標(biāo)題: ov7670攝像頭循跡原理分析與stm32源碼 [打印本頁(yè)]
作者: 4444444444    時(shí)間: 2017-8-2 20:27
標(biāo)題: ov7670攝像頭循跡原理分析與stm32源碼
攝像頭循跡原理：
通過(guò)對(duì)ov7670采集的數(shù)據(jù)進(jìn) 行相關(guān)寄存器配罝得到底片色（黑線為白線，白底為黑 色）處理•如圖•因?yàn)榧拇?器配罝的黑白色自己一直沒(méi)的到自己想要的結(jié)果！然而 通過(guò)RGB565數(shù)據(jù)做相應(yīng)處理后雖然得到了黑白照片，但 是存在一定開(kāi)銷(xiāo)。



采集三塊像素點(diǎn)的數(shù)據(jù)塊(每塊20個(gè)像素點(diǎn)），如圖。算法.•當(dāng)2的白底個(gè)數(shù)小于13 (用于濾波的數(shù)字根據(jù)自己的定義選擇）時(shí)，返回stop。當(dāng)2的白大于13.且數(shù)據(jù)塊1,3的黑點(diǎn)大于13向前。左側(cè)檢測(cè)到白線向右右倆檢測(cè)到白線向左


stm32單片機(jī)源碼預(yù)覽：
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "sys.h"

  5. #include "lcd.h"
  6. #include "usart.h"         
  7. #include "ov7670.h"
  8. #include "exti.h"
  9. #include "motor.h"

  11. u8 ov_sta;        //在exit.c里面定義
  12. MOTOR GmLeft = {MOTOR_STOP,MOTOR_GOAHEAD,0,0,0};//定義并初始化左電機(jī)狀態(tài)
  13. MOTOR GmRight = {MOTOR_STOP,MOTOR_GOAHEAD,0,0,0};//定義并初始化右電機(jī)狀態(tài)                                                         

  15. u16 Array[60] ={
  16.          /*采集像素點(diǎn)矩陣【（46,150），（49,154）】 320列*/
  17.         14870,14871,14872,14873,14874,
  18.         15190,15191,15192,15193,15194,
  19.         15510,15511,15512,15513,15514,
  20.         15830,15831,15832,15833,15834,
  21.          /*采集像素點(diǎn)矩陣【（100,10），（104,13）】 320列*/
  22.         32010,32011,32012,32013,                        
  23.         32330,32331,32332,32333,
  24.         32650,32651,32652,32653,
  25.         32970,32971,32972,32973,
  26.         33290,33291,33292,33293,
  27.         /*采集像素點(diǎn)矩陣【（165,150），（168,154）】 320列  */
  28.         52950,52951,52952,52953,52954,                 
  29.         53270,53271,53272,53273,53274,
  30.         53590,53591,53592,53593,53594,
  31.         53910,53911,53912,53913,53914,

  33. };
  34. //更新LCD顯示
  35. u8 camera_refresh(void)
  36. {
  37.         u32 j;
  38.         u8 k = 0;
  39.          u16 color;


  42.         u8 whitepoint = 0;
  43.         u8 leftblackpoint  = 0;
  44.         u8 rightblackpoint = 0;
  45.         u8 JudgeFlag = 0;
  46.         
  47.                  
  48.         if(ov_sta==2)
  49.         {
  50.                 LCD_Scan_Dir(U2D_L2R);                //從上到下,從左到右
  51.                 LCD_SetCursor(0x00,0x0000);        //設(shè)置光標(biāo)位置
  52.                 LCD_WriteRAM_Prepare();     //開(kāi)始寫(xiě)入GRAM        
  53.                 OV7670_RRST=0;                                //開(kāi)始復(fù)位讀指針
  54.                 OV7670_RCK=0;
  55.                 OV7670_RCK=1;
  56.                 OV7670_RCK=0;
  57.                 OV7670_RRST=1;                                //復(fù)位讀指針結(jié)束
  58.                 OV7670_RCK=1;

  60.         
  61.         for(j=0;j<76800;j++)
  62.                 {        
  63.                         GPIOB->CRL=0X88888888;
  64.                         OV7670_RCK=0;
  65.                         color=GPIOB->IDR&0x00FF;        //讀數(shù)據(jù)
  66.                         OV7670_RCK=1;
  67.                         color<<=8;  
  68.                         OV7670_RCK=0;
  69.                         color|=GPIOB->IDR&0x00FF;        //讀數(shù)據(jù)
  70.                         OV7670_RCK=1;
  71.                         GPIOB->CRL=0X33333333;        
  72.                         LCD_WR_DATA(color);


  75. //                        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line15);



  79.                         if(j == Array[k]&&(k<=60))//init(k) = 0                                                                          -=
  80.                         {
  81.                                 if(k < 20)
  82.                                 {
  83.                                           
  84.                                          if(!(color&0x8000))  //檢測(cè)底片  黑，如果bit15為0，則黑點(diǎn)
  85.                                                 leftblackpoint++;
  86.                                                 
  87.                                 }
  88.                                 else if(k < 40)
  89.                                 {
  90.                                         if(color&0x8000)
  91.                                         whitepoint++;                //測(cè)得白點(diǎn)
  92.                                        
  93.                                 }
  94.                                 else if(k < 60)
  95.                                 {
  96.                                                 if(!(color&0x8000))  //檢測(cè)底片  黑，如果bit15為0，則黑點(diǎn)
  97.                                                 rightblackpoint++;
  98.                                        
  99.                                 }                                                                                                                           
  100.                         k++;
  101.                         }   
  102.                    }                                                
  103.                                 
  104.                 ov_sta=0;                                        //開(kāi)始下一次采集
  105. //                LCD_Scan_Dir(DFT_SCAN_DIR);        //恢復(fù)默認(rèn)掃描方向
  106.                 k=0;
  107.                 if(whitepoint<=13)            //中間端未檢測(cè)到白色則停止
  108.         {
  109.                 JudgeFlag = 0;// stop
  110.         }
  111.                 else
  112.         {

  114.                 if((whitepoint>13)&&(leftblackpoint>13)&&(rightblackpoint>13))//如果左端塊黑色  中端塊白色 右端塊黑色 則前進(jìn)
  115.                 {
  116.                         JudgeFlag = 1;
  117.                 }
  118.         
  119.                 if(leftblackpoint <= 13 && rightblackpoint >13)        //左端白色 右端黑色 則向往右
  120.                 {
  121.                         JudgeFlag = 2;  //rihgt
  122.                 }

  124.                 if(leftblackpoint > 13 && rightblackpoint <= 13)        //右端白色 左端黑色 則向往左
  125.                 {
  126.                         JudgeFlag = 3;  //left
  127.                 }
  128.     }        


  131.         }

  133.          


  136.         return JudgeFlag;
  137. }               
  138. int main(void)
  139. {         
  140.         
  141.         delay_init();                     //延時(shí)函數(shù)初始化         
  142.         uart_init(9600);                 //串口初始化為9600
  143.          LED_Init();                             //LED端口初始化
  144.         LCD_Init();        
  145.         Motor_Init();
  146.                     
  147.          POINT_COLOR=RED;//設(shè)置字體為紅色

  149.         LCD_ShowString(60,110,200,16,16,"OV7670 Init...");  
  150.          
  151.         while(OV7670_Init())//初始化OV7670
  152.         {
  153.                 LCD_ShowString(60,230,200,16,16,"OV7670 Error!!");
  154.                 delay_ms(200);
  155.             LCD_Fill(60,230,239,246,WHITE);
  156.                 delay_ms(200);
  157.         }
  158.          LCD_ShowString(60,110,200,16,16,"OV7670 Init OK");
  159.         delay_ms(1500);                                                                                                      
  160.         EXTI15_Init();

  162.         OV7670_Special_Effects(1);
  163.         OV7670_Light_Mode(2);

  165.         ov_sta=0;         
  166.           OV7670_CS=0;
  167.                                                                   
  168.          while(1)
  169.         {        
  170.                 u8 flag ;
  171.                 flag = camera_refresh();
  172.                 /*LED0 red \ LED1 green */
  173.                 switch(flag)
  174.                 {
  175.                         case 0:Motor_Stop();break;                                                    //0 stop
  176.                         case 1:Motor_GOStraight();delay_ms(500);break;                 //每一TIMER（20ms），走20step，
  177.                         case 2:Motor_GORight();delay_ms(500);break;                        //2 往右 左步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)                                                           LED1= 1
  178.                         case 3:Motor_GOLeft();delay_ms(500);break;                        //3 往左 右步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)
  179.                         default:break;
  180.                 }
  181.         }
  182. }

復(fù)制代碼
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作者: 1209476296    時(shí)間: 2017-8-5 16:42
謝謝樓主了，這對(duì)我?guī)椭艽?br />
作者: balabala嘿    時(shí)間: 2017-8-8 19:49
謝謝樓主
作者: 咸魚(yú)的救贖    時(shí)間: 2017-11-13 16:10
最近用ov7670做東西，lz的分享很實(shí)用
作者: zouxj1203    時(shí)間: 2017-11-24 09:59
太好了
作者: 新視野    時(shí)間: 2018-4-30 10:25
樓主，你好，很想問(wèn)你一下你那個(gè)像素矩陣是怎么取的？
作者: n1w2q3    時(shí)間: 2018-7-25 13:49
謝謝樓主了，這對(duì)我?guī)椭艽?hr noshade size="2" width="100%" color="#808080"> 作者: 幻想夢(mèng)想天生    時(shí)間: 2018-8-26 17:51
小白，，想問(wèn)下采集像素點(diǎn)陣那部分是怎么來(lái)的
作者: rtz43    時(shí)間: 2018-8-26 20:34
感謝分享
作者: 幻想夢(mèng)想天生    時(shí)間: 2018-8-26 23:37
新視野 發(fā)表于 2018-4-30 10:25
樓主，你好，很想問(wèn)你一下你那個(gè)像素矩陣是怎么取的？

你好，我也想知道這個(gè)像素矩陣的取法，想問(wèn)下你現(xiàn)在明白了么？
作者: 初學(xué)者1223    時(shí)間: 2018-10-31 11:50
學(xué)習(xí)了
作者: 初學(xué)者1223    時(shí)間: 2018-10-31 11:51
最近剛好在OV7670循跡平衡車(chē)
作者: scw8854780    時(shí)間: 2018-10-31 15:52
謝謝樓主分享，這個(gè)對(duì)我很有用
作者: 774964149    時(shí)間: 2018-11-1 12:16
謝謝樓主分享
作者: 啊杰啊啊啊    時(shí)間: 2018-11-13 10:14
謝謝樓主的分享
作者: FSRE    時(shí)間: 2018-12-29 16:12
你們好厲害
作者: eda-huang    時(shí)間: 2019-3-7 13:11
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
作者: zhong1227    時(shí)間: 2019-3-16 18:45
不需要二值化嗎
作者: 李奇緯    時(shí)間: 2019-3-22 17:23
謝謝樓主，不過(guò)有幾個(gè)問(wèn)題想問(wèn)一下，如果在直線檢測(cè)中加入圖像顏色識(shí)別該怎么辦
作者: 李奇緯    時(shí)間: 2019-3-22 17:23
謝謝樓主，，正好需要
作者: chumingyu    時(shí)間: 2019-4-2 08:44
謝謝樓主了，這對(duì)我?guī)椭艽?hr noshade size="2" width="100%" color="#808080"> 作者: Mr丶朋    時(shí)間: 2019-4-2 12:11
很有用，謝謝分享
作者: plj213    時(shí)間: 2019-4-4 16:41

謝謝分享。。。。。。
作者: cainiaoyige    時(shí)間: 2019-4-20 21:51
新視野 發(fā)表于 2018-4-30 10:25
樓主，你好，很想問(wèn)你一下你那個(gè)像素矩陣是怎么取的？

看哪塊順眼取哪塊，了解每個(gè)點(diǎn)在哪里就行了
作者: 透明橡皮    時(shí)間: 2019-5-16 16:45
感謝分享  學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)！
作者: xingyusky111    時(shí)間: 2019-5-20 10:23
不錯(cuò)，學(xué)習(xí)下
作者: golbh    時(shí)間: 2019-6-12 12:47
有沒(méi)有循跡控制方面的內(nèi)容
作者: bonny123    時(shí)間: 2019-6-20 01:35
謝了，幫助很大
作者: 310139033    時(shí)間: 2019-6-23 12:19
太需要了，謝謝樓主
作者: 鵬博士PBs    時(shí)間: 2019-6-23 16:45
里面涉及到灰度識(shí)別的相關(guān)知識(shí)
作者: 王開(kāi)心    時(shí)間: 2019-7-24 09:42
謝謝樓主，很有幫助
作者: 隨風(fēng)飄遠(yuǎn)    時(shí)間: 2019-7-24 13:20
這資料太好了，很給力
作者: 939945523_lgz    時(shí)間: 2019-8-16 11:54
謝謝樓主，采集像素點(diǎn)的矩陣是圖像像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)lcd的位置么
作者: jemery1030    時(shí)間: 2019-8-18 23:17
感謝分享
作者: 晨晨晨晨晨晨    時(shí)間: 2019-10-11 20:19
用的單片機(jī)的具體型號(hào)可以給一下嗎
作者: lucky瀟瀟    時(shí)間: 2019-10-15 20:52
樓主有電路原理圖么？
作者: 隔壁老高啊    時(shí)間: 2019-10-16 19:14
謝謝樓主
作者: lucky瀟瀟    時(shí)間: 2019-10-30 09:56
你這個(gè)不需要二值化么？
作者: wxpqq826615304    時(shí)間: 2019-12-28 09:48
謝了，幫助很大
作者: suiliyang    時(shí)間: 2020-4-19 23:25
謝謝樓主了 對(duì)我?guī)椭艽?hr noshade size="2" width="100%" color="#808080"> 作者: j133688    時(shí)間: 2020-9-27 21:14
樓主好，我想問(wèn)一下，如果是識(shí)別紅色，那個(gè)color后面應(yīng)該是什么呀？
作者: yinds5092    時(shí)間: 2021-12-1 13:04
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