標題: stm32F1單片機調(diào)簡易倒立擺 成功版源碼 含pid調(diào)節(jié) [打印本頁]
作者: yantijin    時間: 2017-8-10 20:38
標題: stm32F1單片機調(diào)簡易倒立擺 成功版源碼 含pid調(diào)節(jié)
用到了編碼器，步進電機，含pid的調(diào)節(jié)，與大家分享！

所有資料51hei提供下載:
倒立擺調(diào)試-全部成功.rar (317.32 KB, 下載次數(shù): 83)


單片機源程序如下:
  1. /********************************************************

  3.   說明：本工程模板包含MPU6050，OLED,TIM2作為定時器使用時間片，
  4.         TIM3作4路PWM輸出并計算輸出的脈沖個數(shù)，使用PC15作為LED，
  5.         使用PE1，PE2，PE3，PE4做外部中斷的按鍵輸入。
  6.        
  7.         作者：汕頭大學(xué)電子系max團隊

  9. ********************************************************/
  10. #include "sys.h"
  11. #include "delay.h"
  12. #include "usart.h"
  13. #include "math.h"
  14. #include "led.h"   //LED:PC15
  15. #include "TIM4.h" //PB6和PB7為編碼器通道
  16. #include "TIM2.h"  //定時器2作為時間片
  17. #include "pwm.h" //定時器3做PWM輸出，并計算輸出脈沖個數(shù)；PB0,PB1,PA6,PA7
  18. //#include "OLED_I2C.h"  //SCL:PB10 SDA:PB11
  19. #include "delay_1.h"
  20. #include "key.h" //按鍵：PE1,PE2,PE3,PE4
  21. #include "ADC.h"  //AD1：通道1 PC0
  22. #include "DMA.h"

  24. #define N 10

  26. float Kp = 160;
  27. float Kd = 5;
  28. float Ki = 1.2;
  29. float Kp_b = 0;        //編碼器Kp
  30. float Ki_b = 0;        //編碼器Kd

  32. int   Go = 0.0;
  33. float err = 0;

  35. float jifen_shangxian = 1000;  //積分限幅
  36. float Ju_Li_Max = 10000;  //積分限幅

  38. // ADC1轉(zhuǎn)換的電壓值通過MDA方式傳到SRAM
  39. extern __IO uint16_t ADC_ConvertedValue;

  41. // 局部變量，用于保存轉(zhuǎn)換計算后的電壓值          
  42. float ADC_ConvertedValueLocal,Angle,Angle_err,Angle_Last,Angle_jifen;  

  44. extern uint8_t SendBuff[SIZE];

  46. int PWM_OUT = 0,PWM_WEIYI ,PWM_ANGLE;
  47. u8 time = 2; //定時器2計?
  48. int Time_EN = 500;
  49. int Time_Go = 0;
  50. int Time_D = 10;
  51. u8 Key_Flag = 0;//按鍵返回1234

  53. int Count_TIM4 ; //脈沖數(shù)取值
  54. int Wei_Yi;       //更新脈沖數(shù)
  55. int Wei_Yi_Last = 0;//上一次的位移數(shù)值
  56. int Speed; //電機的速度
  57. int Ju_Li = 0;//速度的積分

  59. int Wei_Yi_flag=0;
  60. int ZhouQi = 0;

  62. u8 i = 0,j = 0;         
  63. float Lvbo[N] = {0};
  64. int Mode1_Flag = 0,Mode4_Flag = 0;

  66. /***************DMA打印函數(shù)****************/
  67. /****
  68.   shu1:3位，shu2:5位，shu3:3位，shu4:4位，shu5:9位
  69. *****/
  70. void DMA_Send(int start,int Shu1,int Shu2 ,int Shu3,int Shu4,int Shu5)  //start：數(shù)組的起始位置 shu：變量
  71. {   
  72.           if(Shu1 < 0)
  73.                 {
  74.       Shu1 = -Shu1;
  75.                         SendBuff[start]   = '-';
  76.                         SendBuff[start+1] = Shu1/100 + 0x30;
  77.                         SendBuff[start+2] = Shu1%100/10 + 0x30;
  78.                         SendBuff[start+3] = Shu1%10 + 0x30;
  79.                         SendBuff[start+4] = ' ';
  80.     }
  81.                 else
  82.                 {
  83.       SendBuff[start]   = '+';
  84.                         SendBuff[start+1] = Shu1/100 + 0x30;
  85.                         SendBuff[start+2] = Shu1%100/10 + 0x30;
  86.                         SendBuff[start+3] = Shu1%10 + 0x30;
  87.                         SendBuff[start+4] = ' ';
  88.     }
  89.                 if(Shu2<0)
  90.                 {
  91.                         Shu2 = -Shu2;
  92.                         SendBuff[start+5] = '-';
  93.                         SendBuff[start+6] = Shu2/10000 + 0x30;
  94.                         SendBuff[start+7] = Shu2%10000/1000 + 0x30;
  95.                         SendBuff[start+8] = Shu2%1000/100 + 0x30;
  96.                         SendBuff[start+9] = Shu2%100/10 + 0x30;
  97.                         SendBuff[start+10] = Shu2%10 + 0x30;
  98.                         SendBuff[start+11] = ' ';
  99.                 }
  100.                 else
  101.                 {
  102.                         SendBuff[start+5] = '+';
  103.       SendBuff[start+6] = Shu2/10000 + 0x30;
  104.                         SendBuff[start+7] = Shu2%10000/1000 + 0x30;
  105.                         SendBuff[start+8] = Shu2%1000/100 + 0x30;
  106.                         SendBuff[start+9] = Shu2%100/10 + 0x30;
  107.                         SendBuff[start+10] = Shu2%10 + 0x30;
  108.                         SendBuff[start+11] = ' ';
  109.     }
  110.           
  111.                 if(Shu3 < 0)
  112.                 {
  113.       Shu3 = -Shu3;
  114.                         SendBuff[start+12]   = '-';
  115.                         SendBuff[start+13] = Shu3/100 + 0x30;
  116.                         SendBuff[start+14] = Shu3%100/10 + 0x30;
  117.                         SendBuff[start+15] = Shu3%10 + 0x30;
  118.                         SendBuff[start+16] = ' ';
  119.     }
  120.                 else
  121.                 {
  122.       SendBuff[start+12]   = '+';
  123.                         SendBuff[start+13] = Shu3/100 + 0x30;
  124.                         SendBuff[start+14] = Shu3%100/10 + 0x30;
  125.                         SendBuff[start+15] = Shu3%10 + 0x30;
  126.                         SendBuff[start+16] = ' ';
  127.     }
  128.                
  129.                 if(Shu4 < 0)
  130.                 {
  131.       Shu4 = -Shu4;
  132.                         SendBuff[start+17]   = '-';
  133.                         SendBuff[start+18] = Shu4/1000 + 0x30;
  134.                         SendBuff[start+19] = Shu4%1000/100 + 0x30;
  135.                         SendBuff[start+20] = Shu4%100/10 + 0x30;
  136.                         SendBuff[start+21] = Shu4%10 + 0x30;
  137.                         SendBuff[start+22] = ' ';
  138.     }
  139.                 else
  140.                 {
  141.                   SendBuff[start+17]   = '+';
  142.                         SendBuff[start+18] = Shu4/1000 + 0x30;
  143.                         SendBuff[start+19] = Shu4%1000/100 + 0x30;
  144.                         SendBuff[start+20] = Shu4%100/10 + 0x30;
  145.                         SendBuff[start+21] = Shu4%10 + 0x30;
  146.                         SendBuff[start+22] = ' ';
  147.     }
  148.                 if(Shu5 < 0)
  149.                 {
  150.       Shu5 = -Shu5;
  151.                         SendBuff[start+23]   = '-';
  152.                         SendBuff[start+24] = Shu5/100000000 + 0x30;
  153.                         SendBuff[start+25] = Shu5%100000000/10000000 + 0x30;
  154.                         SendBuff[start+26] = Shu5%10000000/1000000 + 0x30;
  155.                         SendBuff[start+27] = Shu5%1000000/100000 + 0x30;
  156.                         SendBuff[start+28] = Shu5%100000/10000 + 0x30;
  157.                         SendBuff[start+29] = Shu5%10000/1000 + 0x30;
  158.                         SendBuff[start+30] = Shu5%1000/100 + 0x30;
  159.                         SendBuff[start+31] = Shu5%100/10 + 0x30;
  160.                         SendBuff[start+32] = Shu5%10 + 0x30;
  161.                         SendBuff[start+33] = ' ';
  162.     }
  163.                 else
  164.                 {
  165.                   SendBuff[start+23]   = '+';
  166.                         SendBuff[start+24] = Shu5/100000000 + 0x30;
  167.                         SendBuff[start+25] = Shu5%100000000/10000000 + 0x30;
  168.                         SendBuff[start+26] = Shu5%10000000/1000000 + 0x30;
  169.                         SendBuff[start+27] = Shu5%1000000/100000 + 0x30;
  170.                         SendBuff[start+28] = Shu5%100000/10000 + 0x30;
  171.                         SendBuff[start+29] = Shu5%10000/1000 + 0x30;
  172.                         SendBuff[start+30] = Shu5%1000/100 + 0x30;
  173.                         SendBuff[start+31] = Shu5%100/10 + 0x30;
  174.                         SendBuff[start+32] = Shu5%10 + 0x30;
  175.                         SendBuff[start+33] = ' ';
  176.     }
  177.                
  178.                 SendBuff[start+34]= '\n';
  179. }

  181. /*************電機控制：正轉(zhuǎn)***************/
  182. void Motor_Zheng(int pwm)
  183. {
  184.   TIM_SetCompare1(TIM3,pwm);
  185.         GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_4);
  186. }

  188. /*************電機控制：反轉(zhuǎn)**************/
  189. void Motor_Fan(int pwm)
  190. {
  191.   TIM_SetCompare1(TIM3,1000-pwm);
  192.         GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_4);
  193. }



  197. int main(void)
  198. {
  199. //   u8 i = 0,j = 0;         
  200.         delay_init();                     //延時函數(shù)初始化          
  201.         NVIC_Configuration();          //設(shè)置NVIC中斷分組2:2位搶占優(yōu)先級，2位響應(yīng)優(yōu)先級
  202.         uart_init(115200);         //串口初始化為9600
  203.          
  204.         printf("***********************\r\n");
  205.         USART1_DMA_Config();
  206.         LED_GPIO_Config();   //LED初始化 ：PC15
  207.   TIM2_Init();  //定時器2初始化
  208.         TIM3_PWM_Init();//定時器3PWM輸出初始化
  209.         Time4_Config(); //TIM4編碼器模式
  210.         ADC1_Init();  //AD初始化 PC0
  211.         /*****************按鍵初始化****************/
  212.         KEY_Init();//IO初始化       
  213.   EXTIX_Init();//外部中斷初始化       
  214.   
  215.         printf("111111111111111111111111\r\n");
  216.        
  217.   printf("333333333333333333333333333\r\n");

  219.   USART_DMACmd(USART1, USART_DMAReq_Tx, ENABLE);  //串口1的DMA使能

  221.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2 , ENABLE); //開啟定時器TIM2
  222.        
  223.         TIM_SetCounter(TIM4, 5050);  //TIM4編碼器計數(shù)初始值
  224.        
  225.         while(1)
  226.         {
  227.                 Count_TIM4 = (TIM4 -> CNT) - 5050;   //定時器4脈沖計數(shù)，編碼器輸入，初始為5500
  228.                
  229.                 Wei_Yi = 5000*ZhouQi + Count_TIM4;   //就算出位移
  230.                
  231.                
  232.                 if((TIM4 -> CNT) >= 10050)
  233.                 {
  234.        (TIM4 -> CNT) = 5050;
  235.                          ZhouQi ++;             //轉(zhuǎn)的圈數(shù)++
  236.     }
  237.                 else if((TIM4 -> CNT) <= 50)
  238.                 {
  239.        (TIM4 -> CNT) = 5050;
  240.                           ZhouQi--;                  //轉(zhuǎn)的圈數(shù)--
  241.     }
  242.                
  243.                 /********遞推均值濾波********/
  244.                 Lvbo[i++] =(ADC_ConvertedValue - 2048)*0.0879 + err; // 讀取轉(zhuǎn)換的AD值(int)
  245.                 if(i == N)
  246.                 {
  247.                         i = 0;
  248.                 }
  249.                
  250.                 for(j = 0;j<N;j++)
  251.                 {
  252.                         ADC_ConvertedValueLocal = ADC_ConvertedValueLocal + Lvbo[j];
  253.                 }
  254.                
  255.                 /*****按鍵4按下后給偏移角Go,其他狀態(tài)不要偏移*********/
  256.                 if(Key_Flag != 4)
  257.                 {
  258.                  Angle = ADC_ConvertedValueLocal /10;
  259.                 }
  260.                 else
  261.                 {
  262.        Angle = ADC_ConvertedValueLocal /10+Go;
  263.     }

  265.                 ADC_ConvertedValueLocal  = 0;
  266.    
  267.                 /**********狀態(tài)0關(guān)閉電機*******/
  268.                 if(Key_Flag ==0)
  269.                 {
  270.               GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_5);
  271.     }
  272.                 else if(Key_Flag == 1)       //按鍵1，基本題第一二題，完成圓周運動
  273.                 {   
  274.                           GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_5);
  275.                                 switch(Mode1_Flag)
  276.                                 {
  277.                                         case 0:{Motor_Zheng(800);}break;
  278.                                         case 1:{Motor_Fan(900);}break;
  279.                                         case 2:{Motor_Zheng(950);}break;
  280.                                         case 3:{Motor_Fan(950);}break;
  281.                                         case 4:{Motor_Zheng(800);}break;
  282.                                         case 5:{Motor_Zheng(0);Key_Flag =0;}break;
  283.                                 }
  284.           }
  285.                
  286.                
  287.                 else if(Key_Flag == 3)    //按鍵3，擺擺動至+-35度進入狀態(tài)6，進行PID調(diào)節(jié)
  288.                 {
  289.         GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_5);
  290.                                 switch(Mode1_Flag)
  291.                                 {
  292.                                         case 0:{Motor_Zheng(800);}break;
  293.                                         case 1:{Motor_Fan(900);}break;
  294.                                         case 2:{Motor_Zheng(180);}break; //200
  295.                                         case 3:{
  296.                                                        Motor_Zheng(0);
  297.                                                        if(Angle>-35&& Angle<35)
  298.                    {
  299.                     Key_Flag  = 6;
  300.                    }
  301.                                                                          else
  302.                                                                          {
  303.                     Key_Flag =0;
  304.                    }
  305.                   }break;
  306.                                 }
  307.     }
  308.           LED1_TOGGLE        ;
  309.                 DMA_Send(0,Angle,Count_TIM4,Angle_err,Speed,Ju_Li);//Angle_jifen
  310.                 LED1_TOGGLE        ;

  312.         }
  313. }

  315. /*******************中斷函數(shù)*******************/
  316. void TIM2_IRQHandler(void)
  317. {  
  318.                 if ( TIM_GetITStatus(TIM2 , TIM_IT_Update) != RESET )
  319.                 {       
  320.                         time--;       
  321.                
  322.                         if(time <= 0)
  323.                         {
  324.                                 time = 2;
  325.                                 if(Key_Flag == 2)   //狀態(tài)2的PID控制
  326.                                 {
  327.                                                         Angle_err = Angle-Angle_Last;
  328.                                                
  329.                                                         Angle_Last = Angle;
  330.                                                        
  331.                                                         Speed = Wei_Yi - Wei_Yi_Last;
  332.                                                        
  333.                                                         Wei_Yi_Last = Wei_Yi;
  334.                                                        
  335.                                                         Ju_Li += Speed;
  336.                                                         if(Ju_Li > Ju_Li_Max)
  337.                                                         {
  338.                  Ju_Li = Ju_Li_Max ;
  339.               }
  340.                                                         if(Ju_Li < -Ju_Li_Max)
  341.                                                         {
  342.                  Ju_Li = -Ju_Li_Max ;
  343.               }
  344.                                        
  345.                                                        
  346.                                                 PWM_WEIYI = -Speed*Kp_b -Ju_Li*Ki_b ;                               
  347.                                           
  348.                                                 PWM_ANGLE = (Angle)*Kp + Angle_err*Kd;
  349.                                                
  350.                                                 PWM_OUT = PWM_ANGLE + PWM_WEIYI;
  351.                                        
  352.                                           if(PWM_OUT < 0)
  353.                                                 {
  354.                                                         if(PWM_OUT<=-1000)
  355.                                                         {
  356.                                                                 PWM_OUT=-1000;
  357.                                                         }
  358.                                                         Motor_Zheng(-PWM_OUT);
  359.                                                 }
  360.                                                 else
  361.                                                 {
  362.                                                         if(PWM_OUT>=1000)
  363.                                                         {
  364.                                                                 PWM_OUT=1000;
  365.                                                         }
  366.                                                          Motor_Fan(PWM_OUT);
  367.                                                 }
  368.                                                 if(Angle >= 45 || Angle <=-45)
  369.                                                 {
  370.                                                   GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_5);
  371.               Motor_Fan(0);
  372.                                                         Key_Flag = 0;
  373.                                                         PWM_OUT = 0;
  374.                                                         Angle_jifen=0;
  375.                                                   Wei_Yi_flag=0;
  376.             }
  377.                           }
  378.                                
  379.                                 if(Key_Flag == 6)   //狀態(tài)6的PID控制，和狀態(tài)2一樣，可以適當微調(diào)
  380.                                 {
  381.                                                 Angle_err = Angle-Angle_Last;
  382.                                                
  383.                                                         Angle_Last = Angle;
  384.                                                        
  385.                                                         Speed = Wei_Yi - Wei_Yi_Last;
  386.                                                        
  387.                                                         Wei_Yi_Last = Wei_Yi;
  388.                                                        
  389.                                                         Ju_Li += Speed;
  390.                                                         if(Ju_Li > Ju_Li_Max)
  391.                                                         {
  392.                  Ju_Li = Ju_Li_Max ;
  393.               }
  394.                                                         if(Ju_Li < -Ju_Li_Max)
  395.                                                         {
  396.                  Ju_Li = -Ju_Li_Max ;
  397.               }
  398.                                        
  399.                                                        
  400.                                                 PWM_WEIYI = -Speed*Kp_b -Ju_Li*Ki_b ;                               
  401.                                           
  402.                                                 PWM_ANGLE = (Angle)*Kp + Angle_err*Kd;
  403.                                                
  404.                                                 PWM_OUT = PWM_ANGLE + PWM_WEIYI;
  405.                                        
  406.                                           if(PWM_OUT < 0)
  407.                                                 {
  408.                                                         if(PWM_OUT<=-1000)
  409.                                                         {
  410.                                                                 PWM_OUT=-1000;
  411.                                                         }
  412.                                                         Motor_Zheng(-PWM_OUT);
  413.                                                 }
  414.                                                 else
  415.                                                 {
  416.                                                         if(PWM_OUT>=1000)
  417.                                                         {
  418.                                                                 PWM_OUT=1000;
  419.                                                         }
  420.                                                          Motor_Fan(PWM_OUT);
  421.                                                 }
  422.                                                 if(Angle >= 45 || Angle <=-45)
  423.                                                 {
  424.                                                   GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_5);
  425.               Motor_Fan(0);
  426.                                                         Key_Flag = 0;
  427.                                                         PWM_OUT = 0;
  428.                                                         Angle_jifen=0;
  429.                                                   Wei_Yi_flag=0;
  430.             }
  431.                           }
  432.                                
  433.                                
  434.                                 if(Key_Flag == 4)   //狀態(tài)4：給一個偏移角后進行同樣的PID控制，系統(tǒng)會往偏移方向擺動
  435.                                 {
  436.            Angle_err = Angle-Angle_Last;
  437.                                                
  438.                                                         Angle_Last = Angle;
  439.                                                        
  440.                                                         Speed = Wei_Yi - Wei_Yi_Last;
  441.                                                        
  442.                                                         Wei_Yi_Last = Wei_Yi;
  443.                                                        
  444.                                                         Ju_Li += Speed;
  445.                                                         if(Ju_Li > Ju_Li_Max)
  446.                                                         {
  447.                  Ju_Li = Ju_Li_Max ;
  448.               }
  449.                                                         if(Ju_Li < -Ju_Li_Max)
  450.                                                         {
  451.                  Ju_Li = -Ju_Li_Max ;
  452.               }
  453.                                        
  454.                                                        
  455.                                                 PWM_WEIYI = -Speed*Kp_b -Ju_Li*Ki_b ;                               
  456.                                           
  457.                                                 PWM_ANGLE = (Angle)*Kp + Angle_err*Kd;
  458.                                                
  459.                                                 PWM_OUT = PWM_ANGLE + PWM_WEIYI;
  460.                                        
  461.                                           if(PWM_OUT < 0)
  462.                                                 {
  463.                                                         if(PWM_OUT<=-1000)
  464.                                                         {
  465.                                                                 PWM_OUT=-1000;
  466.                                                         }
  467.                                                         Motor_Zheng(-PWM_OUT);
  468.                                                 }
  469.                                                 else
  470.                                                 {
  471.                                                         if(PWM_OUT>=1000)
  472.                                                         {
  473.                                                                 PWM_OUT=1000;
  474.                                                         }
  475.                                                          Motor_Fan(PWM_OUT);
  476.                                                 }
  477.                                                 if(Angle >= 45 || Angle <=-45)
  478.                                                 {
  479.                                                   GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_5);
  480.               Motor_Fan(0);
  481.                                                         Key_Flag = 0;
  482.                                                         PWM_OUT = 0;
  483.                                                         Angle_jifen=0;
  484.                                                   Wei_Yi_flag=0;
  485.             }
  486.                           }
  487.                                
  488.                         }               

  490.                         if(Key_Flag == 1)   //按鍵1按下后，控制擺動的時間
  491.                         {
  492.          Time_EN --;
  493.                                 if(Time_EN <=0 && Mode1_Flag <5)
  494.                          {
  495.          Time_EN =500;
  496.                                  Mode1_Flag ++;
  497.                                  if(Mode1_Flag >= 5)
  498.                                  {
  499.             Mode1_Flag = 5;
  500.          }
  501.        }
  502.       }
  503.                        
  504.                   if(Key_Flag == 3)
  505.                         {
  506.         Time_EN --;
  507.                          if(Time_EN <=0 && Mode1_Flag <3)
  508.                          {
  509.          Time_EN =500;
  510.                                  Mode1_Flag ++;
  511.                                  if(Mode1_Flag >= 3)
  512.                                  {
  513.             Mode1_Flag = 3;
  514.          }
  515.        }
  516.       }
  517.                        
  518.                         if(Key_Flag == 4)
  519.                         {
  520.         Time_Go--;
  521.                                 if(Time_Go <= 0)
  522.                                 {
  523.                                          Time_Go = 0;
  524.                                          Go = 0;
  525.                                          Key_Flag = 2;
  526.         }
  527.       }
  528.                         TIM_ClearITPendingBit(TIM2 , TIM_FLAG_Update);  
  529.                 }                        
  530. }



  534. //外部中斷0服務(wù)程序
  535. void EXTI1_IRQHandler(void)
  536. {
  537.         delay_ms(10);//消抖
  538.        
  539.         if(KEY3==1)                  //WK_UP按鍵1
  540.         {                                 
  541.                  Key_Flag = 1;
  542.                 Time_EN = 500;
  543.                  Mode1_Flag = 0;
  544.         }
  545.         EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1); //清除LINE0上的中斷標志位  
  546. }


  549. //外部中斷2服務(wù)程序
  550. void EXTI2_IRQHandler(void)
  551. {
  552.         delay_ms(10);//消抖
  553.         if(KEY2==0)          //按鍵KEY2  
  554.         {
  555.     Kp = 160;//200
  556.     Kd = 1.5; //10
  557.                 Kp_b = 0.2;//5 0.475
  558.                 Ki_b = 2;
  559.                 Ju_Li_Max=200;
  560.                 Speed=0;
  561.                 Key_Flag = 2;
  562.                 GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_5);
  563.                 Ju_Li = 0;
  564.   }                 
  565.         EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line2);  //清除LINE2上的中斷標志位  
  566. }

  568. //外部中斷3服務(wù)程序
  569. void EXTI3_IRQHandler(void)
  570. {
  571.         delay_ms(10);//消抖
  572.         if(KEY1==0)         //按鍵KEY3
  573.         {                                 
  574.           Kp = 160;//200
  575.     Kd = 1.5; //10
  576.                 Kp_b = 0.2;//5 0.475
  577.                 Ki_b = 2;
  578.                 Ju_Li_Max=200;
  579.                 Speed=0;
  580.                 GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_5);
  581.           Key_Flag = 3;
  582.                 Time_EN = 500;
  583.                 Mode1_Flag = 0;
  584.                 Ju_Li = 0;
  585.         }                 
  586.         EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line3);  //清除LINE3上的中斷標志位  
  587. }


  590. void EXTI4_IRQHandler(void)
  591. {
  592.         delay_ms(10);//消抖
  593.         if(KEY0==0)         //按鍵KEY4
  594.         {
  595.                 Kp = 160;//200
  596.     Kd = 1.5; //10
  597.                 Kp_b = 0.2;//5 0.475
  598.                 Ki_b = 2;
  599.                 Ju_Li_Max=200;
  600.                 Speed=0;
  601.                 Key_Flag = 4;
  602.                 GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_5);
  603.                 Ju_Li = 0;
  604.                 Time_Go = 3500;
  605.                 Go = 3.0;
  606.         }                 
  607.         EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4);  //清除LINE4上的中斷標志位  
  608. }
復(fù)制代碼



作者: zcxlll    時間: 2019-4-22 20:01
怎么沒有初值
作者: shockbee    時間: 2019-7-13 19:46
強，大佬
作者: 記憶地帶    時間: 2019-7-19 15:41
真厲害，希望有一天也有這個水平吧



歡迎光臨 (http://www.torrancerestoration.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1