2  
  153.         TH0=0x9B; // 裝入定時(shí)器的初值
  154.         TL0=0x9B;
  155.         EA=1; // 開(kāi)中斷 */
  156.         ET0=1; // 定時(shí)器0允許中斷  
  157.         TR0=1; // 啟動(dòng)定時(shí)器0  
  158.         motor(1,40);
  159.         motor(2,40);
  160. }
  161. ……………………

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作者: wuxiandian    時(shí)間: 2019-10-13 21:44
謝謝分享
作者: 吳小帥ya    時(shí)間: 2019-11-24 19:40
贊啊，nice，感謝大佬，
作者: snow-moon    時(shí)間: 2020-1-8 09:09
你的程序里沒(méi)有用到延時(shí)函數(shù)啊
作者: snow-moon    時(shí)間: 2020-1-8 09:16
你的晶振是多大的？
作者: snow-moon    時(shí)間: 2020-1-8 09:16
謝謝分享



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